一种筒体内壁焊接机器人用焊接臂的制作方法

本技术涉及焊接机器人，具体涉及一种筒体内壁焊接机器人用焊接臂。

背景技术：

1、现有技术中焊接机器人通常主要是由底座、转动电机、转动轴、大臂杆、小臂杆、焊接头等部件组成，现有的装置在使用的时候存在一定的弊端，例如公开号215546129u，所记载的一种焊接机器人手臂，包括机器手臂，所述机器手臂末端固设有焊接座，所述焊接座一端固设有焊接棒，其特征在于，所述焊接座外侧设有环形块，所述环形块与所述焊接座转动连接，所述焊接座内还设有用于控制所述环形块转动的动力组件，上述装置可对筒体的外壁进行焊接，但是在应用于筒体内部的时候，首先，不方便移动该装置，且上述装置的底座结构不适用筒体内部的弧面，导致进行内部焊接的时候装置的稳定性不足。

技术实现思路

1、本实用新型目的在于：为了解决现有的部分装置应用于筒体内部的时候，首先，不方便移动且装置的底座结构不适用筒体内部的弧面，导致进行内部焊接的时候装置的稳定性不足的问题，提供一种筒体内壁焊接机器人用焊接臂。

2、本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：

3、一种筒体内壁焊接机器人用焊接臂，包括壳体，所述壳体的外表面以壳体的截面圆心为原点圆周阵列分布有三个安装座，所述安装座的上表面转动连接有调节模块，所述壳体的内部靠近一端位置嵌入连接有步进电机，所述壳体的内部靠近另一端位置嵌入连接有电机推杆，所述电机推杆的输出端固定连接有移动架，位于电机推杆上方的调节模块前表面固定连接有动力电机，所述步进电机的输出端固定连接有连接座。

4、进一步在于：所述壳体的外表面固定连接有两个安装板，所述调节模块的外表面固定连接有安装架，所述动力电机通过安装架和调节模块固定连接。

5、进一步在于：所述调节模块包括一号支撑条、二号支撑条、横梁、一号滚轮和二号滚轮，所述安装座的一端转动连接有一号支撑条，所述安装座的另一端转动连接有二号支撑条，所述一号支撑条的一端和二号支撑条的一端转动连接有横梁，所述横梁的后表面转动连接有一号滚轮，所述横梁的后表面靠近一号滚轮的位置转动连接有二号滚轮。

6、进一步在于：位于所述连接座上方的二号滚轮后表面固定连接有一号皮带轮，所述一号滚轮后表面固定连接有二号皮带轮，所述一号皮带轮和二号皮带轮的外表面嵌套连接有连接皮带。

7、进一步在于：所述壳体的一端固定连接有承载架，所述步进电机的输出端和承载架转动连接。

8、进一步在于：所述连接座的上表面固定连接有机器人手臂。

9、进一步在于：所述二号支撑条的下表面固定连接有连接架，所述连接架的外表面转动连接有连接杆，所述连接杆的一端和移动架转动连接。

10、本实用新型的有益效果：

11、通过设置的调节模块，将装置放置到筒体的内部，启动电机推杆，使电机推杆的输出端配合移动架带动连接杆的一端移动，使连接杆的另一端挤压二号支撑条，即可使安装座、一号支撑条、二号支撑条和连接架组成的平行四边形发生形变，便于对一号滚轮以及二号滚轮的位置进行调整，使装置可适用于不同粗细的筒体，启动动力电机，动力电机的输出端带动一号皮带轮旋转，且一号皮带轮配合连接皮带带动二号皮带轮旋转，进一步使一号滚轮和二号滚轮旋转，即可带动装置移动，配合可调的调节模块，可增加装置对管道的下压力，增加装置和管道之间的摩擦力；

12、通过设置的步进电机，调节连接座的角度的时候，启动步进电机，步进电机采用市面上具有自锁功能的系列，步进电机的输出端带动连接座旋转，使连接座上的机器人手臂做圆周运动，配合可调的调节模块提高壳体的稳定性，且配合可做圆周运动的机器人手臂实现筒体内壁的焊接。

技术特征：

1.一种筒体内壁焊接机器人用焊接臂，包括壳体(1)，其特征在于，所述壳体(1)的外表面以壳体(1)的截面圆心为原点圆周阵列分布有三个安装座(102)，所述安装座(102)的上表面转动连接有调节模块(2)，所述壳体(1)的内部靠近一端位置嵌入连接有步进电机(4)，所述壳体(1)的内部靠近另一端位置嵌入连接有电机推杆(6)，所述电机推杆(6)的输出端固定连接有移动架(601)，位于电机推杆(6)上方的调节模块(2)前表面固定连接有动力电机(301)，所述步进电机(4)的输出端固定连接有连接座(5)。

2.根据权利要求1所述的一种筒体内壁焊接机器人用焊接臂，其特征在于，所述壳体(1)的外表面固定连接有两个安装板(101)，所述调节模块(2)的外表面固定连接有安装架(3)，所述动力电机(301)通过安装架(3)和调节模块(2)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种筒体内壁焊接机器人用焊接臂，其特征在于，所述调节模块(2)包括一号支撑条(201)、二号支撑条(202)、横梁(204)、一号滚轮(205)和二号滚轮(206)，所述安装座(102)的一端转动连接有一号支撑条(201)，所述安装座(102)的另一端转动连接有二号支撑条(202)，所述一号支撑条(201)的一端和二号支撑条(202)的一端转动连接有横梁(204)，所述横梁(204)的后表面转动连接有一号滚轮(205)，所述横梁(204)的后表面靠近一号滚轮(205)的位置转动连接有二号滚轮(206)。

4.根据权利要求3所述的一种筒体内壁焊接机器人用焊接臂，其特征在于，位于所述连接座(5)上方的二号滚轮(206)后表面固定连接有一号皮带轮(302)，所述一号滚轮(205)后表面固定连接有二号皮带轮(303)，所述一号皮带轮(302)和二号皮带轮(303)的外表面嵌套连接有连接皮带(304)。

5.根据权利要求1所述的一种筒体内壁焊接机器人用焊接臂，其特征在于，所述壳体(1)的一端固定连接有承载架(401)，所述步进电机(4)的输出端和承载架(401)转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种筒体内壁焊接机器人用焊接臂，其特征在于，所述连接座(5)的上表面固定连接有机器人手臂(501)。

7.根据权利要求3所述的一种筒体内壁焊接机器人用焊接臂，其特征在于，所述二号支撑条(202)的下表面固定连接有连接架(203)，所述连接架(203)的外表面转动连接有连接杆(602)，所述连接杆(602)的一端和移动架(601)转动连接。

技术总结
本技术涉及焊接机器人技术领域，具体涉及一种筒体内壁焊接机器人用焊接臂，包括壳体，所述壳体的外表面以壳体的截面圆心为原点圆周阵列分布有三个安装座，所述安装座的上表面转动连接有调节模块，所述壳体的内部靠近一端位置嵌入连接有步进电机，本技术中，一号皮带轮配合连接皮带带动二号皮带轮旋转，进一步使一号滚轮和二号滚轮旋转，即可带动装置移动，配合可调的调节模块，可增加装置对管道的下压力，增加装置和管道之间的摩擦力，步进电机的输出端带动连接座旋转，使连接座上的机器人手臂做圆周运动，配合可调的调节模块提高壳体的稳定性，且配合可做圆周运动的机器人手臂实现筒体内壁的焊接。

技术研发人员：孙旭东,陈瑾
受保护的技术使用者：山东海兰环保科技有限公司
技术研发日：20230714
技术公布日：2024/2/1