一种具备调节功能的机械手的制作方法

本技术涉及机械手，具体为一种具备调节功能的机械手。

背景技术：

1、桁架机械手是一种由桁架结构支撑的机械手臂。桁架结构是一种由杆件和节点组成的网格结构，具有良好的强度和刚性。桁架机械手利用桁架结构支撑机械手臂，可以实现较大的工作范围和负载能力。桁架机械手广泛应用于工业生产线上的物料搬运、装配等操作。它具有高度灵活性和精准性，可以在狭小的空间内灵活移动，并能够准确地定位和操作物体。桁架机械手通常由电动机、齿轮系统、传感器和控制系统等组件组成，通过控制系统的指令，实现对机械手臂的运动和操作。桁架机械手在工业生产中的应用可以提高生产效率和质量，减少人力成本和安全风险。它可以承担重复性、繁琐或危险的工作，提高工作效率，减少人工错误。同时，桁架机械手还可以根据生产需要进行编程和调整，适应不同的生产任务和工作环境。总而言之，桁架机械手是一种通过桁架结构支撑的机械臂，具有高度灵活性和精准性，在工业生产中有着广泛的应用前景。

2、桁架机械手在对一些工件进行抓取时，大多通过机械直接将工件卡紧，但是在对一些具有韧性的工件例如金属、空心管、塑料件等工件抓取时，工作人员对机械手的抓取力度难以精确掌控，稍不注意就会导致一些工件变形或损坏，造成财产损失。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种具备调节功能的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具备调节功能的机械手，包括桁架和机械手，所述机械手的内部设置有固定部，所述桁架的上方设置有调节部，所述固定部包括：推动气缸，所述推动气缸与机械手的内壁固定连接，所述推动气缸的输出轴固定连接有滑块，所述滑块的表面固定连接有滑杆，所述滑块的表面开设有方孔，所述方孔的内侧固定连接有支杆，所述支杆贯穿并转动连接有l形卡杆，当推动气缸继续推动时，会推动l形卡杆转动，所述滑块的底端被长杆贯穿，且长杆与滑块滑动连接，所述长杆的底端固定连接有夹板，所述夹板与滑块之间固定连接有伸缩弹簧，所述长杆远离夹板的一端固定连接有三角块，所述机械手的底端铰接有夹爪，启动推动气缸，从而使夹爪的顶端张开且底端收缩，进而对工件进行夹持，所述夹爪靠近滑块的一端设置有滚轮，所述夹爪远离滚轮的一端被插销贯穿，且插销贯穿并卡接有固定板。

3、优选的，所述机械手的内壁开设有滑槽，所述滑杆贯穿滑槽，且滑杆与滑槽滑动连接，所述机械手的内壁固定连接有限位齿条，当l形卡杆以支杆为支点转动时，从而使l形卡杆抵触限位齿条，使滑块无法继续滑动。

4、优选的，所述l形卡杆的数量为两组，且两组所述l形卡杆的底端之间固定连接有复位弹簧。

5、优选的，所述l形卡杆与限位齿条的位置相对齐。

6、优选的，所述调节部包括导向轨，所述导向轨贯穿并滑动连接有移动块，所述移动块远离导向轨的一侧表面滑动连接有升降块，所述升降块内侧底端与移动块的顶面固定连接有第一气缸，所述升降块远离移动块的一侧表面转动连接有转动块，所述转动块的底面固定连接有电机，所述电机的输出轴固定连接有转板，通过电机带动转板可以调节机械手的角度，通过第一气缸来调节机械手的高度。

7、优选的，所述转板与机械手的顶面固定连接。

8、优选的，所述滑块上方侧面为斜面，且滚轮与滑块的斜面相贴合。

9、与现有技术相比，本实用新型提供了一种具备调节功能的机械手，具备以下有益效果：

10、该具备调节功能的机械手在使用时，当机械手需要抓取工件时，启动推动气缸，推动气缸会推动滑块，滑块会通过滑杆沿着滑槽向下滑动，从而使滑块的斜面抵触滚轮，从而使夹爪的顶端张开且底端收缩，进而对工件进行夹持，当推动气缸继续推动时，从而使夹板相对的推动长杆，长杆则会推动三角块移动，当三角块与l形卡杆的底端抵触时，会推动l形卡杆转动，当l形卡杆以支杆为支点转动时，从而使l形卡杆抵触限位齿条，使滑块无法继续滑动，防止对一些具有韧性的工件夹持变形甚至损坏。

技术特征：

1.一种具备调节功能的机械手，包括桁架(1)和机械手(3)，其特征在于：所述机械手(3)的内部设置有固定部(2)，所述桁架(1)的上方设置有调节部(4)，所述固定部(2)包括：

2.根据权利要求1所述的一种具备调节功能的机械手，其特征在于：所述机械手(3)的内壁开设有滑槽(216)，所述滑杆(23)贯穿滑槽(216)，且滑杆(23)与滑槽(216)滑动连接，所述机械手(3)的内壁固定连接有限位齿条(217)。

3.根据权利要求1所述的一种具备调节功能的机械手，其特征在于：所述l形卡杆(26)的数量为两组，且两组所述l形卡杆(26)的底端之间固定连接有复位弹簧(211)。

4.根据权利要求1所述的一种具备调节功能的机械手，其特征在于：所述l形卡杆(26)与限位齿条(217)的位置相对齐。

5.根据权利要求1所述的一种具备调节功能的机械手，其特征在于：所述调节部(4)包括导向轨(41)，所述导向轨(41)贯穿并滑动连接有移动块(42)，所述移动块(42)远离导向轨(41)的一侧表面滑动连接有升降块(43)，所述升降块(43)内侧底端与移动块(42)的顶面固定连接有第一气缸(44)，所述升降块(43)远离移动块(42)的一侧表面转动连接有转动块(45)，所述转动块(45)的底面固定连接有电机(46)，所述电机(46)的输出轴固定连接有转板(47)。

6.根据权利要求5所述的一种具备调节功能的机械手，其特征在于：所述转板(47)与机械手(3)的顶面固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种具备调节功能的机械手，其特征在于：所述滑块(22)上方侧面为斜面，且滚轮(213)与滑块(22)的斜面相贴合。

技术总结
本技术涉及机械手技术领域，且公开了一种具备调节功能的机械手，包括桁架和机械手，所述机械手的内部设置有固定部，所述桁架的上方设置有调节部，该具备调节功能的机械手在使用时，当机械手需要抓取工件时，启动推动气缸，推动气缸会推动滑块，滑块会通过滑杆沿着滑槽向下滑动，从而使滑块的斜面抵触滚轮，从而使夹爪的顶端张开且底端收缩，进而对工件进行夹持，当推动气缸继续推动时，从而使夹板相对的推动长杆，长杆则会推动三角块移动，当三角块与L形卡杆的底端抵触时，会推动L形卡杆转动，当L形卡杆以支杆为支点转动时，从而使L形卡杆抵触限位齿条，使滑块无法继续滑动，防止对一些具有韧性的工件夹持变形甚至损坏。

技术研发人员：赵晨阳,王云洁
受保护的技术使用者：浙江酷耐自动化科技有限公司
技术研发日：20230803
技术公布日：2024/2/21