一种多功能柔性机械臂抓手的制作方法

本技术涉及机械臂抓手，具体为一种多功能柔性机械臂抓手。

背景技术：

1、如果机械臂抓手过于硬性，可能会导致它无法适应不同的物体形状和大小，抓取不稳定或者损坏物品。而柔性机械臂抓手可以根据物体的形状和大小进行调整，从而更好地完成抓取任务。同时，柔性的机械臂抓手也可以减少在抓取过程中对物体施加过大的力量，从而避免物品损坏。

2、根据公示的一种柔性抓手装置及机械臂(公开号：cn218313599u)，上述申请中装置包括抓手本体和抓手支架，其中抓手本体是一个具有中空内腔的柔性壳体，其一端向内腔凹陷形成u形夹持部，另一端则具有连接部与抓手支架连接。抓手支架上端连接有检测传感器，用于检测夹持物品是否有效夹持。柔性壳体设有通气孔，可以与抽气组件连通以增强夹持力。

3、但是上述设备在实际使用过程中，由于仅通过控制柔性壳体内的空气来控制u型夹持部的夹持，夹持力不够，同时抽气时靠近通气孔的地方先凹陷下去，不利于夹持的稳定性；鉴于此，我们提出了一种多功能柔性机械臂抓手。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种多功能柔性机械臂抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多功能柔性机械臂抓手，包括抓手支架，所述抓手支架的内部设置有二通气管，所述二通气管的一侧与柔性夹持部套接，所述抓手支架的顶部通过固定连接有连接板，所述连接板的底部固定连接有检测传感器，所述抓手支架的侧壁固定连接有连接块，所述连接块的顶部端面设置有辅助夹持机构，所述辅助夹持机构包括有弹簧二，所述连接块的顶部端面固定连接有弹簧二的一端，所述弹簧二的另一端抵接在柔性夹持部的底部端面，所述检测传感器的底部端面固定连接有弹簧一，所述弹簧一的另一端抵接在柔性夹持部的顶部端面，所述柔性夹持部的内壁设置有隔板，所述隔板的侧壁设置有通孔。

3、可选的，所述抓手支架的侧壁底部固定连接有固定块，可以通过螺栓将固定块与机械臂固定连接。

4、可选的，所述柔性夹持部的侧壁设置有通气孔，所述通气孔与二通气管套接，可以通过向通气孔内吸气或房企控制柔性夹持部的夹持与放松。

5、可选的，所述抓手支架的侧壁固定连接有限位板，可以防止柔性夹持部位移。

6、可选的，所述二通气管的另一侧设置有气管接头，所述气管接头与软管的一端套接，所述软管的另一端套接有抽气组件。

7、可选的，所述隔板的数量设置有两个，所述两个隔板将柔性夹持部的内部分成三个部分，且三个部分通过通孔相连，隔板可以在抽气时使柔性夹持部内部均匀收紧，从而提高夹持的稳定性。

8、与现有技术相比，本实用新型提供了一种多功能柔性机械臂抓手，具备以下有益效果：

9、1.该多功能柔性机械臂抓手，为了提高夹持力，当抽气组件开始抽气时，柔性夹持部内部的气压低于外部的气压，使柔性夹持部的中空内腔产生一定的形变，进而使柔性夹持部实现夹持的目的，弹簧一与弹簧二将柔性夹持部的夹持部位向内挤压，从而提高了夹持力。

10、2.该多功能柔性机械臂抓手，为了提高夹持的稳定性，柔性夹持部的内壁设置有隔板，隔板的侧壁设置有通孔，隔板的数量设置有两个，两个隔板将柔性夹持部的内部分成三个部分，且三个部分通过通孔相连，隔板可以在抽气时使柔性夹持部内部均匀收紧，从而提高夹持的稳定性。

技术特征：

1.一种多功能柔性机械臂抓手，包括抓手支架(1)，所述抓手支架(1)的内部设置有二通气管(51)，所述二通气管(51)的一侧与柔性夹持部(2)套接，所述抓手支架(1)的顶部通过固定连接有连接板(3)，所述连接板(3)的底部固定连接有检测传感器(4)，其特征在于：所述抓手支架(1)的侧壁固定连接有连接块(12)，所述连接块(12)的顶部端面设置有辅助夹持机构，所述辅助夹持机构包括有弹簧二(9)，所述连接块(12)的顶部端面固定连接有弹簧二(9)的一端，所述弹簧二(9)的另一端抵接在柔性夹持部(2)的底部端面，所述检测传感器(4)的底部端面固定连接有弹簧一(8)，所述弹簧一(8)的另一端抵接在柔性夹持部(2)的顶部端面，所述柔性夹持部(2)的内壁设置有隔板(21)，所述隔板(21)的侧壁设置有通孔(22)。

2.根据权利要求1所述的一种多功能柔性机械臂抓手，其特征在于：所述抓手支架(1)的侧壁底部固定连接有固定块(11)。

3.根据权利要求1所述的一种多功能柔性机械臂抓手，其特征在于：所述柔性夹持部(2)的侧壁设置有通气孔，所述通气孔与二通气管(51)套接。

4.根据权利要求1所述的一种多功能柔性机械臂抓手，其特征在于：所述抓手支架(1)的侧壁固定连接有限位板(13)。

5.根据权利要求1所述的一种多功能柔性机械臂抓手，其特征在于：所述二通气管(51)的另一侧设置有气管接头(5)，所述气管接头(5)与软管(6)的一端套接，所述软管(6)的另一端套接有抽气组件(7)。

6.根据权利要求1所述的一种多功能柔性机械臂抓手，其特征在于：所述隔板(21)的数量设置有两个，所述两个隔板(21)将柔性夹持部(2)的内部分成三个部分，且三个部分通过通孔(22)相连。

技术总结
本技术涉及机械臂抓手技术领域，且公开了种多功能柔性机械臂抓手，包括抓手支架，所述抓手支架的内部设置有二通气管，所述二通气管的一侧与柔性夹持部套接，所述抓手支架的顶部通过固定连接有连接板，所述连接板的底部固定连接有检测传感器，所述抓手支架的侧壁固定连接有连接块，所述连接块的顶部端面设置有辅助夹持机构。抽气组件开始抽气时，使柔性夹持部的中空内腔产生一定的形变，进而使柔性夹持部实现夹持的目的，弹簧一与弹簧二将柔性夹持部的夹持部位向内挤压，从而提高了夹持力。柔性夹持部的内壁设置有隔板，隔板的侧壁设置有通孔，隔板可以在抽气时使柔性夹持部内部均匀收紧，从而提高夹持的稳定性。

技术研发人员：阮宏俊,钱昆,陈鑫,黄慧
受保护的技术使用者：四川绵阳鼎鑫智能装备有限公司
技术研发日：20230614
技术公布日：2024/2/8