一种多适应型的机器人夹爪的制作方法

本申请属于夹具，涉及一种多适应型的机器人夹爪。

背景技术：

1、随着机器人技术的飞速发展，工业用的机器人已广泛应用于各个领域，在材料的测试过程中，采用机器人抓取试件放置到测试位，能降低劳动强度，提高测试的效率。

2、例如在公开号为cn 109655356 a的发明专利申请公开了一种自动冲击试验机，在采用机器人进行试件的抓取上料，由于各种材料的试件，其尺寸大小不统一，现有机器人的夹爪无法适应，因此很难对上述试件进行有效夹持，因此需要设计一种机器人夹爪以增加其具体实用尤为重要。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本申请旨在提供一种多适应型的机器人夹爪，能够对条形的试件进行有效夹持。

2、本申请是通过如下的技术方案来实现的。

3、本技术方案是提供一种多适应型的机器人夹爪，包括用于与机器人的机械臂相连接的安装板、与所述安装板相连接的下夹臂、与所述下夹臂转动枢接的上夹臂、以及与所述下夹臂的后端连接的驱动件，所述驱动件连接在所述安装板上，所述驱动件用于驱动所述上夹臂转动；

4、所述上夹臂的前端设有两个第一支臂，所述下夹臂的前端设有两个第二支臂，在所述驱动件的作用下，所述第一支臂和所述第二支臂相配合以实现夹持试件。

5、本技术方案的技术效果是，通过两个第一支臂使上夹臂与试件有两个接触点，通过两个第二夹臂使下夹臂与试件也有两个接触点，保证了对条形的试件进行有效夹持，防止试件产生转动或偏移，对于各种尺寸大小的试件均可适应，适应性强。

6、作为上述技术方案的一个实施方式，每个所述第一支臂分别与一个所述第二支臂相对应，所述第一支臂上设有用于与试件接触的夹点。

7、作为上述技术方案的一个实施方式，所述第二支臂设有用于与试件进行面接触的接触平面，所述第一支臂的夹点设有用于与试件进行点或线接触的弧形面。

8、作为上述技术方案的一个实施方式，所述上夹臂还设有挡条，所述挡条向靠近第所述下夹臂一侧凸出延伸，所述挡条用于阻挡试件向后偏移。

9、作为上述技术方案的一个实施方式，所述夹臂还设有挡肩，所述挡肩用于阻挡试件向后偏移。

10、作为上述技术方案的一个实施方式，所述驱动件为气缸，所述气缸的驱动杆还通过连接杆与所述上夹臂连接，所述连接杆的两端分别为转动枢接连接。

11、作为上述技术方案的一个实施方式，机器人夹爪还包括有光电传感器，所述光电传感器连接在安装板上，所述光电传感器用于检测试件的有无。

12、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种多适应型的机器人夹爪，其特征在于，包括用于与机器人的机械臂相连接的安装板、与所述安装板相连接的下夹臂、与所述下夹臂转动枢接的上夹臂、以及与所述下夹臂的后端连接的驱动件，所述驱动件连接在所述安装板上，所述驱动件用于驱动所述上夹臂转动；

2.根据权利要求1所述的多适应型的机器人夹爪，其特征在于，每个所述第一支臂分别与一个所述第二支臂相对应，所述第一支臂上设有用于与试件接触的夹点。

3.根据权利要求2所述的多适应型的机器人夹爪，其特征在于，所述第二支臂设有用于与试件进行面接触的接触平面，所述第一支臂的夹点设有用于与试件进行点或线接触的弧形面。

4.根据权利要求1所述的多适应型的机器人夹爪，其特征在于，所述上夹臂还设有挡条，所述挡条向靠近第所述下夹臂一侧凸出延伸，所述挡条用于阻挡试件向后偏移。

5.根据权利要求1所述的多适应型的机器人夹爪，其特征在于，所述夹臂还设有挡肩，所述挡肩用于阻挡试件向后偏移。

6.根据权利要求1所述的多适应型的机器人夹爪，其特征在于，所述驱动件为气缸，所述气缸的驱动杆还通过连接杆与所述上夹臂连接，所述连接杆的两端分别为转动枢接连接。

7.根据权利要求1所述的多适应型的机器人夹爪，其特征在于，还包括有光电传感器，所述光电传感器连接在安装板上，所述光电传感器用于检测试件的有无。

技术总结
本申请涉及一种多适应型的机器人夹爪，包括用于与机器人的机械臂相连接的安装板、与所述安装板相连接的下夹臂、与所述下夹臂转动枢接的上夹臂、以及与所述下夹臂的后端连接的驱动件，所述驱动件连接在所述安装板上，所述驱动件用于驱动所述上夹臂转动；所述上夹臂的前端设有两个第一支臂，所述下夹臂的前端设有两个第二支臂，在所述驱动件的作用下，所述第一支臂和所述第二支臂相配合以实现夹持试件。通过两个第一支臂使上夹臂与试件有两个接触点，通过两个第二夹臂使下夹臂与试件也有两个接触点，保证了对条形的试件进行有效夹持，防止试件产生转动或偏移，对于各种尺寸大小的试件均可适应，适应性强。

技术研发人员：张艳龙,梁廷峰
受保护的技术使用者：深圳三思纵横科技股份有限公司
技术研发日：20230615
技术公布日：2024/1/15