完全防水型两指机械夹爪装置的制作方法

本技术涉及夹持器，尤其是一种完全防水型两指机械夹爪装置。

背景技术：

1、夹持器是握住物体进而操控物体的设备，它能够在执行某些动作的同时夹住和松开物体。在典型的机器人加工工艺中，均需通过夹持器装夹定位和分拣搬运工件。目前，夹持器一般作为抓取工具安装在机械臂末端，通过手爪将物体抓取并夹持固定，随后从初始位置转移至目标位置或根据需要进行其它操作。现有技术中的两指机械夹爪虽然大都具有一定的防水性能，但是还是无法完全在水下进行工作，在水下这种特殊工作环境中，容易内部进水造成内部工件腐蚀氧化，减少使用寿命，因此需要一种解决上述问题的装置。

技术实现思路

1、为解决现有技术中的两指机械夹爪无法完全在水下进行工作，在水下这种特殊工作环境中，容易内部进水造成内部工件腐蚀氧化，减少使用寿命的问题，发明一种完全防水型两指机械夹爪装置。

2、本实用新型的技术方案是，包括壳体，其中，所述壳体内开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有一对夹持块，两个所述夹持块相靠近的端部开设有楔形槽，所述楔形槽内活动连接有楔形块，构成通过楔形块在楔形槽内滑动带动两个夹持块在滑槽内相对滑动的结构，所述壳体内开设有连通滑槽的气缸，所述气缸内滑动连接有活塞，所述楔形块通过连接柱与活塞固定连接，所述壳体的前端面开设有连通气缸的第一进气孔和第二进气孔，构成分别通过第一进气孔和第二进气孔向气缸内充气实现活塞在气缸内滑动的结构，两个所述夹持块相远离的一端的壳体上固定有密封侧板，所述气缸的开口处固定有气缸盖板，所述滑槽的下端开口处固定有密封板，所述壳体的前后两端面分别开设有连通滑槽的输气孔和排气孔。

3、优选地，所述滑槽的两内侧壁开设有导向槽，两个所述夹持块的两侧端面延伸有导向条，所述导向条滑动连接在导向槽内，所述导向条和导向槽的竖截面均为等腰梯形，所述导向槽侧端面与滑槽的侧端面、导向条的侧端面与左夹持块或右夹持块的侧端面之间的夹角为20°。

4、优选地，所述楔形块上开设有滑动槽，所述楔形槽的内侧壁开设有滑动凸起，所述滑动凸起滑动连接在滑动槽内。

5、优选地，所述活塞的侧端面开设有第一卡接环槽，所述第一卡接环槽内卡接固定有第一密封圈，所述壳体内开设有连通滑槽和气缸的连通孔，所述连通孔的侧壁开设有第二卡接环槽，所述第二卡接环槽内卡接固定有第二密封圈。

6、优选地，所述气缸开口处的壳体上开设有上密封槽，所述气缸盖板固定在上密封槽内，所述气缸盖板靠近气缸的端面开设有第三卡接环槽，所述第三卡接环槽内卡接固定有第三密封圈，滑槽的下端开口处的壳体上开设有下密封槽，所述密封板固定在下密封槽内，所述下密封槽靠近密封板的端面开设有第四卡接环槽，所述第四卡接环槽内卡接固定有第四密封圈。

7、优选地，所述密封侧板靠近壳体的端面开设有第五卡接环槽，所述第五卡接环槽内卡接固定有第五密封圈，两个所述夹持块相远离的端部固定有夹持头，所述夹持头贯穿密封侧板，所述密封侧板的内侧端面开设有第六卡接环槽，所述第六卡接环槽内卡接固定有第六密封圈，所述夹持头靠近夹持块的端面开设有第七卡接环槽，所述第七卡接环槽内卡接固定有第七密封圈。

8、优选地，所述壳体内开设有分别与第一进气孔和第二进气孔相垂直并连通的第三进气孔和第四进气孔，所述气缸内的开设有与第三进气孔相连通的第一进气槽，所述第三进气孔靠近气缸盖板的一端的壳体上开设有第一密封槽，所述第一密封槽内设有第一o型圈，所述气缸盖板上开设有连通第四进气孔的第五进气孔，所述第四进气孔靠近第五进气孔的一端的壳体上开设有第二密封槽，所述第二密封槽内设有第二o型圈，所述气缸盖板内开设有连通第五进气孔和气缸的第二进气槽。

