一种抓取汽车前围板的抓手装置的制作方法

本技术涉及机器人抓手，具体涉及一种抓取汽车前围板的抓手装置。

背景技术：

1、汽车前围板是指汽车发动机舱与车厢之间的隔板，它和地板、前立柱联接，安装在前围上盖板之下。前围板上有许多孔口，作为操纵用的拉线、拉杆、管路和电线束通过之用，还要配合踏板、方问机柱等机件安装位置。如图13所示，汽车前围板200设有第一长边201、与第一长边相对设置的第二长边202、2个定位孔203。

2、现有汽车装配工艺中，常规的机器人抓手主要针对汽车焊装生产时进行工件夹紧后转运、焊接等。在汽车前围板的制造装配过程中，需要将批量生产的汽车前围板进行移运，目前基本都是自动化抓取移动。目前的汽车前围板机器人抓手(例如现有专利《一种汽车前围板抓手装置》，公告号cn 217256273 u)存在以下缺陷：在搬运汽车前围板的时候，由于汽车前围板面积大且比较薄，汽车前围板机器人抓手并不能很好的稳定抓取固定汽车前围板，容易引起晃动甚至掉落。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于公开了一种抓取汽车前围板的抓手装置，解决了现有汽车前围板机器人抓取固定汽车前围板不够稳定的问题。

2、为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

3、一种抓取汽车前围板的抓手装置，包括机架、用于抓取汽车前围板的第一抓手组件、第二抓手组件和第三抓手组件，第一抓手组件、第二抓手组件、第三抓手组件分别连接机架；机架设有第一横梁和第二横梁；第一横梁沿着y向延伸设置，第一抓手组件和第二抓手组件分别设于第一横梁的两端；第二横梁沿着x向延伸设置，第三抓手组件设于第二横梁的外端，第二横梁的内端连接第一横梁的中部位置，x向和y向相互垂直。

4、进一步，所述第一横梁设有用于可拆卸连接机器人的切换盘。

5、进一步，所述第一横梁设有第三接近感应器。

6、进一步，所述第一抓手组件包括第一安装板、连接第一安装板的第一固定爪、与第一固定爪配合的第一活动爪、连接第一安装板的第一自锁缸和第一曲柄，第一安装板连接所述第一横梁的端部，第一自锁缸的第一自锁缸活动杆沿着z向延伸，第一自锁缸活动杆连接第一曲柄的第一端，第一曲柄的第二端连接第一活动爪，第一安装板和第一曲柄通过第一铆接组件活动铆接；所述x向、所述y向和z向相互垂直；

7、第一自锁缸驱动第一自锁缸活动杆伸出时，第一曲柄绕第一铆接组件正向摆动，同时第一曲柄带动第一活动爪压向第一固定爪，第一活动爪和第一固定爪配合实现夹紧所述汽车前围板；第一自锁缸驱动第一自锁缸活动杆回缩时，第一活动爪绕第一铆接组件反向摆动，同时第一曲柄带动第一活动爪远离第一固定爪，第一活动爪和第一固定爪松开汽车前围板。

8、进一步，所述第一抓手组件包括用于感应所述汽车前围板的第一接近感应器。

9、进一步，所述第一抓手组件包括用于定位所述汽车前围板的第一定位销；第一定位销沿着所述z向延伸设置，第一定位销与汽车前围板的1个定位孔相互配合。

10、进一步，所述第二抓手组件包括第二安装板、连接第二安装板底部的第二固定爪、与第二固定爪配合的第二活动爪、连接第二安装板的第二自锁缸和第二曲柄，第二安装板连接所述第一横梁的端部；第二自锁缸的第二自锁缸活动杆沿着所述z向延伸，第二自锁缸活动杆连接第二曲柄的第一端，第二曲柄的第二端连接第二活动爪，第二安装板和第二曲柄通过第二铆接组件活动铆接；

