一种机械机电控制旋转臂机械手

本技术属于机械手，具体涉及一种机械机电控制旋转臂机械手。

背景技术：

1、机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的操作装置，能够代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

2、在公开号为cn215589165u的中国专利中，公开了一种机械机电控制旋转臂机械手，本实用新型通过设计第一电机的作用，可带动转动座转动，从而达到带动固定板转动的效果，使得机械手可进行旋转调节，适用性更高，通过设计气缸的作用，可带动固定板上下移动，使得机械手的高度可进行调节，进一步提高了机械手的适用性。

3、上述对比专利中机械手的第二夹套不能移动，只能通过旋转来转移被夹持的物品，使得这种机械手的使用受到限制，同时，由于这种机械手的第一夹套和第二夹套不能转动，使得这种机械手夹持细长的物体时必须将物体放倒才能夹持。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种机械机电控制旋转臂机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种机械机电控制旋转臂机械手，包括：

4、升降机构，所述升降机构固定安装在底座的上表面；

5、旋转机构一，所述旋转机构一通过安装板固定安装在升降机构的驱动端；

6、旋转机构二，所述旋转机构二包括驱动电机、驱动轴、连接板和安装框，所述驱动电机固定安装在l型板的上表面，所述驱动轴与驱动电机的驱动端相连，且其通过连接板与安装框的固定连接；

7、推动机构，所述推动机构安装在安装框的一侧内壁；

8、夹持机构，所述夹持机构包括安装套、滑板、同步移动部件、第一夹板、驱动部件和第二夹板，所述安装套沿安装框的长度方向与安装框滑动套接，且其与推动机构的驱动端固定连接，两个所述滑板对称滑动在安装套的内侧，所述同步移动部件用于控制两个滑板反向移动，所述第一夹板滑动安装在滑板的侧面，所述驱动部件用于控制第一夹板直线移动，所述第二夹板固定在滑板的下端。

9、优选的，所述升降机构和推动机构均为液压油缸，所述旋转机构一和驱动电机均为伺服电机。

10、优选的，所述驱动轴与l型板的侧面转动连接，两个所述连接板分别固定在驱动轴的两端，且其分别与安装框的两端固定连接。

11、优选的，所述同步移动部件包括双向丝杆和电机一，所述双向丝杆的两端分别与安装套的两端转动连接，且其两侧旋向相反的螺纹分别与两个滑板螺纹连接，所述电机一固定安装在安装套的一侧外壁，且其驱动端与双向丝杆固定连接。

12、优选的，所述驱动部件包括通槽、轴座、螺纹杆、滑块和电机二，所述通槽开设在滑板的侧面，两个所述轴座固定安装在滑板一侧面的上下两侧，所述螺纹杆的两端分别与两个轴座转动连接，所述滑块滑动安装在通槽的内侧并与螺纹杆螺纹连接，且其另一端与第一夹板固定连接。

13、优选的，所述底座和安装板之间固定安装有呈矩形阵列分布的伸缩套筒。

14、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

15、(1)本实用新型通过设置旋转机构一和旋转机构二，使得夹持机构不仅能够旋转转移物品，还能够旋转改变对物品的夹持方向，无需将细长的物体放倒就能实现夹持，增加机械手的夹持方式，使得机械手使用起来更加方便。

16、(2)本实用新型通过设置推动机构，能够控制夹持机构直线移动，增加机械手转移物品的方式，能够直线移动转移物品。

17、(3)本实用新型通过设置第一夹板和第二夹板，四个夹板能够从四个方向对物品进行夹持，在夹持机构从侧面夹持物品时能够防止物品掉落，同时，通过驱动部件的设置，便于夹持大小不同的物品。

技术特征：

1.一种机械机电控制旋转臂机械手，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种机械机电控制旋转臂机械手，其特征在于：所述升降机构(2)和推动机构(7)均为液压油缸，所述旋转机构一(3)和驱动电机(51)均为伺服电机。

3.根据权利要求1所述的一种机械机电控制旋转臂机械手，其特征在于：所述驱动轴(52)与l型板(6)的侧面转动连接，两个所述连接板(53)分别固定在驱动轴(52)的两端，且其分别与安装框(54)的两端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种机械机电控制旋转臂机械手，其特征在于：所述同步移动部件(83)包括双向丝杆(831)和电机一(832)，所述双向丝杆(831)的两端分别与安装套(81)的两端转动连接，且其两侧旋向相反的螺纹分别与两个滑板(82)螺纹连接，所述电机一(832)固定安装在安装套(81)的一侧外壁，且其驱动端与双向丝杆(831)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种机械机电控制旋转臂机械手，其特征在于：所述驱动部件(85)包括通槽(851)、轴座(852)、螺纹杆(853)、滑块(854)和电机二(855)，所述通槽(851)开设在滑板(82)的侧面，两个所述轴座(852)固定安装在滑板(82)一侧面的上下两侧，所述螺纹杆(853)的两端分别与两个轴座(852)转动连接，所述滑块(854)滑动安装在通槽(851)的内侧并与螺纹杆(853)螺纹连接，且其另一端与第一夹板(84)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种机械机电控制旋转臂机械手，其特征在于：所述底座(1)和安装板(4)之间固定安装有呈矩形阵列分布的伸缩套筒(9)。

技术总结
本技术涉及机械手技术领域，具体公开了一种机械机电控制旋转臂机械手，包括：升降机构，所述升降机构固定安装在底座的上表面；旋转机构一，所述旋转机构一通过安装板固定安装在升降机构的驱动端；旋转机构二，所述旋转机构二包括驱动电机、驱动轴、连接板和安装框，所述驱动电机固定安装在L型板的上表面；本技术通过设置旋转机构一和旋转机构二，使得夹持机构不仅能够旋转转移物品，还能够旋转改变对物品的夹持方向，无需将细长的物体放倒就能实现夹持，增加机械手的夹持方式，使得机械手使用起来更加方便，通过设置推动机构，能够控制夹持机构直线移动，增加机械手转移物品的方式，能够直线移动转移物品。

技术研发人员：邓耀
受保护的技术使用者：郴州职业技术学院
技术研发日：20230914
技术公布日：2024/5/19