一种机械转运手的制作方法

本技术属于生物组织包埋，具体涉及一种机械转运手。

背景技术：

1、现有对组织进行切片研究时，需先对组织进行包埋；现有的包埋方式是，先在包埋底座内滴入一定量的石蜡，然后人工将组织放入到包埋底座内，并手动将组织贴紧固定在包埋底座的底壁上，然后人工将包埋盒放置到包埋底座上，再滴入一定量的石蜡，将这个整体放置到冷却台上进行冷却，使得石蜡固化，从而实现了对组织的包埋。

2、在上述过程中，完全需要人工手动进行操作，对组织包埋的效果完全取决于操作人员的水平和熟练程度，在对大量组织进行包埋时，操作人员无法长时间保持高效的工作状态，使得部分组织的包埋效果并不理想，且还会出现包埋效率较低。

技术实现思路

1、有鉴于此，本实用新型提供了一种机械转运手，能够实现自动抓取包埋底座，并能够将包埋底座摆放到预定位置，无需人工移动包埋底座，方便实现对生物组织的自动化包埋。

2、本实用新型所采用的技术方案：

3、一种机械转运手，用于抓取包埋底座，包括机械臂和连接于所述机械臂自由端的吸盘机构；

4、所述吸盘机构包括安装头和负压吸盘，所述安装头竖直设置，所述负压吸盘安装于所述安装头的下端，所述安装头的上端转动安装于所述机械臂的自由端，以使得所述安装头能够绕着竖直的轴线转动；

5、所述负压吸盘包括橡胶盘体，所述橡胶盘体的中部设有通气口，所述通气口处设置有通气电磁阀，以打开或封闭所述通气口。

6、优选地，所述安装头为方柱体，所述负压吸盘的数量为四个，分别位于所述安装头下端的四角位置。

7、优选地，机械转运手还包括顶针机构，所述顶针机构包括顶针和伸缩机构，所述顶针竖直设置，并与所述通气口对应，所述顶针安装于所述伸缩机构，以带动所述顶针上下运动，所述顶针能够向下穿过所述通气口。

8、优选地，所述伸缩机构包括直线电机，所述直线电机的输出轴与所述顶针连接。

9、优选地，机械转运手还包括夹持机构，用于夹持包埋盒；

10、所述夹持机构与所述吸盘机构并排连接于所述机械臂的自由端。

11、优选地，机械转运手还包括支撑板，所述支撑板安装于所述机械臂的自由端，所述夹持机构和所述吸盘机构安装于所述支撑板。

12、优选地，所述夹持机构包括两个相对设置的夹持爪和动力机构，所述动力机构与两个所述夹持爪连接，以带动两个所述夹持爪相互靠近或远离。

13、优选地，所述动力机构包括双头电机，所述双头电机的两个输出轴分别连接有第一螺纹杆和第二螺纹杆，所述第一螺纹杆与所述第二螺纹杆的螺纹方向相反，所述第一螺纹杆和所述第二螺纹杆分别与一个夹持爪螺纹连接。

14、优选地，所述夹持爪包括活动块和与所述活动块连接的爪部，所述活动块上设有螺纹孔；

15、两个所述夹持爪分别为第一夹持爪和第二夹持爪，所述第一螺纹杆与所述第一夹持爪的螺纹孔连接，所述第二螺纹杆与所述第二夹持爪的螺纹孔连接。

16、本实用新型的有益效果：

17、在对生物组织进行包埋时，先将生物组织放置到包埋底座内，然后再将包埋底座转移至滴蜡头的正下方，方便承接滴蜡头滴落的液态腊，从而实现对生物组织的包埋；本实用新型的机械转运手，通过负压吸盘能够吸附住包埋底座，从而能够抓取包埋底座，并将包埋底座转移至滴蜡头的正下方，方便实现生物组织的自动包埋。

技术特征：

1.一种机械转运手，用于抓取包埋底座，其特征在于，包括机械臂和连接于所述机械臂自由端的吸盘机构；

2.根据权利要求1所述的机械转运手，其特征在于，所述安装头为方柱体，所述负压吸盘的数量为四个，分别位于所述安装头下端的四角位置。

3.根据权利要求1所述的机械转运手，其特征在于，还包括顶针机构，所述顶针机构包括顶针和伸缩机构，所述顶针竖直设置，并与所述通气口对应，所述顶针安装于所述伸缩机构，以带动所述顶针上下运动，所述顶针能够向下穿过所述通气口。

4.根据权利要求3所述的机械转运手，其特征在于，所述伸缩机构包括直线电机，所述直线电机的输出轴与所述顶针连接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的机械转运手，其特征在于，还包括夹持机构，用于夹持包埋盒；

6.根据权利要求5所述的机械转运手，其特征在于，还包括支撑板，所述支撑板安装于所述机械臂的自由端，所述夹持机构和所述吸盘机构安装于所述支撑板。

7.根据权利要求5所述的机械转运手，其特征在于，所述夹持机构包括两个相对设置的夹持爪和动力机构，所述动力机构与两个所述夹持爪连接，以带动两个所述夹持爪相互靠近或远离。

8.根据权利要求7所述的机械转运手，其特征在于，所述动力机构包括双头电机，所述双头电机的两个输出轴分别连接有第一螺纹杆和第二螺纹杆，所述第一螺纹杆与所述第二螺纹杆的螺纹方向相反，所述第一螺纹杆和所述第二螺纹杆分别与一个夹持爪螺纹连接。

9.根据权利要求8所述的机械转运手，其特征在于，所述夹持爪包括活动块和与所述活动块连接的爪部，所述活动块上设有螺纹孔；

技术总结
本技术涉及一种机械转运手，用于抓取包埋底座，包括机械臂和连接于所述机械臂自由端的吸盘机构；所述吸盘机构包括安装头和负压吸盘，所述安装头竖直设置，所述负压吸盘安装于所述安装头的下端，所述安装头的上端转动安装于所述机械臂的自由端，以使得所述安装头能够绕着竖直的轴线转动。在对生物组织进行包埋时，先将生物组织放置到包埋底座内，然后再将包埋底座转移至滴蜡头的正下方，方便承接滴蜡头滴落的液态腊，从而实现对生物组织的包埋；本技术的机械转运手，通过负压吸盘能够吸附住包埋底座，从而能够抓取包埋底座，并将包埋底座转移至滴蜡头的正下方，方便实现生物组织的自动包埋。

技术研发人员：杨月勤,麻晓媛,杜朋飞,许建,辛力军,郭敏敏
受保护的技术使用者：北京昭衍新药研究中心股份有限公司
技术研发日：20231020
技术公布日：2024/11/18