一种六自由度平台的制作方法

本技术涉及模拟装置，特别涉及一种六自由度平台。

背景技术：

1、物体在空间具有六个自由度，即沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度。因此，要完全确定物体的位置，就必须清楚这六个自由度。六自由度运动平台是用于飞行器、运动器（如飞机、车辆）、影视动作场景拍摄等模拟训练的动感模拟装置，能够模拟出各种空间运动姿态，因此得到广泛应用。

2、在公开号为cn209190715u的中国实用新型专利中公开了一种六自由度平台，包括矩形的底座和矩形的上平台，所述底座和上平台之间设有3组电动缸驱动组，所述3组电动缸驱动组与底座的连接点在底座上沿周向等间隔分布，所述3组电动缸驱动组与上平台的连接点在上平台上沿周向等间隔分布；每组所述电动缸驱动组包括两个电动缸，每个所述电动缸的两端分别与底座和上平台转动连接；每组所述电动缸驱动组中的两个电动缸与底座的连接点以底座所在圆的圆心为角顶点呈30°夹角，每组所述电动缸驱动组中的两个电动缸与上平台的连接点以上平台所在圆的圆心为角顶点呈30°夹角。

3、针对上述中的相关技术，发明人认为存在以下缺陷：电动缸的两端分别与底座和上平台转动连接，简单的转动连接结构，仅能使得电动缸绕其转动连接轴转动，对六自由度在六个自由度上的活动产生了干涉，影响力模拟训练结果。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本实用新型提供一种六自由度平台。

2、本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种六自由度平台，包括底座、设置于底座上的伺服电缸、设置于伺服电缸上的上平台以及固定于底座上并与伺服电缸电连接的控制器，所述伺服电缸设有六个，每个所述伺服电缸与底座以及上平台之间均通过活动连接组件活动连接，所述活动连接组件包括与伺服电缸底部固定的安装板、与安装板底面固定的两个固定块、贯穿设置于固定块上并与固定块间隙配合的连接轴、与连接轴活动连接的连接柱、与底座上表面固定的套筒以及与套筒内壁过盈配合的第一轴承，所述第一轴承内圈与连接柱过盈配合。

3、通过采用上述技术方案，伺服电缸与底座以及上平台之间均通过活动连接组件活动连接，在使用该六自由度平台进行动作场景模拟训练时，工作人员只需将模型固定于上平台上，随后通过控制器控制六个伺服电缸运行即可，在运动过程中，伺服电缸底部的固定块与连接柱通过连接轴活动连接，且底座上的套筒与连接柱之间通过第一轴承转动连接，伺服电缸与上平台之间亦通过活动连接组件活动连接，以此使得上平台在六个自由度上的活动能够顺利运行，避免了因伺服电缸难以活动而影响模拟训练结果的情况。

4、进一步的，所述套筒内设置有第二轴承，所述第二轴承外圈的外壁与套筒内壁过盈配合，所述第二轴承内圈的内壁与连接柱过盈配合。

5、通过采用上述技术方案，第二轴承与第一轴承配合，使得连接柱与套筒之间保持良好的活动效果，促进了模拟训练的顺利进行。

6、进一步的，所述连接柱靠近其下端的位置上设置有限位块，所述限位块侧壁上贯穿开设有螺丝穿孔。

7、通过采用上述技术方案，工作人员通过螺丝即可将限位块与连接柱进行固定，以此使得限位块对第二轴承和第一轴承均起到了良好的限位作用，增强了第二轴承与第一轴承在使用过程中的稳定性。

8、进一步的，所述连接轴一端固定有挡板，所述挡板两侧开设有切削部，所述连接轴另一端螺纹连接有锁定块，所述锁定块侧壁上开设有多个凹槽。

9、通过采用上述技术方案，在进行组装时，工作人员首先需将连接轴依次穿过固定块和连接柱，随后通过钳子等固定工具夹紧切削部，拧紧锁定块即可，凹槽的设置，降低了工作人员转动锁定块的过程中发生打滑的概率。

10、进一步的，所述控制器的外壳上设置有走线孔。

11、通过采用上述技术方案，走线孔的设置，以此便于导线穿过，减少了外露的导线，增强了美观性。

12、进一步的，所述底座底部固定有万向轮和螺纹柱，所述螺纹柱下端设置有与螺纹柱螺纹连接的升降杆，所述升降杆下端固定有支撑板。

13、通过采用上述技术方案，万向轮的设置，以此便于工作人员推动六自由度平台至训练位置，在进行训练时，工作人员只需拧动升降杆，使得支撑板着地，万向轮悬空，增强了六自由度平台在模拟训练过程中的稳定性。

