新型机器人铝制气动双指式夹爪

本技术涉及机器人，尤其涉及一种新型机器人铝制气动双指式夹爪。

背景技术：

1、现有的机器人夹爪夹持力稳定性不强，在机器人多轴连续运动过程中易发生夹持偏移。且卡爪多为纯气缸直线驱动，在夹持位置不同时力矩不均衡，更易受到夹持位置变化影响而导致零部件掉落。

技术实现思路

1、本实用新型为了有效的解决上述背景技术中的问题，提出了一种新型机器人铝制气动双指式夹爪。

2、具体技术方案如下：

3、一种新型机器人铝制气动双指式夹爪，其特征在于：包括夹持爪、气动马达、齿轮、连杆、凸台、箱体、导轨、齿条和微型气缸；所述夹持爪的末端分别与齿条的一端固接，两根齿条分别与导轨滑动连接，两根齿条之间与所述齿轮啮合，所述齿条、导轨和齿轮都安装在箱体内，所述气动马达固定在所述箱体外侧，气动马达的输出端通过联轴器与所述齿轮连接，所述连杆与所述夹持爪的内侧铰接，连杆的另一端与所述凸台铰接，所述微型气缸置于所述夹持爪手指内部。

4、优选地，还包括装卡平台，装卡平台的两侧带有凹槽，所述微型气缸与所述凹槽配合。

5、优选地，所述凸台下部固定有推钩，推钩与所述装卡平台底部的限位槽配合。

6、优选地，所述连杆为两根。

7、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：铝制气动双指式夹持装置具有结构简单、操作便捷、可自由拆卸组装等优点。作为机械臂或工业机器人的末端执行机构，可实现前探及夹持功能。由于装置整体采用铝合金制成，相比市场普遍采用的其他金属合金材料抗磁性能更强，适用于在强磁环境中工作，精度更高，夹持更平稳。在工作时夹紧工件后，手指的实际夹紧位置大于手指收缩后的最小位置，此时微型气缸有一定的预留夹紧行程，避免在换装过程中不必要的碰触装卡平台时仍能可靠的夹紧工件。微型气缸的存在还能达到快速换装的目的。此装置采用高强度铝合金材料制成，具有重量轻、强度高、加工方便、成本较低等优点。易于生产制造、安全可靠、便于操作。机器人夹爪是机器人系统中的关键组成部件，分析研究机器人夹爪的设计，进行合理的结构设计，应用于合适的工作环境，对于推广机器人的应用，推动制造业的发展，提高智能制造产业水平有着重要意义。

技术特征：

1.一种新型机器人铝制气动双指式夹爪，其特征在于：包括夹持爪、气动马达、齿轮、连杆、凸台、箱体、导轨、齿条和微型气缸；所述夹持爪的末端分别与齿条的一端固接，两根齿条分别与导轨滑动连接，两根齿条之间与所述齿轮啮合，所述齿条、导轨和齿轮都安装在箱体内，所述气动马达固定在所述箱体外侧，气动马达的输出端通过联轴器与所述齿轮连接，所述连杆与所述夹持爪的内侧铰接，连杆的另一端与所述凸台铰接，所述微型气缸置于所述夹持爪手指内部。

2.根据权利要求1所述的一种新型机器人铝制气动双指式夹爪，其特征在于，还包括装卡平台，装卡平台的两侧带有凹槽，所述微型气缸与所述凹槽配合。

3.根据权利要求2所述的一种新型机器人铝制气动双指式夹爪，其特征在于，所述凸台下部固定有推钩，推钩与所述装卡平台底部的限位槽配合。

4.根据权利要求1所述的一种新型机器人铝制气动双指式夹爪，其特征在于，所述连杆为两根。

技术总结
本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种新型机器人铝制气动双指式夹爪，包括夹持爪、气动马达、齿轮、连杆、凸台、箱体、导轨、齿条和微型气缸；所述夹持爪的末端分别与齿条的一端固接，两根齿条分别与导轨滑动连接，两根齿条之间与所述齿轮啮合，所述齿条、导轨和齿轮都安装在箱体内，所述气动马达固定在所述箱体外侧，气动马达的输出端通过联轴器与所述齿轮连接，所述连杆与所述夹持爪的内侧铰接，连杆的另一端与所述凸台铰接，所述微型气缸置于所述夹持爪手指内部。铝制气动双指式夹持装置具有结构简单、操作便捷、可自由拆卸组装等优点。

技术研发人员：杜培铎,李巍,肖万鹏,苗奎奎,柳宜,左维
受保护的技术使用者：天津中德应用技术大学
技术研发日：20231129
技术公布日：2024/11/4