管接头旋转结构、末端执行器及机器手的制作方法

本技术涉及机器手，尤其是涉及一种管接头旋转结构、末端执行器及机器手。

背景技术：

1、目前自动化生产中，机械手抓取物料后需要根据要求进行旋转摆放。末端执行器旋转过程中，管接头以及气管一起随着末端执行器旋转，气管将会缠绕到末端执行器上。特别是针对大流量末端执行器，较粗的气管产生较大的阻力，往往造成机械手旋转电机过载情况的发生。与此同时，气管多次旋转后，由于多次往返折弯，造成气管的破裂，对生产的稳定性造成了极大的隐患。

2、另外，对于末端执行器上吸盘组件的更换，拆解的同时需要将气管等一些连接部件拆开，这个过程费时费力，并且多次将气管等一些连接部件拆解也会引起产品稳定性问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种管接头旋转结构、末端执行器及机器手，以解决现有技术中存在的机器手末端执行器旋转过程中，管接头以及气管跟随末端执行器一起旋转，导致会带来气管破裂产生安全隐患等一些弊端的技术问题。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

2、为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

3、本实用新型提供的一种管接头旋转结构，包括中心管以及外筒体，其中，所述外筒体套设在所述中心管上，所述外筒体与所述中心管转动连接且两者之间形成有环形密封腔，所述中心管的侧壁上分布有进气孔，所述外筒体上设置管接头安装位，所述中心管的两端形成有安装位。

4、进一步地，所述中心管以及所述外筒体之间设置有轴承，所述中心管以及所述外筒体通过轴承实现转动连接。

5、进一步地，所述中心管以及所述外筒体之间的轴承为密封轴承；所述中心管与所述外筒体之间形成上轴承安装位和下轴承安装位，两个所述密封轴承分别设置于所述上轴承安装位和所述下轴承安装位。

6、进一步地，所述外筒体的内侧面上形成上限位环，所述中心管的外侧面上设置有上台阶结构，设置在上方的密封轴承其底面和顶面分别通过所述上限位环和所述上台阶结构限位；所述外筒体的内侧面上形成下限位环，所述中心管的外侧面上设置有下台阶结构或者与所述中心管底部相连接的连接部件上设置有下台阶结构，设置在下方的密封轴承其底面和顶面分别通过所述下台阶结构和所述下限位环限位。

7、进一步地，所述外筒体的内侧壁上可拆卸连接有安装件，所述安装件上形成有筒形部，所述筒形部上设置有螺纹，所述外筒体上设置有插孔，所述插孔与所述筒形部相连通，所述筒形部与所述插孔形成所述管接头安装位。

8、进一步地，所述中心管的下端面设置有连接法兰，所述中心管与所述连接法兰通过连接件相连接，所述中心管的上端凸出所述外筒体的顶端且形成法兰结构，所述连接法兰以及所述法兰结构形成所述安装位。

9、本实用新型提供一种末端执行器，包括连接管体、吸盘组件以及所述的管接头旋转结构，所述连接管体连接所述吸盘组件和所述管接头旋转结构。

10、进一步地，所述连接管体包括第一连接管部和第二连接管部，所述第一连接管部与所述管接头旋转结构相连接，所述第二连接管部与所述吸盘组件相连接且两者形成吸盘组件模块，所述第一连接管部与所述第二连接管部可拆卸连接。

11、进一步地，所述第一连接管部和所述第二连接管部通过快换夹钳可拆卸连接；两个所述快换夹钳对称分布在所述连接管体的两侧；所述第一连接管部和所述第二连接管部相接触的面为台阶面且两者密封配合。

12、本实用新型提供一种机器手，包括所述的末端执行器。

13、本实用新型优选技术方案可以产生如下技术效果：本实用新型提供了一种管接头旋转结构，管接头安装位可以安装真空管接头，中心管的两端形成有安装位，中心管其中一侧的安装位用于安装吸盘组件以形成机器手的末端执行器。当使用本实用新型提供的管接头旋转结构组成末端执行器时，可通过吸盘组件与中心管之间的气路、进气孔、环形密封腔以及管接头安装位形成抽真空的通道，且由于外筒体与中心管之间转动连接，当末端执行器旋转时，中心管发生转动而外筒体不转动，进而不会出现真空管缠绕到末端执行器上的情况，避免现有技术中真空管随着末端执行器一起转动产生的弊端。