11、第二自锁缸驱动第二自锁缸活动杆伸出时，第二曲柄绕第二铆接组件正向摆动，同时第二曲柄带动第二活动爪压向第二固定爪，第二活动爪和第二固定爪配合实现夹紧所述汽车前围板；第二自锁缸驱动第二自锁缸活动杆回缩时，第二活动爪绕第二铆接组件反向摆动，同时第二曲柄带动第二活动爪远离第二固定爪，第二活动爪和第二固定爪松开汽车前围板。

12、进一步，所述第二抓手组件包括用于感应所述汽车前围板的第二接近感应器和用于定位汽车前围板的第二定位销，第二定位销沿着所述z向延伸设置，第二定位销连接所述第二安装板且位于所述第二固定爪的一侧，第二定位销与汽车前围板的1个定位孔相互配合。

13、进一步，所述第三抓手组件包括第三安装板、连接第三安装板的第三固定爪、与第三固定爪配合的第三活动爪、连接第三安装板的第三自锁缸和第三曲柄，第三安装板连接所述第二横梁的外端；第三自锁缸的第三自锁缸活动杆沿着所述x向延伸，第三自锁缸活动杆连接第三曲柄的第一端，第三曲柄的第二端连接第三活动爪，第三安装板和第三曲柄通过第三铆接组件活动铆接；

14、第三自锁缸驱动第三自锁缸活动杆伸出时，第三曲柄绕第三铆接组件正向摆动，同时第三曲柄带动第三活动爪压向第三固定爪，第三活动爪和第三固定爪配合实现夹紧所述汽车前围板；第三自锁缸驱动第三自锁缸活动杆回缩时，第三活动爪绕第三铆接组件反向摆动，同时第三曲柄带动第三活动爪远离第三固定爪，第三活动爪和第三固定爪松开汽车前围板。

15、进一步，包括放置架；放置架包括连接所述机架的主架、连接主架底部的第一车轮、连接主架的第二车轮、放置架气缸和放置架气缸安装板；放置架气缸的放置架气缸壁安装在放置架气缸安装板的顶面，放置架气缸的放置架气缸活动杆沿着z向延伸设置，且放置架气缸活动杆连接主架。

16、与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

17、本实用新型采用第一抓手组件、第二抓手组件和第三抓手组件配合的结构，通过自锁缸、活动爪、固定爪配合夹紧的结构，夹住汽车前围板的三点，从而起到稳定抓取汽车前围板的作用。采用放置架的结构，实现将汽车前围板搬运并放置在汽车框架上，从而对实现对汽车前围板的搬运安装功能。本实用新型结构简单、安装和控制方便，对汽车前围板的夹持非常牢固，抓具运行安全稳定，不会对汽车前围板造成划伤，自动化程度高，降低人工成本，提升生产效率。

技术特征：

1.一种抓取汽车前围板的抓手装置，其特征在于：包括机架(4)、用于抓取汽车前围板(200)的第一抓手组件(1)、第二抓手组件(2)和第三抓手组件(3)，第一抓手组件、第二抓手组件、第三抓手组件分别连接机架；机架设有第一横梁(41)和第二横梁(42)；第一横梁沿着y向延伸设置，第一抓手组件和第二抓手组件分别设于第一横梁的两端；第二横梁沿着x向延伸设置，第三抓手组件设于第二横梁的外端，第二横梁的内端连接第一横梁的中部位置，x向和y向相互垂直。

2.根据权利要求1所述一种抓取汽车前围板的抓手装置，其特征在于：所述第一横梁(41)设有用于可拆卸连接机器人的切换盘(6)。

3.根据权利要求2所述一种抓取汽车前围板的抓手装置，其特征在于：所述第一横梁(41)设有第三接近感应器(7)。

4.根据权利要求1所述一种抓取汽车前围板的抓手装置，其特征在于：所述第一抓手组件(1)包括第一安装板(11)、连接第一安装板的第一固定爪(12)、与第一固定爪配合的第一活动爪(13)、连接第一安装板的第一自锁缸(15)和第一曲柄(14)，第一安装板连接所述第一横梁(41)的端部，第一自锁缸的第一自锁缸活动杆(151)沿着z向延伸，第一自锁缸活动杆连接第一曲柄的第一端，第一曲柄的第二端连接第一活动爪，第一安装板和第一曲柄通过第一铆接组件(18)活动铆接；所述x向、所述y向和z向相互垂直；

