本技术涉及夹治具，尤其涉及气动夹爪及机器人。
背景技术：
1、气动手指又名气动夹爪或气动夹指，是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置。
2、相关技术中，气动夹爪通常可分为y型夹指、平型夹指和多尺夹爪，现有的气动夹爪大多采用气缸驱动铰接的夹爪来夹紧工件，夹持效果不理想，同时，现有的气动夹爪采用气缸配合铰接传动机构传动夹爪来夹持工作，但此类型的气动夹爪的铰接传动机构受安装空间制约，无法适应气动夹爪的小型化。相关技术中，还有采用气缸机构驱动活塞杆、活塞杆通过杠杆传动自由开闭的对夹爪开闭，再通过导向机构使对夹爪直线开闭，此类似的气动夹爪，当只有对爪的情况下，气缸机构能同步传动对夹爪同步开闭并夹持工件，当存在多夹爪的情况下，无法同步驱动多对夹爪同步开闭，并保证开闭的程度或行程距离一致，也就是无法保证夹爪会始终相对设定的中心进行开闭，进而造成无法对工件进行夹取或者夹取工件后工件易掉落，该类型的气动夹爪夹抓精度差、使用效果不好；再者，相关技术中的气动夹爪还存在对异形产品夹抓困难的问题。
3、针对相关技术中多夹爪的气动夹爪存在夹抓精度差、使用效果不好、异形产品夹爪困难的问题，尚缺少较佳技术方案。
技术实现思路
1、有鉴于此，有必要提供一种气动夹爪及机器人，以至少解决相关技术中多夹爪的气动夹爪存在夹抓精度差、使用效果不好、异形产品夹爪困难的问题。
2、第一方面，本实用新型提供一种气动夹爪，包括缸体，所述缸体设有纵向腔道和至少一个横向腔道，所述纵向腔道和所述横向腔道的横截面相等，所述纵向腔道的纵向中心处还设有与之连通的第一加压进气道，所述纵向腔道还连通第一排气孔，所述横向腔道的横向中心处还设有与之连通的第二加压进气道，所述横向腔道还连通第二排气孔，所述纵向腔道内设有两个以所述纵向中心为对称中心设置的第一活塞轴，每个所述第一活塞轴伸出所述缸体的纵向一侧连接纵向手爪组件，所述横向腔道内设有两个以所述横向中心为对称中心设置的第二活塞轴，所述第二活塞轴伸出所述缸体的横向一侧连接横向手爪组件，其中，通过所述第一加压进气道与所述第一排气孔、所述第二加压进气道与所述第二排气孔，同步对所述纵向腔道和所述横向腔道进行通排气，同步驱动两个所述第一活塞轴和两个所述第二活塞轴沿对应方向行走，以传动正对的两个所述纵向手爪组件和正对的两个所述横向手爪组件以自定中心进行夹爪开合。
3、在其中一个实施例中，所述缸体上设有两个纵向平行间隔设置的所述横向腔道，两个所述横向腔道对应的所述第二加压进气道对称设置在所述第一加压进气道纵向的两侧，其中，两个所述横向腔道在设置位置上还位于所述纵向腔道的上方。
4、在其中一个实施例中，所述第一活塞轴上套设有第一弹簧，所述第一弹簧的第一自由端顶抵所述第一活塞轴，所述第一弹簧的第二自由端顶抵所述纵向腔道相对所述第一加压进气道远离的一侧，其中，在所述纵向腔道通过所述第一排气孔进行排气后，所述第一弹簧提供阻尼传动所述第一活塞轴回位，以带动两个所述纵向手爪组件相向靠近移动而握爪。
5、在其中一个实施例中，所述纵向腔道包括第一进气腔、与所述第一进气腔连通且对称设置在所述第一进气腔纵向两侧的两个第一活塞腔，所述第一进气腔连通所述第一加压进气道，每个所述第一活塞腔均连通一个所述第一排气孔，所述第一活塞腔相对远离所述第一进气腔的一侧设有第一密封端板，每个所述第一活塞腔内设有所述第一活塞轴，所述第一活塞轴贯穿所述第一密封端板后与对应的所述纵向手爪组件连接。
