一种危险弹药智能识别系统的制作方法

本技术涉及一种机器人智能识别系统，尤其是一种对安全数据缺失的危险弹药进行智能识别的系统。

背景技术：

1、战争或演习过程遗留下来的弹药由于年代久远，加之这些弹药经常会埋在土中，致使弹药锈蚀后表面缺少可以辨识的标志，不能通过肉眼直接确定弹药的种类、生产年代以及是否具有杀伤力等重要的安全数据，给处置这类危险弹药工作带来较大的安全风险。为了获得这类危险弹药的详细信息，需要借助x射线成像手段获得弹药内部的图像，进而通过对图像的分析确定弹药的种类、规格以及引信的状态等信息，为处置这类危险弹药提供决策参考。采用前述方法对危险弹药识别过程中主要存在以下两方面问题：一是对危险弹药识别前，由于缺少相关信息而无法评估弹药的危险程度，现场人员近距离对弹药进行x射线成像操作存在较大的风险；二是在对弹药的x射线图像进行识别比对过程需要检索大量数据进行对比分析，人工检索工作量大，速度慢，不利于及时快速处置危险弹药，排除危险。

技术实现思路

1、实用新型要解决的技术问题是：提供一种危险弹药智能识别系统，该危险弹药智能识别系统可以现场采集危险弹药的x射线图像、并对危险弹药进行快速识别，识别过程无需人员近距离操作，安全性好，准确率高。

2、解决技术问题所采取的技术方案：一种危险弹药智能识别系统，包括x射线成像单元、远程控制单元、投送单元、数据传输单元和模型推理计算单元，

3、所述x射线成像单元包括x射线发生器、成像板、图像采集控制器，用于获取危险弹药的x射线图像；

4、所述投送单元为具有机械手臂的自行走防爆机器人，用于将x射线成像单元运送至危险弹药现场，并将危险弹药置于成像位置；

5、所述控制单元包括遥控器和监视器，用于远程操控投送单元和成像单元工作；

6、所述数据传输单元包括无线路由器，用于在远程控制单元与x射线成像单元、模型推理计算单元之间建立通信网络；

7、所述模型推理计算单元包括安装有数据库和图像处理软件的计算机，用于接收x射线成像单元采集到的x射线图像，并利用数据库中训练好的弹药模型对x射线图像进行推理计算，对危险弹药进行识别，给出该规格弹药的标准数据，判断出该危险弹药的安全状态。

8、作为本实用新型的进一步改进方案：所述x射线成像单元为可以由防爆机器人的机械手臂抓握运送的一体式x射线成像单元，所述一体式x射线成像单元包括一根水平安装梁，在水平安装梁的中部装有与水平安装梁垂直、可以由机械手抓握的水平吊轴，水平安装梁的一端与便携式x射线发生器连接、另一端与成像板连接，在水平安装梁上还装有外部设备盒，所述图像采集控制器、无线路由器安装在外部设备盒内，在外部设备盒内还装有给成像板、无线路由器及图像采集控制器供电的电源。

9、作为本实用新型的进一步改进方案：所述自行走防爆机器人的机械手为具有6自由度机械手。

10、有益效果：本实用新型的危险弹药智能识别系统，由于采用了所述危险弹药智能识别系统包括x射线成像单元、远程控制单元、投送单元、数据传输单元和模型推理计算单元的技术方案，识别过程中，工作人员远程操纵自行走防爆机器人将x射线成像单元运至危险弹药现场，使危险弹药置于最佳x射线成像位置，数据传输单元将采集到的危险弹药x射线图像传输给模型推理计算单元，模型推理计算单元将x射线图像与数据库中的模型进行运算推理，从而识别出弹药的规格型号、引信结构，并评估出该危险弹药安全状态，为该危险弹药的处置提供决策参考，识别过程中工作人员无需近身操作，安全性好，且识别速度快、准确率高。由于采用了所述x射线成像单元为可以由防爆机器人的机械手臂抓握运送的一体式x射线成像单元，所述一体式x射线成像单元包括一根水平安装梁，在水平安装梁的中部装有与水平安装梁垂直、可以由机械手抓握的水平吊轴，水平安装梁的一端与便携式x射线发生器连接、另一端与成像板连接，在水平安装梁上还装有外部设备盒，所述图像采集控制器、无线路由器安装在外部设备盒内，在外部设备盒内还装有给成像板、无线路由器及图像采集控制器供电的电源的技术特征，使得作业过程中，自行走防爆机器人的机械手臂可以方便地将x射线成像单元整体抓握、迅速地投放到危险弹药现场，使得识别作业操作更简单，作业速度更快。由于采用了所述自行走防爆机器人的机械手臂为具有6自由度机械手臂的技术特征，使得识别过程中机械手臂可以方便地调整x射线成像单元与危险弹药的相对位置，从而获得最佳的x射线成像，进一步提高了识别速度和准确率。

技术特征：

1.一种危险弹药智能识别系统，包括x射线成像单元、远程控制单元、投送单元、数据传输单元和模型推理计算单元，其特征是：

2.根据权利要求1所述的危险弹药智能识别系统，其特征是：所述x射线成像单元为可以由防爆机器人的机械手臂抓握运送的一体式x射线成像单元，所述一体式x射线成像单元包括一根水平安装梁，在水平安装梁的中部装有与水平安装梁垂直、可以由机械手抓握的水平吊轴，水平安装梁的一端与便携式x射线发生器连接、另一端与成像板连接，在水平安装梁上还装有外部设备盒，所述图像采集控制器、无线路由器安装在外部设备盒内，在外部设备盒内还装有给成像板、无线路由器及图像采集控制器供电的电源。

3.根据权利要求2所述的危险弹药智能识别系统，其特征是：所述自行走防爆机器人的机械手为具有6自由度机械手。

技术总结
本技术涉及机器人智能识别技术领域，具体公开了一种危险弹药智能识别系统，包括X射线成像单元、远程控制单元、投送单元、数据传输单元和模型推理计算单元，所述X射线成像单元包括X射线发生器、成像板、图像采集控制器，所述投送单元为具有机械手臂的自行走防爆机器人，所述控制单元包括遥控器和监视器，所述数据传输单元包括无线路由器，所述模型推理计算单元包括安装有数据库和图像处理软件的计算机，该危险弹药智能识别系统可以现场采集危险弹药的X射线图像、并对危险弹药进行快速识别，识别过程无需人员近距离操作，安全性好，准确率高。

技术研发人员：胡秀宇,兴隆,姜照君,金兆东,张力元
受保护的技术使用者：沈阳吕尚科技有限公司
技术研发日：20230905
技术公布日：2024/7/11