14、进一步的，所述升降杆侧壁靠近其下端的位置上固定有六角块。

15、通过采用上述技术方案，六角块的设置，以此便于工作人员通过六角块转动升降杆。

16、综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

17、1、本申请中，伺服电缸与底座以及上平台之间均通过活动连接组件活动连接，在使用该六自由度平台进行动作场景模拟训练时，工作人员只需将模型固定于上平台上，随后通过控制器控制六个伺服电缸运行即可，在运动过程中，伺服电缸底部的固定块与连接柱通过连接轴活动连接，且底座上的套筒与连接柱之间通过第一轴承转动连接，伺服电缸与上平台之间亦通过活动连接组件活动连接，以此使得上平台在六个自由度上的活动能够顺利运行，避免了因伺服电缸难以活动而影响模拟训练结果的情况；

18、2、本申请中，第二轴承与第一轴承配合，使得连接柱与套筒之间保持良好的活动效果，促进了模拟训练的顺利进行；

19、3、本申请中，在进行组装时，工作人员首先需将连接轴依次穿过固定块和连接柱，随后通过钳子等固定工具夹紧切削部，拧紧锁定块即可，凹槽的设置，降低了工作人员转动锁定块的过程中发生打滑的概率。

技术特征：

1.一种六自由度平台，包括底座(1)、设置于底座(1)上的伺服电缸(2)、设置于伺服电缸(2)上的上平台(3)以及固定于底座(1)上并与伺服电缸(2)电连接的控制器(12)，所述伺服电缸(2)设有六个，其特征是：每个所述伺服电缸(2)与底座(1)以及上平台(3)之间均通过活动连接组件(4)活动连接，所述活动连接组件(4)包括与伺服电缸(2)底部固定的安装板(41)、与安装板(41)底面固定的两个固定块(42)、贯穿设置于固定块(42)上并与固定块(42)间隙配合的连接轴(43)、与连接轴(43)活动连接的连接柱(44)、与底座(1)上表面固定的套筒(45)以及与套筒(45)内壁过盈配合的第一轴承(46)，所述第一轴承(46)内圈与连接柱(44)过盈配合。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度平台，其特征是：所述套筒(45)内设置有第二轴承(451)，所述第二轴承(451)外圈的外壁与套筒(45)内壁过盈配合，所述第二轴承(451)内圈的内壁与连接柱(44)过盈配合。

3.根据权利要求2所述的一种六自由度平台，其特征是：所述连接柱(44)靠近其下端的位置上设置有限位块(8)，所述限位块(8)侧壁上贯穿开设有螺丝穿孔(81)。

4.根据权利要求2所述的一种六自由度平台，其特征是：所述连接轴(43)一端固定有挡板(6)，所述挡板(6)两侧开设有切削部(61)，所述连接轴(43)另一端螺纹连接有锁定块(7)，所述锁定块(7)侧壁上开设有多个凹槽(71)。

5.根据权利要求4所述的一种六自由度平台，其特征是：所述控制器(12)的外壳上设置有走线孔(121)。

技术总结
本申请公开了一种六自由度平台，包括底座、设置于底座上的伺服电缸、设置于伺服电缸上的上平台及固定于底座上并与伺服电缸电连接的控制器，伺服电缸设有六个，每个伺服电缸与底座及上平台之间均通过活动连接组件活动连接，活动连接组件包括与伺服电缸底部固定的安装板、与安装板底面固定的固定块、贯穿设置于固定块上并与固定块间隙配合的连接轴、与连接轴活动连接的连接柱、与底座上表面固定的套筒以及与套筒内壁过盈配合的第一轴承，所述第一轴承内圈与连接柱过盈配合。本申请中，伺服电缸与底座和上平台之间均通过活动连接组件活动连接，使得上平台在六个自由度上的活动能够顺利运行，避免了因伺服电缸难以活动而影响模拟训练结果的情况。

技术研发人员：蔡其明,蔡金龙
受保护的技术使用者：聚嘉达智能装备科技（苏州）有限公司
技术研发日：20230410
技术公布日：2024/1/12