5.根据权利要求4所述一种抓取汽车前围板的抓手装置，其特征在于：所述第一抓手组件(1)包括用于感应所述汽车前围板(200)的第一接近感应器(16)。

6.根据权利要求4所述一种抓取汽车前围板的抓手装置，其特征在于：所述第一抓手组件(1)包括用于定位所述汽车前围板(200)的第一定位销(17)；第一定位销沿着所述z向延伸设置，第一定位销与汽车前围板的1个定位孔(203)相互配合。

7.根据权利要求4所述一种抓取汽车前围板的抓手装置，其特征在于：所述第二抓手组件(2)包括第二安装板(21)、连接第二安装板底部的第二固定爪(22)、与第二固定爪配合的第二活动爪(23)、连接第二安装板的第二自锁缸(25)和第二曲柄(24)，第二安装板连接所述第一横梁(41)的端部；第二自锁缸的第二自锁缸活动杆(251)沿着所述z向延伸，第二自锁缸活动杆连接第二曲柄的第一端，第二曲柄的第二端连接第二活动爪，第二安装板和第二曲柄通过第二铆接组件(28)活动铆接；

8.根据权利要求7所述一种抓取汽车前围板的抓手装置，其特征在于：所述第二抓手组件(2)包括用于感应所述汽车前围板(200)的第二接近感应器(26)和用于定位汽车前围板的第二定位销(27)，第二定位销沿着所述z向延伸设置，第二定位销连接所述第二安装板(21)且位于所述第二固定爪(22)的一侧，第二定位销与汽车前围板的1个定位孔相互配合。

9.根据权利要求4～8任意一项所述一种抓取汽车前围板的抓手装置，其特征在于：所述第三抓手组件(3)包括第三安装板(31)、连接第三安装板的第三固定爪(32)、与第三固定爪配合的第三活动爪(33)、连接第三安装板的第三自锁缸(35)和第三曲柄(34)，第三安装板连接所述第二横梁(42)的外端；第三自锁缸的第三自锁缸活动杆(351)沿着所述x向延伸，第三自锁缸活动杆连接第三曲柄的第一端，第三曲柄的第二端连接第三活动爪，第三安装板和第三曲柄通过第三铆接组件(36)活动铆接；

10.根据权利要求1～7任意一项所述一种抓取汽车前围板的抓手装置，其特征在于：包括放置架(5)；放置架包括连接所述机架(4)的主架(51)、连接主架底部的第一车轮(52)、连接主架的第二车轮(53)、放置架气缸(54)和放置架气缸安装板(55)；放置架气缸的放置架气缸壁(541)安装在放置架气缸安装板的顶面，放置架气缸的放置架气缸活动杆(542)沿着z向延伸设置，且放置架气缸活动杆连接主架。

技术总结
本技术公开了一种抓取汽车前围板的抓手装置，包括机架、用于抓取汽车前围板的第一抓手组件、第二抓手组件和第三抓手组件，第一抓手组件、第二抓手组件、第三抓手组件分别连接机架；机架设有第一横梁和第二横梁；第一横梁沿着Y向延伸设置，第一抓手组件和第二抓手组件分别设于第一横梁的两端；第二横梁沿着X向延伸设置，第三抓手组件设于第二横梁的外端，第二横梁的内端连接第一横梁的中部位置，X向和Y向相互垂直。本技术采用以上结构，夹住汽车前围板的三点，从而起到稳定抓取汽车前围板的作用，结构简单、安装和控制方便，降低人工成本，提升生产效率。

技术研发人员：黄伟冰,何强,汤小玲
受保护的技术使用者：广州唯伍自动化设备科技有限公司
技术研发日：20230504
技术公布日：2024/3/24