6、在其中一个实施例中，所述第二活塞轴上套设有第二弹簧，所述第二弹簧的第一自由端顶抵所述第二活塞轴，所述第二弹簧的第二自由端顶抵所述横向腔道相对所述第二加压进气道远离的一侧，其中，在所述横向腔道通过所述第二排气孔进行排气后，所述第二弹簧提供阻尼传动所述第二活塞轴回位，以带动对应的两个所述横向手爪组件相向靠近移动而握爪。
7、在其中一个实施例中，所述横向腔道包括第二进气腔、与所述第二进气腔连通且对称设置在所述第二进气腔横向两侧的两个第二活塞腔，所述第二进气腔连通所述第二加压进气道，每个所述第二活塞腔均连通一个所述第二排气孔，所述第二活塞腔相对远离所述第二进气腔的一侧设有第二密封端板，每个所述第二活塞腔内设有所述第二活塞轴，所述第二活塞轴贯穿所述第二密封端板后与对应的所述横向手爪组件连接。
8、在其中一个实施例中，所述纵向手爪组件包括与对应的所述第一活塞轴连接的纵向手爪，和/或，所述横向手爪组件包括连接板和至少一个横向手爪，所述连接板与所述第二活塞轴连接，至少一个所述横向手爪挂设在所述连接板上。
9、在其中一个实施例中，所述纵向手爪和所述横向手爪上均设有缓冲装置。
10、在其中一个实施例中，所述缸体的底部设有沿其横向方向延伸的第一容置槽，所述第一容置槽内设有纵向位置检测装置，所述缸体纵向方向的两侧设有沿其横向方向延伸的第二容置槽，所述第二容置槽内设有横向位置检测装置，其中，所述纵向位置检测装置，用于检测所述第一活塞轴传动所述纵向手爪组件行走的行程；所述横向位置检测装置，用于检测所述第二活塞轴传动所述横向手爪组件行走的行程。
11、第二方面，本实用新型还提供一种机器人，所述机器人通过连接杆和手臂法兰连接夹爪，所述夹爪包括第一方面所述的气动夹爪。
12、与现有技术相关，本申请实施例提供的气动夹爪及机器人，该气动夹爪采用设置横截面积相等的纵向腔道和横向腔道，并通过在纵向腔道和横向腔道对应的中心处对应设置第一加压进气道和第二加压进气道，进而使的在向纵向腔道和横向腔道打气时，能驱动对称设置在纵向腔道内的两个第一活塞轴和设置在横向腔道内的两个第二活塞轴受到相同的压力而滑动，并实现以自定中心而开爪；同时，通过第一排气孔和第二排气孔，同步对纵向腔道和横向腔道进行排气，使的对应的活塞轴受到相同的压力而被压向自定中心，以实现手爪握紧，解决相关技术中多夹爪的气动夹爪存在夹抓精度差、使用效果不好、异形产品夹爪困难的问题。
1.一种气动夹爪，其特征在于，包括缸体，所述缸体设有纵向腔道和至少一个横向腔道，所述纵向腔道和所述横向腔道的横截面相等，所述纵向腔道的纵向中心处还设有与之连通的第一加压进气道，所述纵向腔道还连通第一排气孔，所述横向腔道的横向中心处还设有与之连通的第二加压进气道，所述横向腔道还连通第二排气孔，所述纵向腔道内设有两个以所述纵向中心为对称中心设置的第一活塞轴，每个所述第一活塞轴伸出所述缸体的纵向一侧连接纵向手爪组件，所述横向腔道内设有两个以所述横向中心为对称中心设置的第二活塞轴，所述第二活塞轴伸出所述缸体的横向一侧连接横向手爪组件，其中，通过所述第一加压进气道与所述第一排气孔、所述第二加压进气道与所述第二排气孔，同步对所述纵向腔道和所述横向腔道进行通排气，同步驱动两个所述第一活塞轴和两个所述第二活塞轴沿对应方向行走，以同步传动正对的两个所述纵向手爪组件和正对的两个所述横向手爪组件以自定中心进行夹爪开合。
