一种硬臂式助力机械手的制作方法

本技术涉及机械手，具体为一种硬臂式助力机械手。

背景技术：

1、硬臂式助力机械手是一种机械臂系统，它使用刚性杆件和关节连接来实现运动，该机械手通常由多个关节组成，每个关节都具有自己的电机和驱动系统，用于控制其运动。硬臂式助力机械手通常应用在有扭矩产生的情况下，比如在工件重心远离臂悬挂点，或是工件需要翻转或倾斜。

2、中国专利文献cn213796522u公开了一种硬臂式助力机械手，该专利采用固定式安装方式，存在搬运范围小的缺陷，且该专利中主力臂为费力杠杆，工件重心远离臂悬挂点，主力臂起重工件的平衡性较差。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种硬臂式助力机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种硬臂式助力机械手，包括立柱，所述立柱的顶部设有主旋转轴，所述主旋转轴的顶部铰接有主力臂，所述立柱的底部固定设有自动导向车，所述主力臂的短臂端下方设有平板车，所述平板车和所述自动导向车之间固定设有牵引杆，所述平板车上设有若干个上下设置的配重块，下一级配重块的上表面固定设有活动套接上一级配重块的圆筒，上下相邻的配重块和圆筒之间固定设有牵引绳，位于最上方的配重块的上表面固定设有钢丝绳，所述主力臂的短臂端固定设有收卷所述钢丝绳的电动卷扬机。

3、可选的，所述配重块为圆饼形结构，所述配重块的外径大于所述圆筒的内径，所述牵引绳的长度大于所述圆筒的深度。

4、可选的，所述配重块的下表面开设有容纳所述牵引绳的凹槽，所述凹槽为圆台孔结构，位于最上方的配重块的上表面固定设有挂环，所述钢丝绳的底端绑扎于所述挂环上。

5、可选的，所述平板车包括平板以及安装于所述平板下表面的万向脚轮，所述平板的上表面固定连接有圆环体，所述配重块设于所述圆环体内，所述圆环体的内壁固定套接有软垫圈。

6、可选的，所述牵引杆的一端和所述平板之间固定连接有左右铰链，所述牵引杆的另一端和所述自动导向车通过螺栓连接。

7、可选的，所述主旋转轴上固定设有举升气缸，所述举升气缸的输出轴活塞杆与所述主力臂铰接，所述主力臂的长臂端固定设有次旋转轴。

8、与现有技术相比，本实用新型具备以下有益效果：

9、1.本实用新型通过电动卷扬机起吊配重块，使得机械手重心向主力臂的短臂端移动，提高主力臂起重工件的平衡性，可以根据工件重量不同，选择起吊合适数量的配重块；

10、2.本实用新型通过圆筒套接配重块，一方面使得若干个配重块可以集中收纳，另一方面配重块可以上下叠放，降低电动卷扬机起吊钢丝绳长度。

技术特征：

1.一种硬臂式助力机械手，包括立柱(1)，所述立柱(1)的顶部设有主旋转轴(2)，所述主旋转轴(2)的顶部铰接有主力臂(3)，其特征在于：所述立柱(1)的底部固定设有自动导向车(4)，所述主力臂(3)的短臂端下方设有平板车(6)，所述平板车(6)和所述自动导向车(4)之间固定设有牵引杆(5)，所述平板车(6)上设有若干个上下设置的配重块(7)，下一级配重块(7)的上表面固定设有活动套接上一级配重块(7)的圆筒(8)，上下相邻的配重块(7)和圆筒(8)之间固定设有牵引绳(9)，位于最上方的配重块(7)的上表面固定设有钢丝绳(10)，所述主力臂(3)的短臂端固定设有收卷所述钢丝绳(10)的电动卷扬机(11)。

2.根据权利要求1所述的一种硬臂式助力机械手，其特征在于：所述配重块(7)为圆饼形结构，所述配重块(7)的外径大于所述圆筒(8)的内径，所述牵引绳(9)的长度大于所述圆筒(8)的深度。

3.根据权利要求2所述的一种硬臂式助力机械手，其特征在于：所述配重块(7)的下表面开设有容纳所述牵引绳(9)的凹槽(12)，所述凹槽(12)为圆台孔结构，位于最上方的配重块(7)的上表面固定设有挂环(13)，所述钢丝绳(10)的底端绑扎于所述挂环(13)上。

4.根据权利要求1所述的一种硬臂式助力机械手，其特征在于：所述平板车(6)包括平板以及安装于所述平板下表面的万向脚轮，所述平板的上表面固定连接有圆环体(14)，所述配重块(7)设于所述圆环体(14)内，所述圆环体(14)的内壁固定套接有软垫圈(15)。

5.根据权利要求4所述的一种硬臂式助力机械手，其特征在于：所述牵引杆(5)的一端和所述平板之间固定连接有左右铰链(16)，所述牵引杆(5)的另一端和所述自动导向车(4)通过螺栓连接。

6.根据权利要求1所述的一种硬臂式助力机械手，其特征在于：所述主旋转轴(2)上固定设有举升气缸(17)，所述举升气缸(17)的输出轴活塞杆与所述主力臂(3)铰接，所述主力臂(3)的长臂端固定设有次旋转轴(18)。

技术总结
本技术涉及机械手技术领域，具体为一种硬臂式助力机械手，包括立柱，主旋转轴，以及主力臂，立柱的底部固定设有自动导向车，主力臂的短臂端下方设有平板车，平板车和自动导向车之间固定设有牵引杆，平板车上设有若干个上下设置的配重块，下一级配重块的上表面固定设有活动套接上一级配重块的圆筒，上下相邻的配重块和圆筒之间固定设有牵引绳，位于最上方的配重块的上表面固定设有钢丝绳，主力臂的短臂端固定设有收卷钢丝绳的电动卷扬机。本技术通过电动卷扬机起吊配重块，使得机械手重心向主力臂的短臂端移动，提高主力臂起重工件的平衡性，可以根据工件重量不同，选择起吊合适数量的配重块。

技术研发人员：卜县城
受保护的技术使用者：常州承一机械设备有限公司
技术研发日：20230811
技术公布日：2024/3/31