9、优选地，所述壳体远离第一进气孔的端面开设有连通气缸的第六进气孔和第七进气孔，所述壳体内开设有分别与第六进气孔和第七进气孔相垂直并连通的第八进气孔和第九进气孔，所述气缸内的开设有与第八进气孔相连通的第三进气槽，所述气缸盖板上开设有连通第八进气孔的第十进气孔，所述第八进气孔靠近第十进气孔的一端的壳体上开设有第三密封槽，所述第三密封槽内设有第三o型圈，所述气缸盖板上开设有连通第九进气孔的第十一进气孔，所述第九进气孔靠近第十一进气孔的一端的壳体上开设有第四密封槽，所述第四密封槽内设有第四o型圈，所述气缸盖板内开设有连通第十一进气孔和气缸的第四进气槽。

10、优选地，所述第十进气孔和第十一进气孔贯穿气缸盖板。

11、优选地，所述壳体上开设有若干相连通并相垂直的贯穿壳体的若干第一固定孔和第二固定孔。

12、采用本实用新型的技术方案可以达到以下有益效果：（1）通过活塞、连接柱、楔形块和夹持块，实现活塞在气缸内滑动，带动连接柱和楔形块移动，进而通过楔形块与夹持块上的楔形槽配合，实现两个夹持块在滑槽内相对移动，实现整个装置夹持或者松开物品；（2）通过第一进气孔、第二进气孔、第三进气孔、第四进气孔、第五进气孔、第六进气孔、第七进气孔、第八进气孔、第九进气孔、第十进气孔、第十一进气孔、第一进气槽、第二进气槽、第三进气槽和第四进气槽，使得能够通过多种不同的连通方式可以向气缸内充气，实现气源连接的灵活性，进而实现控制活塞在气缸内滑动；（3）通过第一密封圈、第二密封圈、第三密封圈、第四密封圈、第五密封圈、第六密封圈、第一o型圈、第二o型圈、第三o型圈和第四o型圈，便于实现壳体内部的密封，避免外界空气通过各个与壳体连接的部件之间的缝隙进入到壳体内，进而对壳体内的部件造成损坏，减少使用寿命；（4）通过导向槽和导向条，便于对夹持块在滑槽内的滑动进行限定；（5）通过输气孔和排气孔，使得能够从外界向滑槽内充气，使得滑槽内部的气压大于外界气压，进一步避免保障整个装置在水下工作时滑槽内进水；本实用新型的技术方案在夹持器技术领域有着广泛的应用前景。

技术特征：

1.完全防水型两指机械夹爪装置，包括壳体（1），其特征在于，所述壳体（1）内开设有滑槽（2），所述滑槽（2）内滑动连接有一对夹持块（4），两个所述夹持块（4）相靠近的端部开设有楔形槽（11），所述楔形槽（11）内活动连接有楔形块（9），构成通过楔形块（9）在楔形槽（11）内滑动带动两个夹持块（4）在滑槽（2）内相对滑动的结构，所述壳体（1）内开设有连通滑槽（2）的气缸（6），所述气缸（6）内滑动连接有活塞（7），所述楔形块（9）通过连接柱（8）与活塞（7）固定连接，所述壳体（1）的前端面开设有连通气缸（6）的第一进气孔（19）和第二进气孔（20），构成分别通过第一进气孔（19）和第二进气孔（20）向气缸（6）内充气实现活塞（7）在气缸（6）内滑动的结构，两个所述夹持块（4）相远离的一端的壳体（1）上固定有密封侧板（39），所述气缸（6）的开口处固定有气缸盖板（15），所述滑槽（2）的下端开口处固定有密封板（17），所述壳体（1）的前后两端面分别开设有连通滑槽（2）的输气孔（38）和排气孔。

2.根据权利要求1所述的完全防水型两指机械夹爪装置，其特征在于，所述滑槽（2）的两内侧壁开设有导向槽（3），两个所述夹持块（4）的两侧端面延伸有导向条（5），所述导向条（5）滑动连接在导向槽（3）内，所述导向条（5）和导向槽（3）的竖截面均为等腰梯形，所述导向槽（3）侧端面与滑槽（2）的侧端面、导向条（5）的侧端面与左夹持块（4）或右夹持块（4）的侧端面之间的夹角为20°。

3.根据权利要求1所述的完全防水型两指机械夹爪装置，其特征在于，所述楔形块（9）上开设有滑动槽（10），所述楔形槽（11）的内侧壁开设有滑动凸起（12），所述滑动凸起（12）滑动连接在滑动槽（10）内。

4.根据权利要求1所述的完全防水型两指机械夹爪装置，其特征在于，所述活塞（7）的侧端面开设有第一卡接环槽（13），所述第一卡接环槽（13）内卡接固定有第一密封圈，所述壳体（1）内开设有连通滑槽（2）和气缸（6）的连通孔，所述连通孔的侧壁开设有第二卡接环槽（14），所述第二卡接环槽（14）内卡接固定有第二密封圈。