2.根据权利要求1所述的气动夹爪，其特征在于，所述缸体上设有两个纵向平行间隔设置的所述横向腔道，两个所述横向腔道对应的所述第二加压进气道对称设置在所述第一加压进气道纵向的两侧，其中，两个所述横向腔道在设置位置上还位于所述纵向腔道的上方。
3.根据权利要求2所述的气动夹爪，其特征在于，所述第一活塞轴上套设有第一弹簧，所述第一弹簧的第一自由端顶抵所述第一活塞轴，所述第一弹簧的第二自由端顶抵所述纵向腔道相对所述第一加压进气道远离的一侧，其中，在所述纵向腔道通过所述第一排气孔进行排气后，所述第一弹簧提供阻尼传动所述第一活塞轴回位，以带动两个所述纵向手爪组件相向靠近移动而握爪。
4.根据权利要求3所述的气动夹爪，其特征在于，所述纵向腔道包括第一进气腔、与所述第一进气腔连通且对称设置在所述第一进气腔纵向两侧的两个第一活塞腔，所述第一进气腔连通所述第一加压进气道，每个所述第一活塞腔均连通一个所述第一排气孔，所述第一活塞腔相对远离所述第一进气腔的一侧设有第一密封端板，每个所述第一活塞腔内设有所述第一活塞轴，所述第一活塞轴贯穿所述第一密封端板后与对应的所述纵向手爪组件连接。
5.根据权利要求3所述的气动夹爪，其特征在于，所述第二活塞轴上套设有第二弹簧，所述第二弹簧的第一自由端顶抵所述第二活塞轴，所述第二弹簧的第二自由端顶抵所述横向腔道相对所述第二加压进气道远离的一侧，其中，在所述横向腔道通过所述第二排气孔进行排气后，所述第二弹簧提供阻尼传动所述第二活塞轴回位，以带动对应的两个所述横向手爪组件相向靠近移动而握爪。
6.根据权利要求5所述的气动夹爪，其特征在于，所述横向腔道包括第二进气腔、与所述第二进气腔连通且对称设置在所述第二进气腔横向两侧的两个第二活塞腔，所述第二进气腔连通所述第二加压进气道，每个所述第二活塞腔均连通一个所述第二排气孔，所述第二活塞腔相对远离所述第二进气腔的一侧设有第二密封端板，每个所述第二活塞腔内设有所述第二活塞轴，所述第二活塞轴贯穿所述第二密封端板后与对应的所述横向手爪组件连接。
7.根据权利要求2所述的气动夹爪，其特征在于，所述纵向手爪组件包括与对应的所述第一活塞轴连接的纵向手爪，和/或，所述横向手爪组件包括连接板和至少一个横向手爪，所述连接板与所述第二活塞轴连接，至少一个所述横向手爪挂设在所述连接板上。
8.根据权利要求7所述的气动夹爪，其特征在于，所述纵向手爪和所述横向手爪上均设有缓冲装置。
9.根据权利要求2所述的气动夹爪，其特征在于，所述缸体的底部设有沿其横向方向延伸的第一容置槽，所述第一容置槽内设有纵向位置检测装置，所述缸体纵向方向的两侧设有沿其横向方向延伸的第二容置槽，所述第二容置槽内设有横向位置检测装置，其中，所述纵向位置检测装置，用于检测所述第一活塞轴传动所述纵向手爪组件行走的行程；所述横向位置检测装置，用于检测所述第二活塞轴传动所述横向手爪组件行走的行程。
10.一种机器人，所述机器人通过连接杆和手臂法兰连接夹爪，其特征在于，所述夹爪包括权利要求1至9所述的气动夹爪。