腿部模块及行走机器人的制作方法

本技术属于机器人，具体涉及一种腿部模块及行走机器人。

背景技术：

1、机器人具有很强的环境适应能力和极高的运动灵活性，在服务、医疗、教育、娱乐等行业以及特种作业场合均具有很广泛的应用前景。机器人包括行走机器人，其具备腿部模块，通过腿部模块的姿势的变换，实现蹲姿和站姿等不同姿态。

2、其中，腿部模块包括第一支撑腿、与第一支撑腿转动连接的第二支撑腿、及与第二支撑腿转动连接且与驱动机构连接的连杆，在实现站姿和蹲姿的切换时，驱动机构驱动连杆转动以带动第二支撑腿相对于第一支撑腿转动。

3、现有技术中，为了腿部模块整体结构的紧凑性及轻量，连杆一般制作的较为轻薄。在连杆与设置在第一支撑腿上的限位件抵持时，由于驱动机构的驱动力的作用，会致使连杆与限位件的大力撞击，导致连杆在撞击后会产生裂开等后果，最终造成腿部模块的损坏。

技术实现思路

1、因此，本实用新型所要解决的技术问题是如何使得行走机器人在进行姿态变换时减缓对腿部模块的损坏。

2、为解决上述技术问题，本实用新型提供一种腿部模块，包括：

3、第一腿部机构；

4、第二腿部机构，与所述第一腿部机构转动连接；

5、限位件，设置在所述第一腿部机构上，适于在所述第二腿部机构相对于所述第一腿部机构转动至特定角度时，与所述第二腿部机构抵持；以及

6、缓冲件，设置在所述第一腿部机构上；

7、其中，于所述第二腿部机构的转动方向上，所述缓冲件位于所述限位件的前侧，以使所述第二腿部机构相对于所述第一腿部机构转动时，先与所述缓冲件接触以降低所述第二腿部机构的转动速度。

8、可选地，上述的腿部模块，所述缓冲件设置有抵接部，所述抵接部的形状与所述第二腿部机构的指定端面的形状相适配，所述指定端面为所述第二腿部机构在转动方向上与所述抵接部接触的腿部表面。

9、可选地，上述的腿部模块，所述抵接部所设置的位置使得所述第二腿部机构在与所述抵接部抵接时，所述腿部模块处于所述第二腿部机构转动至特定角度时所对应的腿部姿态下。

10、可选地，上述的腿部模块，所述缓冲件还设置有过渡部，所述第二腿部机构的指定侧面与过渡部挤压接触，以利用摩擦对所述第二腿部机构的转动速度进行缓冲；其中，所述指定侧面为第一腿部机构与第二腿部机构相对的腿部表面；

11、沿第二腿部机构的转动方向上，所述抵接部、所述过渡部依次排布。

12、可选地，上述的腿部模块，所述抵接部设置有两个；两个所述抵接部分别设置在所述过渡部的两侧，且沿所述第二腿部机构的转动方向分布。

13、可选地，上述的腿部模块，所述缓冲件的材料为可形变材料。

14、可选地，上述的腿部模块，所述缓冲件还包括至少固定所述抵接部的连接部，所述连接部设置在所述第一腿部机构的端部，且包裹至少部分所述第一腿部机构的端部；

15、其中，所述第一腿部机构的端部为靠近所述第二腿部机构与所述第一腿部机构的转动点设置的端部。

16、可选地，上述的腿部模块，所述连接部的形状与所包覆的第一腿部机构的端部形状相适配。

17、可选地，上述的腿部模块，所述腿部模块还包括设置于所述第一腿部机构上的防撞件，所述防撞件适于在所述第一腿部机构受到外力撞击时，减缓作用于所述第一腿部机构的冲击力的大小；