5.根据权利要求1所述的完全防水型两指机械夹爪装置，其特征在于，所述气缸（6）开口处的壳体（1）上开设有上密封槽，所述气缸盖板（15）固定在上密封槽内，所述气缸盖板（15）靠近气缸（6）的端面开设有第三卡接环槽（16），所述第三卡接环槽（16）内卡接固定有第三密封圈，滑槽（2）的下端开口处的壳体（1）上开设有下密封槽，所述密封板（17）固定在下密封槽内，所述下密封槽靠近密封板（17）的端面开设有第四卡接环槽（18），所述第四卡接环槽（18）内卡接固定有第四密封圈。

6.根据权利要求1所述的完全防水型两指机械夹爪装置，其特征在于，所述密封侧板（39）靠近壳体（1）的端面开设有第五卡接环槽（42），所述第五卡接环槽（42）内卡接固定有第五密封圈，两个所述夹持块（4）相远离的端部固定有夹持头（41），所述夹持头（41）贯穿密封侧板（39），所述密封侧板（39）的内侧端面开设有第六卡接环槽（43），所述第六卡接环槽（43）内卡接固定有第六密封圈，所述夹持头（41）靠近夹持块（4）的端面开设有第七卡接环槽（47），所述第七卡接环槽（47）内卡接固定有第七密封圈。

7.根据权利要求1所述的完全防水型两指机械夹爪装置，其特征在于，所述壳体（1）内开设有分别与第一进气孔（19）和第二进气孔（20）相垂直并连通的第三进气孔（21）和第四进气孔（24），所述气缸（6）内的开设有与第三进气孔（21）相连通的第一进气槽（23），所述第三进气孔（21）靠近气缸盖板（15）的一端的壳体（1）上开设有第一密封槽（22），所述第一密封槽（22）内设有第一o型圈，所述气缸盖板（15）上开设有连通第四进气孔（24）的第五进气孔（25），所述第四进气孔（24）靠近第五进气孔（25）的一端的壳体（1）上开设有第二密封槽（26），所述第二密封槽（26）内设有第二o型圈，所述气缸盖板（15）内开设有连通第五进气孔（25）和气缸（6）的第二进气槽（27）。

8.根据权利要求1所述的完全防水型两指机械夹爪装置，其特征在于，所述壳体（1）远离第一进气孔（19）的端面开设有连通气缸（6）的第六进气孔（28）和第七进气孔（29），所述壳体（1）内开设有分别与第六进气孔（28）和第七进气孔（29）相垂直并连通的第八进气孔（30）和第九进气孔，所述气缸（6）内的开设有与第八进气孔（30）相连通的第三进气槽（33），所述气缸盖板（15）上开设有连通第八进气孔（30）的第十进气孔（31），所述第八进气孔（30）靠近第十进气孔（31）的一端的壳体（1）上开设有第三密封槽（32），所述第三密封槽（32）内设有第三o型圈，所述气缸盖板（15）上开设有连通第九进气孔的第十一进气孔（35），所述第九进气孔靠近第十一进气孔（35）的一端的壳体（1）上开设有第四密封槽（36），所述第四密封槽（36）内设有第四o型圈，所述气缸盖板（15）内开设有连通第十一进气孔（35）和气缸（6）的第四进气槽（37）。

9.根据权利要求8所述的完全防水型两指机械夹爪装置，其特征在于，所述第十进气孔（31）和第十一进气孔（35）贯穿气缸盖板（15）。

10.根据权利要求1所述的完全防水型两指机械夹爪装置，其特征在于，所述壳体（1）上开设有若干相连通并相垂直的贯穿壳体（1）的若干第一固定孔（45）和第二固定孔（46）。

技术总结
本技术涉及夹持器技术领域，尤其是一种完全防水型两指机械夹爪装置，包括壳体，其中，所述壳体内开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有一对夹持块，两个所述夹持块相靠近的端部开设有楔形槽，所述楔形槽内活动连接有楔形块，所述壳体内开设有连通滑槽的气缸，所述气缸内滑动连接有活塞，所述楔形块通过连接柱与活塞固定连接，所述壳体的前端面开设有连通气缸的第一进气孔和第二进气孔两个所述夹持块相远离的一端的壳体上固定有密封侧板，所述气缸的开口处固定有气缸盖板，所述滑槽的下端开口处固定有密封板，所述壳体上开设有连通滑槽的输气孔和排气孔，本技术能够实现夹爪完全没入水中工作，在夹持器技术领域有着广泛的应用前景。

技术研发人员：何智超,姬占伟,卜理伟
受保护的技术使用者：郑州领航机器人有限公司
技术研发日：20230412
技术公布日：2024/1/13