一种悬挂式偏摆机械手的制作方法

本技术涉及机械手，具体为一种悬挂式偏摆机械手。

背景技术：

1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

2、根据专利号cn201720525789.1，公开了一种机械手夹持组件和智能机械手，包括固定部、连接杆、伸缩缸和若干机械手指，机械手指包括相互连接的连接段和夹持段，连接段远离夹持段的一端与固定部连接，连接段与连接杆的一端连接，连接杆的另一端与伸缩缸连接，伸缩缸远离连接杆的一端与固定部固定连接。

3、现有技术存在以下问题：

4、现有技术的机械手需要安装驱动设备上，而驱动设备大多是通过旋转连接件来驱动机械手的转动的，驱动设备只能对机械手旋转调整，无法对机械手的偏摆角度调节，使用时存在一定的局限性。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种悬挂式偏摆机械手，解决了现今存在的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种悬挂式偏摆机械手，包括底座，所述底座的顶部装配有电动转盘，所述电动转盘的顶部固定有安装座，所述安装座的正面转动连接有高度调节机构，所述高度调节机构与安装座之间设有角度调节组件，所述高度调节机构的顶部焊接有顶板，所述顶板的底部安装有机械手调节机构，所述机械手调节机构的底部安装有液压缸，液压缸活塞杆装配有安装架，所述安装架的顶壁上通过螺栓安装有气缸，所述气缸的活塞杆固定配合有活动块，所述活动块的侧面铰接有两组连杆，两组所述连杆的下端铰接有机械爪，所述机械爪的中部铰接在安装架的下部，所述机械爪弹性安装有多个机械爪抓取件。

4、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述高度调节机构包括机械爪支撑筒和插设于机械爪支撑筒内的支撑杆，所述支撑杆的侧壁由上至下等距离设有多个螺纹孔一，所述机械爪支撑筒的侧面设有螺纹孔二，其中一个所述螺纹孔一通过锁紧螺栓与螺纹孔二螺纹连接。

5、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述角度调节组件包括横板、推杆电机、齿条和扇形齿轮，所述横板上设有安装腔，所述推杆电机与安装腔的内壁一侧配合安装，所述推杆电机的输出轴固定连接有齿条，所述横板的顶部设有齿条活动口，所述齿条的贯穿齿条活动口，并与扇形齿轮啮合设置，所述齿条活动口的长度大于齿条的长度。

6、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机械手调节机构包括两组竖向设置的电动滑台一和与两组电动滑台一滑动端相安装的电动滑台二，所述液压缸的顶端与电动滑台二的滑动端相装配。

7、作为本实用新型的一种优选技术方案，多个所述机械爪抓取件均包括t型杆和抓块，所述机械爪上等距离设有多个杆孔，所述t型杆的一端贯穿杆孔固定有抓块，所述t型杆的外部套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与杆孔的内壁和抓块的侧壁相固定。

8、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机械爪的下端呈弧形结构。

9、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底座的一侧固定有安装耳，所述安装耳上等距离设有多个组装孔。

10、与现有技术相比，本实用新型提供了一种悬挂式偏摆机械手，具备以下有益效果：

11、1、该一种悬挂式偏摆机械手，通过设置有底座、电动转盘、安装座、高度调节机构和顶板，顶板带动机械手调节机构和机械爪转动，实现了机械手转向，方便对不同方向上输送的工件夹持，并配合有推杆电机、齿条和扇形齿轮，使得机械爪具有摆动能力，当机械爪摆动到合适的角度，齿条对扇形齿轮锁紧，避免机械爪在夹持时继续摆动，方便对夹持角度进行调节，能够从不同的角度夹持工件；

12、2、该一种悬挂式偏摆机械手，通过设置有电动滑台一和电动滑台二，实现了对夹持时的位置进行调节，并配合有液压缸和机械爪，能够对不同高度位置上的工件夹取，实现了机械爪的全方位调节，灵活性强，机械爪上设置有多个抓块，增大了夹持时与工件的接触面积，提高了夹持效果。

