一种工业机器人腕部结构的制作方法

本技术涉及工业机器人腕部结构，具体涉及一种工业机器人腕部结构。

背景技术：

1、工业机器人是广泛用于工业领域的多自由度机械手，具有很高的自动性，将成为21世纪工业自动化必不可少的工业产品。工业机器人已被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，工业机器人的腕部结构由多个关节组成，每个关节都可以进行旋转或转动，从而实现多自由度的运动。通过优化关节之间的角度和轴向距离，工业机器人的腕部结构可以实现复杂的三维空间运动，从而适应不同工作场景的需求，而这些结构一般都是通过电机和齿轮等控制装置实现旋转和转动的操作；而由于工业机器人的腕部旋转关节在工作的过程中往往需要经常运动，以此来调节相应的角度从而方便工作，但是这就容易导致工业机器人的腕部旋转关节会受到较大的作用力，导致其内部的损耗较大，也容易增大腕部旋转关节内部传动结构的压力，导致其在使用的过程中的稳定性和寿命会急剧降低，如果损耗较大极易导致腕部出现断裂的状况。为此，我们提出一种工业机器人腕部结构。

技术实现思路

1、针对现有技术中的问题，本实用新型提供了一种工业机器人腕部结构。

2、本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是一种工业机器人腕部结构，包括盘座，所述盘座外周一侧端表面转动安装有可用于连接的盘盖，且盘座与盘盖之间开设有可用于连接的轨槽，且轨槽内侧滚动安装有可用于辅助支撑的滚珠，且滚珠有多组；

3、所述盘盖靠近盘座的一面开设有可用于连接的滑孔，且滑孔内侧滑动安装有可用于辅助支撑的轴承，所述盘座远离盘盖的一面开设有凹孔，且轴承内侧套设安装有与凹孔相插接的t型杆，所述t型杆外周螺合安装有可用于限位的连接螺母和紧固螺母，且连接螺母和紧固螺母均有多组，所述连接螺母位于凹孔内侧，且紧固螺母位于滑孔内侧。

4、通过采用上述技术方案，在工业机器人腕部旋转关节的外周再增设支撑，且利用螺栓方便把盘座和盘盖安装在工业机器人腕部旋转关节靠近外侧的部分，而由于盘座与盘盖之间相互转动，同时加上两者之间轨槽内侧的多组滚珠相互配合，使得盘座或者盘盖均能够自转，从而便于在工业机器人腕部旋转关节的外周施加防护，并能够同步进行支撑，提高旋转关节的强度，使得工业机器人腕部旋转关节能够更加安全且稳定的运作；

5、当盘座或者盘盖自转时，盘座能够通过t型杆带动盘盖内侧滑孔中的轴承进行滑动位移，且由于轴承的内周与t型杆之间相互连接，而外周能够自转，从而使得轴承能够在滑孔内侧滚动位移，且由于轴承与滑孔之间除了相应位置处设备的安装孔外不能够从滑孔中自动移出，从而为盘座与盘盖之间提供一定的拉力，使得两者之间能够更加稳固的相互自转，使得盘座与盘盖相互配合能够稳定的对工业机器人腕部旋转关节进行加强。

6、具体的，所述凹孔内侧螺合安装有可用于防尘的活塞。

7、通过采用上述技术方案，活塞螺合安装在凹孔内侧，便于减小灰尘杂物进入其中的可能性。

8、具体的，所述滑孔内周两侧边表面均开设有可用于连接的圈槽，且圈槽有多组，所述t型杆外周套设安装有位于轴承两侧的垫环，且两组垫环相反一面均装配有与圈槽相契合连接的牛眼轮，且牛眼轮有两组。

9、通过采用上述技术方案，牛眼轮的轮部方便在圈槽内侧滚动位移，同时牛眼轮通过垫环安装在t型杆的外周，同时由于紧固螺母与t型杆相互螺合紧固在轴承外周，使得垫圈与牛眼轮被锁死在轴承的两侧，方便对轴承的内圈进行支撑，并减小轴承内圈与滑孔内壁之间产生的摩擦损耗，便于提高轴承在滑孔内侧滚动位移时的寿命。

10、具体的，所述滑孔内周两侧壁表面均一体构造有可用于辅助限位的环体，且轴承外周表面开设有与环体相滑动连接的环槽。

11、通过采用上述技术方案，环槽与环体之间相互契合，便于为滑孔内侧的轴承提供一定的限位性能，便于提高轴承在滑孔内侧滚动位移时的稳固性，方便稳定的利用t型杆拉动盘座。