18、其中，所述连接部作为所述防撞件。

19、可选地，上述的腿部模块，所述第二腿部机构包括与驱动机构固定连接的传动连杆及与所述传动连杆转动连接的第二支撑腿，所述第二支撑腿与所述第一腿部机构转动连接；

20、所述第二支撑腿自所述缓冲件缓冲后，所述第二支撑腿或所述传动连杆与所述限位件抵持。

21、可选地，上述的腿部模块，所述限位件包括第一限位面和第二限位面；

22、所述第二支撑腿与所述第一限位面抵持时，所述第二腿部机构保持在第一姿态；

23、所述传动连杆与所述第二限位面抵持时，所述第二腿部机构保持在第二姿态，所述第一姿态区别于所述第二姿态。

24、本实用新型还提供一种行走机器人，包括：

25、头部模块；

26、机身模块，与所述头部模块连接；以及

27、腿部模块，与所述机身模块连接，适于带动所述机身模块移动；

28、其中，所述腿部模块为如上所述的腿部模块。

29、本实用新型提供的技术方案，具有以下优点：通过设置有限位件及缓冲件，其中，限位件适于在第二腿部机构相对于第一腿部机构转动以与第二腿部机构抵持，进而使得第二腿部机构保持在特定的腿部姿态；而缓冲件适于与第二腿部机构接触，并且沿第二腿部机构的转动方向，设置于限位件的前侧，进而使第二腿部机构相对于第一腿部机构转动时，先与缓冲件接触以降低第二腿部机构的转动速度，并以降低后的转动速度转动至与限位件抵持，进而降低第二腿部机构与限位件的接触作用力，从而使得第二腿部机构在实现姿态变换时，降低第二腿部机构受到破坏的可能性。

技术特征：

1.一种腿部模块，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的腿部模块，其特征在于，所述缓冲件设置有抵接部，所述抵接部的形状与所述第二腿部机构的指定端面的形状相适配，所述指定端面为所述第二腿部机构在转动方向上与所述抵接部接触的腿部表面。

3.如权利要求2所述的腿部模块，其特征在于，所述抵接部所设置的位置使得所述第二腿部机构在与所述抵接部抵接时，所述腿部模块处于所述第二腿部机构转动至特定角度时所对应的腿部姿态下。

4.如权利要求2所述的腿部模块，其特征在于，所述缓冲件还设置有过渡部，所述第二腿部机构的指定侧面与过渡部挤压接触，以利用摩擦对所述第二腿部机构的转动速度进行缓冲；其中，所述指定侧面为第一腿部机构与第二腿部机构相对的腿部表面；

5.如权利要求4所述的腿部模块，其特征在于，所述抵接部设置有两个；两个所述抵接部分别设置在所述过渡部的两侧，且沿所述第二腿部机构的转动方向分布。

6.如权利要求1至5中任一项所述的腿部模块，其特征在于，所述缓冲件的材料为可形变材料。

7.如权利要求2至5中任一项所述的腿部模块，其特征在于，所述缓冲件还包括至少固定所述抵接部的连接部，所述连接部设置在所述第一腿部机构的端部，且包裹至少部分所述第一腿部机构的端部；

8.如权利要求7所述的腿部模块，其特征在于，所述连接部的形状与所包覆的第一腿部机构的端部形状相适配。

9.如权利要求7所述的腿部模块，其特征在于，所述腿部模块还包括设置于所述第一腿部机构上的防撞件，所述防撞件适于在所述第一腿部机构受到外力撞击时，减缓作用于所述第一腿部机构的冲击力的大小；

10.如权利要求1所述的腿部模块，其特征在于，所述第二腿部机构包括与驱动机构固定连接的传动连杆及与所述传动连杆转动连接的第二支撑腿，所述第二支撑腿与所述第一腿部机构转动连接；

11.如权利要求10所述的腿部模块，其特征在于，所述限位件包括第一限位面和第二限位面；

12.一种行走机器人，其特征在于，包括：

技术总结
本技术公开一种腿部模块及行走机器人，属于机器人技术领域。其中，腿部模块包括：第一腿部机构；第二腿部机构，与第一腿部机构转动连接；限位件，设置在第一腿部机构上，适于在第二腿部机构相对于第一腿部机构转动至特定角度时，与第二腿部机构抵持；以及缓冲件，设置在第一腿部机构上；其中，于第二腿部机构的转动方向上，缓冲件位于限位件的前侧，以使第二腿部机构相对于第一腿部机构转动时，先与缓冲件接触以降低第二腿部机构的转动速度。通过上述方式，能够使得行走机器人的腿部模块在进行姿态变换中减缓对腿部模块的损坏。

技术研发人员：姜小易
受保护的技术使用者：追觅创新科技（苏州）有限公司
技术研发日：20230714
技术公布日：2024/2/21