技术特征：

1.一种悬挂式偏摆机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶部装配有电动转盘(2)，所述电动转盘(2)的顶部固定有安装座(3)，所述安装座(3)的正面转动连接有高度调节机构(4)，所述高度调节机构(4)与安装座(3)之间设有角度调节组件，所述高度调节机构(4)的顶部焊接有顶板(5)，所述顶板(5)的底部安装有机械手调节机构(6)，所述机械手调节机构(6)的底部安装有液压缸(19)，所述液压缸(19)活塞杆装配有安装架(7)，所述安装架(7)的顶壁上通过螺栓安装有气缸(8)，所述气缸(8)的活塞杆固定配合有活动块(11)，所述活动块(11)的侧面铰接有两组连杆(10)，两组所述连杆(10)的下端铰接有机械爪(12)，所述机械爪(12)的中部铰接在安装架(7)的下部，所述机械爪(12)弹性安装有多个机械爪抓取件。

2.根据权利要求1所述的一种悬挂式偏摆机械手，其特征在于：所述高度调节机构(4)包括机械爪支撑筒(401)和插设于机械爪支撑筒(401)内的支撑杆(402)，所述支撑杆(402)的侧壁由上至下等距离设有多个螺纹孔一，所述机械爪支撑筒(401)的侧面设有螺纹孔二，其中一个所述螺纹孔一通过锁紧螺栓与螺纹孔二螺纹连接。

3.根据权利要求2所述的一种悬挂式偏摆机械手，其特征在于：所述角度调节组件包括横板(13)、推杆电机(14)、齿条(15)和扇形齿轮(16)，所述横板(13)上设有安装腔，所述推杆电机(14)与安装腔的内壁一侧配合安装，所述推杆电机(14)的输出轴固定连接有齿条(15)，所述横板(13)的顶部设有齿条活动口(17)，所述齿条(15)的贯穿齿条活动口(17)，并与扇形齿轮(16)啮合设置，所述齿条活动口(17)的长度大于齿条(15)的长度。

4.根据权利要求1所述的一种悬挂式偏摆机械手，其特征在于：所述机械手调节机构(6)包括两组竖向设置的电动滑台一(601)和与两组电动滑台一(601)滑动端相安装的电动滑台二(602)，所述液压缸(19)的顶端与电动滑台二(602)的滑动端相装配。

5.根据权利要求1所述的一种悬挂式偏摆机械手，其特征在于：多个所述机械爪抓取件均包括t型杆(18)和抓块(9)，所述机械爪(12)上等距离设有多个杆孔，所述t型杆(18)的一端贯穿杆孔固定有抓块(9)，所述t型杆(18)的外部套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与杆孔的内壁和抓块(9)的侧壁相固定。

6.根据权利要求1所述的一种悬挂式偏摆机械手，其特征在于：所述机械爪(12)的下端呈弧形结构。

7.根据权利要求1所述的一种悬挂式偏摆机械手，其特征在于：所述底座(1)的一侧固定有安装耳，所述安装耳上等距离设有多个组装孔。

技术总结
本技术属于机械手技术领域，尤其为一种悬挂式偏摆机械手，包括底座，底座的顶部装配有电动转盘，电动转盘的顶部固定有安装座，安装座的正面转动连接有高度调节机构，高度调节机构与安装座之间设有角度调节组件，高度调节机构的顶部焊接有顶板，顶板的底部安装有机械手调节机构，机械手调节机构的底部安装有液压缸，液压缸活塞杆装配有安装架，安装架的顶壁上通过螺栓安装有气缸，气缸的活塞杆固定配合有活动块，活动块的侧面铰接有两组连杆，两组连杆的下端铰接有机械爪，机械爪的中部铰接在安装架的下部。本技术实现了机械爪的全方位调节，灵活性强，机械爪上设置有多个抓块，增大了夹持时与工件的接触面积，提高了夹持效果。

技术研发人员：王建春,相丰,相宇
受保护的技术使用者：苏州祥利威电子科技有限公司
技术研发日：20230427
技术公布日：2024/2/21