12、具体的，所述盘座与盘盖之间卡接有可用于防尘的套壳。

13、通过采用上述技术方案，套壳卡接在盘座与盘盖之间的外周，同时不会对盘座与盘盖之间的自转造成影响，便于为两者之间的连接部位提供一定的防护。

14、具体的，所述滑孔外侧壁表面卡接有可用于防护的胶圈。

15、通过采用上述技术方案，胶圈的内周采用耐摩擦且润滑式设计，便于降低t型杆与滑孔外周开口端内壁之间产生的摩擦损耗。

16、与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

17、1、本申请技术方案通过盘座、盘盖、轨槽和滚珠的设计，在工业机器人腕部旋转关节的外周再增设支撑，且利用螺栓方便把盘座和盘盖安装在工业机器人腕部旋转关节靠近外侧的部分，而由于盘座与盘盖之间相互转动，同时加上两者之间轨槽内侧的多组滚珠相互配合，使得盘座或者盘盖均能够自转，从而便于在工业机器人腕部旋转关节的外周施加防护，并能够同步进行支撑，提高旋转关节的强度，使得工业机器人腕部旋转关节能够更加安全且稳定的运作。

18、2、本申请技术方案通过滑孔、轴承、t型杆、紧固螺母、连接螺母和凹孔的设计，当盘座或者盘盖自转时，盘座能够通过t型杆带动盘盖内侧滑孔中的轴承进行滑动位移，且由于轴承的内周与t型杆之间相互连接，而外周能够自转，从而使得轴承能够在滑孔内侧滚动位移，且由于轴承与滑孔之间除了相应位置处设备的安装孔外不能够从滑孔中自动移出，从而为盘座与盘盖之间提供一定的拉力，使得两者之间能够更加稳固的相互自转，使得盘座与盘盖相互配合能够稳定的对工业机器人腕部旋转关节进行加强。

技术特征：

1.一种工业机器人腕部结构，其特征在于，包括盘座(1)，所述盘座(1)外周一侧端表面转动安装有可用于连接的盘盖(2)，且盘座(1)与盘盖(2)之间开设有可用于连接的轨槽(3)，且轨槽(3)内侧滚动安装有可用于辅助支撑的滚珠(4)，且滚珠(4)有多组；

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人腕部结构，其特征在于，所述凹孔(9)内侧螺合安装有可用于防尘的活塞(18)。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人腕部结构，其特征在于，所述滑孔(5)内周两侧边表面均开设有可用于连接的圈槽(11)，且圈槽(11)有多组，所述t型杆(7)外周套设安装有位于轴承(6)两侧的垫环(12)，且两组垫环(12)相反一面均装配有与圈槽(11)相契合连接的牛眼轮(13)，且牛眼轮(13)有两组。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人腕部结构，其特征在于，所述滑孔(5)内周两侧壁表面均一体构造有可用于辅助限位的环体(15)，且轴承(6)外周表面开设有与环体(15)相滑动连接的环槽(14)。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人腕部结构，其特征在于，所述盘座(1)与盘盖(2)之间卡接有可用于防尘的套壳(17)。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人腕部结构，其特征在于，所述滑孔(5)外侧壁表面卡接有可用于防护的胶圈(16)。

技术总结
本技术涉及工业机器人腕部结构技术领域，具体的说是一种工业机器人腕部结构，包括盘座，所述盘座外周一侧端表面转动安装有可用于连接的盘盖，且盘座与盘盖之间开设有可用于连接的轨槽，且轨槽内侧滚动安装有可用于辅助支撑的滚珠，且滚珠有多组；在工业机器人腕部旋转关节的外周再增设支撑，且利用螺栓方便把盘座和盘盖安装在工业机器人腕部旋转关节靠近外侧的部分，而由于盘座与盘盖之间相互转动，同时加上两者之间轨槽内侧的多组滚珠相互配合，使得盘座或者盘盖均能够自转，从而便于在工业机器人腕部旋转关节的外周施加防护，并能够同步进行支撑，提高旋转关节的强度，使得工业机器人腕部旋转关节能够更加安全且稳定的运作。

技术研发人员：李国华,贾旭
受保护的技术使用者：九日（天津）智能装备有限公司
技术研发日：20231226
技术公布日：2024/12/10