技术特征：

1.一种管接头旋转结构，其特征在于，包括中心管(1)以及外筒体(2)，其中，

2.根据权利要求1所述的管接头旋转结构，其特征在于，所述中心管(1)以及所述外筒体(2)之间设置有轴承，所述中心管(1)以及所述外筒体(2)通过轴承实现转动连接。

3.根据权利要求2所述的管接头旋转结构，其特征在于，所述中心管(1)以及所述外筒体(2)之间的轴承为密封轴承(4)；所述中心管(1)与所述外筒体(2)之间形成上轴承安装位和下轴承安装位，两个所述密封轴承(4)分别设置于所述上轴承安装位和所述下轴承安装位。

4.根据权利要求3所述的管接头旋转结构，其特征在于，所述外筒体(2)的内侧面上形成上限位环(201)，所述中心管(1)的外侧面上设置有上台阶结构(102)，设置在上方的密封轴承(4)其底面和顶面分别通过所述上限位环(201)和所述上台阶结构(102)限位；

5.根据权利要求1所述的管接头旋转结构，其特征在于，所述外筒体(2)的内侧壁上可拆卸连接有安装件(5)，所述安装件(5)上形成有筒形部，所述筒形部上设置有螺纹，所述外筒体(2)上设置有插孔，所述插孔与所述筒形部相连通，所述筒形部与所述插孔形成所述管接头安装位。

6.根据权利要求1或4所述的管接头旋转结构，其特征在于，所述中心管(1)的下端面设置有连接法兰(6)，所述中心管(1)与所述连接法兰(6)通过连接件相连接，所述中心管(1)的上端凸出所述外筒体(2)的顶端且形成法兰结构(104)，所述连接法兰(6)以及所述法兰结构(104)形成所述安装位。

7.一种末端执行器，其特征在于，包括连接管体、吸盘组件(7)以及权利要求1-6中任一项所述的管接头旋转结构，所述连接管体连接所述吸盘组件(7)和所述管接头旋转结构。

8.根据权利要求7所述的末端执行器，其特征在于，所述连接管体包括第一连接管部(8)和第二连接管部(9)，所述第一连接管部(8)与所述管接头旋转结构相连接，所述第二连接管部(9)与所述吸盘组件(7)相连接且两者形成吸盘组件模块，所述第一连接管部(8)与所述第二连接管部(9)可拆卸连接。

9.根据权利要求8所述的末端执行器，其特征在于，所述第一连接管部(8)和所述第二连接管部(9)通过快换夹钳(10)可拆卸连接；两个所述快换夹钳(10)对称分布在所述连接管体的两侧；所述第一连接管部(8)和所述第二连接管部(9)相接触的面为台阶面且两者密封配合。

10.一种机器手，其特征在于，包括权利要求7-9中任一项所述的末端执行器。

技术总结
本技术提供了一种管接头旋转结构、末端执行器及机器手，涉及机器手技术领域，以解决现有技术中存在的机器手末端执行器旋转过程中，管接头以及气管跟随末端执行器一起旋转，导致会带来气管破裂产生安全隐患等一些弊端的技术问题。该结构包括中心管以及外筒体，其中，外筒体套设在中心管上，外筒体与中心管转动连接且两者之间形成有环形密封腔，中心管的侧壁上分布有进气孔，外筒体上设置管接头安装位，中心管的两端形成有安装位。本技术用于避免真空管缠绕到末端执行器上。

技术研发人员：王志超,张宝双,高子凡,刘佳明,蔡超军,陈勇,刘松涛,王礼菁,杨茜,史晨星
受保护的技术使用者：辰星（天津）自动化设备有限公司
技术研发日：20231127
技术公布日：2024/9/2