一种工业机器人复合夹具

本技术涉及工业机器人，具体为一种工业机器人复合夹具。

背景技术：

1、工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，物流所使用的工业机器人大多数是机械臂，通过在其上安装的夹具对相关物品进行夹持。

2、现有的公开申请号为：cn202222461594.9的实用新型专利，具体为一种基于工业机器人的复合夹具，“该基于工业机器人的复合夹具通过活动夹板、卡接组件和活动夹爪机构的设置，夹板气缸能带动两侧的活动夹板沿限位组件相对移动，从而通过活动夹板对工件进行夹取，卡接组件可以对夹取工件进行辅助支撑，保证夹取的稳定性，而活动夹爪机构能调整条夹具的抓取状态，通过活动夹住机构可以夹取体积较小的工件，便于对尺寸相差较大的工件均进行夹取”，“该基于工业机器人的复合夹具通过活动夹板和柔性夹取组件的设置，当需要夹取精密工件或者材质容易损坏的工件时，可以将柔性夹取组件充气膨胀，通过柔性夹取组件可以对材质容易损坏的工件进行柔性抓取，防止活动夹板夹取工件时对其造成损坏，增加了该夹具的适用范围”虽然解决了“该装置仅仅是通过改变夹持板的夹持范围来夹持不同尺寸的工件，不便于针对不同工作和材质的工件进行夹取，部分工件体积较小，仍采用现有的夹持机构很精准的夹取小体积的工件，且现有的夹具不便于夹持材质容易损坏的工件，夹具的适用范围较小，不便于对不同的工件进行夹取”的问题，但是大多数所使用的机械臂夹持较重的纸质物料箱时，夹持力较大容易让其受到损坏，夹持力小又容易在转运期间脱离，为此提出了一种工业机器人复合夹具。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种工业机器人复合夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人复合夹具，包括底座，所述底座的顶端安装有机械臂，所述机械臂的一端安装有夹具箱，夹具箱的底部安装有夹具，所述夹具箱正面的两侧均固定连接有u形块，所述夹具箱背面的中部固定连接有u形滑杆；

3、所述u形滑杆表面的两侧均活动套设有活动块，所述活动块的一侧壁固定连接有连接块，所述夹具箱的一侧设置有防脱落组件，所述底座的底部设置有平移组件。

4、优选的，所述防脱落组件包括置于夹具箱两侧的安装板，两个所述安装板相对内壁的一侧分别与两个连接块固定连接，所述安装板的底部设置有托板。

5、优选的，所述托板顶端的中部固定连接有贯穿杆，所述贯穿杆的顶端活动贯穿安装板的表面并固定连接有抵块，所述贯穿杆置于安装板和抵块之间的部分套设有弹簧一，所述弹簧一的两端分别与安装板和抵块的表面固定连接。

6、优选的，两个所述安装板相对内壁的另一侧均固定连接有横杆，所述横杆的一端活动贯穿u形块的表面并固定连接有固定块，所述横杆置于u形块内部的部分固定套设有抵环，所述横杆置于抵环和u形块内壁之间的部分套设有弹簧二，所述弹簧二的两端分别与抵环和u形块的表面固定连接。

7、在抵环和弹簧二的作用下，使得两个固定块在未与菱形块接触的情况下，自然向中部靠拢，从而带动两个安装板以及托板向中部靠拢，从而让托板底部的一侧置于夹持物的底部。

8、优选的，两个所述固定块之间设置有菱形块，所述菱形块背面的中部固定连接有转杆，所述转杆的一端与夹具箱正面的中部转动连接，所述转杆的表面固定套设有齿轮，所述齿轮的顶部设置有半齿轮。

9、优选的，所述半齿轮的一侧设置有电机，所述电机安装于夹具箱的顶部，所述电机的输出轴与半齿轮传动连接，所述半齿轮与齿轮相啮合。

10、方便通过电机、半齿轮和齿轮来控制菱形块。

11、优选的，所述平移组件包括移动轨道，所述移动轨道内腔的中部设置有移动块，所述移动块的顶端与底座的底端固定连接，所述移动块表面的一侧活动穿插有限位杆，所述限位杆的两端分别与移动轨道的内壁固定连接，所述移动块表面的另一侧螺纹贯穿有往复丝杆，所述往复丝杆的一端与移动轨道的内壁转动连接，所述往复丝杆的另一端活动贯穿移动轨道的内壁，所述移动轨道的一侧壁安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴与往复丝杆置于外部的一端传动连接。

