一种机器人上料机构的制作方法

本技术涉及上料机构，尤其涉及一种机器人上料机构。

背景技术：

1、机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。在工业领域，机械手臂能代替人工完成许多繁重而又具有一定危险的工作，比如焊接，打磨，抛光等工艺。在自动生产线领域，机械手臂多用于上下料，其中机械手臂的夹具需要配合工件的尺寸，机械手臂的规格，传送带的转速，因此机械手臂的夹具设计十分重要。

2、现有的机械手臂均采用单个机器人夹具，无法适应混料生产，换型换线时依然需要人工去更换机床卡盘和机器人夹具，这样的生产设备自动化程度不理想，浪费生产工时，同时人工操作时存在潜在安全风险。

3、因此，需要设计一种机器人上料机构来解决上述问题。

技术实现思路

1、为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种机器人上料机构，适应混料生产需求，提高混料生产的工作效率，降低人工安全风险。

2、为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机器人上料机构，包括机械臂连杆以及连接板；所述机械臂连杆一端设置有翻转夹持组件以及定心夹持组件，所述翻转夹持组件包括翻转电机以及多组夹持件，所述翻转电机驱动能驱动多组夹持件转动以夹持不同位置的产品，所述定心夹持组件包括夹爪安装板、若干导向轴以及定心夹爪，所述导向轴位于夹爪安装板与连接板之间的部分套设有往复弹簧。

3、进一步的，所述夹持件包括伸缩气缸，所述伸缩气缸活塞杆顶部设置有气动夹爪，所述气动夹爪包括对称设置的夹爪本体，两个所述夹爪本体上相对的一侧沿其长度方向设置有若干夹持块。所述伸缩气缸能够实时调整气动夹爪的位置，以便于精准的夹取混料中的产品。所述夹持块的设置能够保证气动夹爪夹持产品过程中的稳定性。

4、进一步的，所述夹持块呈直角梯形设置，且每个所述夹持块均通过一螺钉与夹爪本体可拆卸锁附。根据不同的产品的大小能够更换不同的夹持块，以保证产品在夹持过程中不会出现掉落的现象，保证产品上料的工作效率。

5、进一步的，所述定心夹持组件还包括贯穿连接板且与夹爪安装板固定连接的轴承，所述轴承另一端通过锁定螺母与连接板锁附。通过所述轴承对定心夹持组件进行位置固定。

6、进一步的，所述导向轴一端固定在夹爪安装板上，另一端贯穿连接板设置。通过所述导向轴为在往复弹簧的弹力作用下移动的定心夹爪进行移动导向。

7、进一步的，所述翻转电机转动轴顶部设置有翻转支撑板，两组所述夹持件分别位于翻转支撑板下表面长度方向的两端。通过设置两组所述夹持件，在其中一个气动夹爪出现故障时，另一个气动夹爪仍可以继续工作，且不会影响取料的节奏，无需频繁修理该上料机构，有效提高该上料机构的使用寿命。

8、进一步的，所述机械臂连杆通过连接座与翻转夹持组件相连接，所述定心夹持组件与连接座上表面之间通过连接板相连接。

9、本实用新型的有益效果：

10、本实用新型中机械臂连杆、连接板、翻转夹持组件以及定心夹持组件相互配合，所述翻转夹持组件以及定心夹持组件可以同时夹持不同的产品，适应混料生产需求；所述定心夹爪能够直接对对应位置的产品夹取，通过设置在定心夹爪与连接板之间的往复弹簧的弹力，能够更好的适应机器人末端扭矩以及上料要求，提高混料生产的工作效率；所述翻转电机驱动夹持件转动便于其夹取产品，当其中一个气动夹爪出现故障时，另一个气动夹爪仍可以继续工作，且不会影响取料的节奏，无需频繁维修，有效降低人工安全风险。

技术特征：

1.一种机器人上料机构，其特征在于：包括机械臂连杆以及连接板；所述机械臂连杆一端设置有翻转夹持组件以及定心夹持组件，所述翻转夹持组件包括翻转电机以及多组夹持件，所述翻转电机驱动能驱动多组夹持件转动以夹持不同位置的产品，所述定心夹持组件包括夹爪安装板、若干导向轴以及定心夹爪，所述导向轴位于夹爪安装板与连接板之间的部分套设有往复弹簧。

2.根据权利要求1所述的一种机器人上料机构，其特征在于：所述夹持件包括伸缩气缸，所述伸缩气缸活塞杆顶部设置有气动夹爪，所述气动夹爪包括对称设置的夹爪本体，两个所述夹爪本体上相对的一侧沿其长度方向设置有若干夹持块。

3.根据权利要求2所述的一种机器人上料机构，其特征在于：所述夹持块呈直角梯形设置，且每个所述夹持块均通过一螺钉与夹爪本体可拆卸锁附。

4.根据权利要求1所述的一种机器人上料机构，其特征在于：所述定心夹持组件还包括贯穿连接板且与夹爪安装板固定连接的轴承，所述轴承另一端通过锁定螺母与连接板锁附。

5.根据权利要求1所述的一种机器人上料机构，其特征在于：所述导向轴一端固定在夹爪安装板上，另一端贯穿连接板设置。

6.根据权利要求1所述的一种机器人上料机构，其特征在于：所述翻转电机转动轴顶部设置有翻转支撑板，两组所述夹持件分别位于翻转支撑板下表面长度方向的两端。

7.根据权利要求1所述的一种机器人上料机构，其特征在于：所述机械臂连杆通过连接座与翻转夹持组件相连接，所述定心夹持组件与连接座上表面之间通过连接板相连接。

技术总结
本技术公开了一种机器人上料机构，包括机械臂连杆以及连接板；所述机械臂连杆一端设置有翻转夹持组件以及定心夹持组件，所述翻转夹持组件包括翻转电机以及多组夹持件，所述翻转电机驱动能驱动多组夹持件转动以夹持不同位置的产品，所述定心夹持组件包括夹爪安装板、若干导向轴以及定心夹爪，所述导向轴位于夹爪安装板与连接板之间的部分套设有往复弹簧。本技术适应混料生产需求，提高混料生产的工作效率，降低人工安全风险。

技术研发人员：占俊峰,廖湘群
受保护的技术使用者：江苏托玛斯机器人科技有限公司
技术研发日：20230804
技术公布日：2024/4/17