12、与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：

13、第一、本实用新型通过设置防脱落组件，能够在夹具箱上的夹具夹住相关物品时，通过电机带动半齿轮转动，从而带动齿轮转动，进而让转杆上的菱形块转动一定角度呈竖直状态，此时在弹簧二的作用下，通过横杆和安装板，最终让两个托板相对移动，与夹持物的下方边角处接触，如此便可对夹持物进行托持，能够在夹具夹持力小的情况下，避免夹持物出现掉落的情况，同时也有效地避免了夹持物表面出现变形或损坏的情况。

14、第二、本实用新型通过设置平移组件，能够在该装置处于两个转运带之间时，通过启动驱动电机，带动往复丝杆转动，在限位杆的作用下，让移动块带动底座向左或向右平移，从而让夹具箱上夹具带动相关物品，转运到其他转运带上，方便调节该装置所处位置，在一定程度上提高了该装置在使用期间的功能性以及活动范围。

技术特征：

1.一种工业机器人复合夹具，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）的顶端安装有机械臂（2），所述机械臂（2）的一端安装有夹具箱（3），夹具箱（3）的底部安装有夹具，所述夹具箱（3）正面的两侧均固定连接有u形块（4），所述夹具箱（3）背面的中部固定连接有u形滑杆（5）；

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述防脱落组件（8）包括置于夹具箱（3）两侧的安装板（81），两个所述安装板（81）相对内壁的一侧分别与两个连接块（7）固定连接，所述安装板（81）的底部设置有托板（82）。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述托板（82）顶端的中部固定连接有贯穿杆（83），所述贯穿杆（83）的顶端活动贯穿安装板（81）的表面并固定连接有抵块（84），所述贯穿杆（83）置于安装板（81）和抵块（84）之间的部分套设有弹簧一（85），所述弹簧一（85）的两端分别与安装板（81）和抵块（84）的表面固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：两个所述安装板（81）相对内壁的另一侧均固定连接有横杆（86），所述横杆（86）的一端活动贯穿u形块（4）的表面并固定连接有固定块（87），所述横杆（86）置于u形块（4）内部的部分固定套设有抵环（88），所述横杆（86）置于抵环（88）和u形块（4）内壁之间的部分套设有弹簧二（89），所述弹簧二（89）的两端分别与抵环（88）和u形块（4）的表面固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：两个所述固定块（87）之间设置有菱形块（810），所述菱形块（810）背面的中部固定连接有转杆（811），所述转杆（811）的一端与夹具箱（3）正面的中部转动连接，所述转杆（811）的表面固定套设有齿轮（812），所述齿轮（812）的顶部设置有半齿轮（813）。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述半齿轮（813）的一侧设置有电机（814），所述电机（814）安装于夹具箱（3）的顶部，所述电机（814）的输出轴与半齿轮（813）传动连接，所述半齿轮（813）与齿轮（812）相啮合。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述平移组件（9）包括移动轨道（91），所述移动轨道（91）内腔的中部设置有移动块（92），所述移动块（92）的顶端与底座（1）的底端固定连接，所述移动块（92）表面的一侧活动穿插有限位杆（93），所述限位杆（93）的两端分别与移动轨道（91）的内壁固定连接，所述移动块（92）表面的另一侧螺纹贯穿有往复丝杆（94），所述往复丝杆（94）的一端与移动轨道（91）的内壁转动连接，所述往复丝杆（94）的另一端活动贯穿移动轨道（91）的内壁，所述移动轨道（91）的一侧壁安装有驱动电机（95），所述驱动电机（95）的输出轴与往复丝杆（94）置于外部的一端传动连接。

技术总结
本技术涉及工业机器人技术领域，且公开了一种工业机器人复合夹具，包括底座，底座的顶端安装有机械臂，机械臂的一端安装有夹具箱，夹具箱的底部安装有夹具，夹具箱正面的两侧均固定连接有U形块，夹具箱背面的中部固定连接有U形滑杆。该工业机器人复合夹具，通过设置防脱落组件，能够在夹具箱上的夹具夹住相关物品时，通过电机带动半齿轮转动，从而带动齿轮转动，进而让转杆上的菱形块转动一定角度呈竖直状态，此时在弹簧二的作用下，通过横杆和安装板，最终让两个托板相对移动，与夹持物的下方边角处接触，如此便可对夹持物进行托持，能够在夹具夹持力小的情况下，避免夹持物出现掉落的情况。

技术研发人员：王超,白玉田,付强,党媚
受保护的技术使用者：西安航空职业技术学院
技术研发日：20230418
技术公布日：2024/1/12