六自由度并联机构及底模台车的制作方法

本申请涉及机械手以及桥梁建造设备的，具体地，涉及一种六自由度并联机构及底模台车。

背景技术：

1、随着我国高铁桥梁公路桥梁等重要行业的不断发展，桥梁制造过程中位置与姿态的精密调整是制造过程中的重要内容，因此需要根据待承载物的形状特点提出与工况相符合的精密重载调姿机构。

技术实现思路

1、本申请首先提供一种六自由度并联机构，能够根据待承载物的形状特点对重型载荷进行精密调姿。

2、本申请提供的所述六自由度并联机构，包含：

3、动平台，用于承载；

4、定平台，用于与基座连接；

5、8根支链，所述支链与所述动平台球铰连接，所述支链与所述定平台虎克铰连接，并且所述支链的长度可变；

6、其中，所述支链与所述动平台的连接点为上铰接点，8个所述上铰接点不在同一个圆上。

7、在一种实施方式中，所述上铰接点分为第一组和第二组，每组包含4个所述上铰接点，每组所述上铰接点为矩形的4个顶点；

8、第一组上铰接点构成的矩形的长边中心线与第二组上铰接点构成的矩形的长边中心线互相垂直。

9、本申请中将所述上铰接点分为第一组和第二组，仅为了描述所述六自由度并联机构的结构清晰且方便，两组之间的功能没有因此而划分，且分组也并非限制所述上铰接点的组数及每组的数量。

10、在一种实施方式中，其中一组所述上铰接点为正方形的4个顶点。

11、在一种实施方式中，所述支链与所述定平台的连接点为下铰接点，8个所述下铰接点不在同一个圆上。

12、在一种实施方式中，所述下铰接点分为第一组和第二组，每组包含4个所述下铰接点，每组所述下铰接点为矩形的4个顶点；

13、第一组下铰接点构成的矩形的长边中心线与第二组下铰接点构成的矩形的长边中心线互相垂直。

14、本申请中将所述下铰接点分为第一组和第二组，仅为了描述所述六自由度并联机构的结构清晰且方便，两组之间的功能没有因此而划分，且分组也并非限制所述下铰接点的组数及每组的数量。

15、在一种实施方式中，其中一组所述下铰接点为正方形的4个顶点。

16、在一种实施方式中，在所述六自由度并联机构中，所述支链的长度受驱动器驱动而变化。

17、上述实施方式只是提供了一种驱动方式，在其他实施方式中，可以驱动所述虎克铰转动，也可以驱动所述球铰转动。

18、在一种实施方式中，8根所述支链的长度变化范围相同。

19、基于上述六自由度并联机构，本申请还提供一种底模台车，以上所述的六自由度并联机构的动平台用于承载匹配段；

20、以上所述的六自由度并联机构的定平台语所述底模台车的车架连接。

21、在一种实施方式中，底模台车中，所述支链的长度受驱动器驱动而变化，8根所述支链的长度变化范围相同。

22、本申请提供的六自由度并联机构中动平台和定平台之间连接8根支链，所述支链与所述动平台球铰连接，所述支链与所述定平台虎克铰连接，并且所述支链的长度可变；其中，所述支链与所述动平台的连接点为上铰接点，8个所述上铰接点不在同一个圆上。经过理论和样机验算，具备六个自由度。支链与动平台的铰接点不限制在一个圆上，因此可以根据载荷的形状进行调整，提高承载稳定性的同时简化动平台的空间设计，从而有更广泛的适用性。进一步，分担动平台载荷的支链数量较多，因此对各支链的承载能力的要求降低，有利于降低制造成本，并且整个机构的刚度更高。

23、基于上述六自由度并联机构，本申请还提供一种底模台车，根据匹配段的底面形状设置所述动平台，通过调整8根支链的长度将匹配梁段精准快速地调整到预设位置，极大提高了节段质量以及生产效率。

24、为了进一步清楚的阐述，本申请公开的实施例的各方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本申请公开的实施例的实践了解到。

技术特征：

1.六自由度并联机构，其特征在于，包含：

2.根据权利要求1所述的六自由度并联机构，其特征在于，所述上铰接点分为第一组和第二组，每组包含4个所述上铰接点，每组所述上铰接点为矩形的4个顶点；

3.根据权利要求2所述的六自由度并联机构，其特征在于，其中一组所述上铰接点为正方形的4个顶点。

4.根据权利要求1所述的六自由度并联机构，其特征在于，所述支链与所述定平台的连接点为下铰接点，8个所述下铰接点不在同一个圆上。

5.根据权利要求4所述的六自由度并联机构，其特征在于，所述下铰接点分为第一组和第二组，每组包含4个所述下铰接点，每组所述下铰接点为矩形的4个顶点；

6.根据权利要求5所述的六自由度并联机构，其特征在于，其中一组所述下铰接点为正方形的4个顶点。

7.根据权利要求1所述的六自由度并联机构，其特征在于，在所述六自由度并联机构中，所述支链的长度受驱动器驱动而变化。

8.根据权利要求7所述的六自由度并联机构，其特征在于，8根所述支链的长度变化范围相同。

9.底模台车，其特征在于，权利要求1至8任一项所述的六自由度并联机构的动平台用于承载匹配段；

10.根据权利要求9所述的底模台车，其特征在于，所述支链的长度受驱动器驱动而变化，8根所述支链的长度变化范围相同。

技术总结
本申请提供一种六自由度并联机构及底模台车，所述六自由度并联机构中动平台和定平台之间连接8根支链，所述支链与所述动平台球铰连接，所述支链与所述定平台虎克铰连接，并且所述支链的长度可变；其中，所述支链与所述动平台的连接点为上铰接点，8个所述上铰接点不在同一个圆上。经过理论和样机验算，具备六个自由度。支链与动平台的铰接点不限制在一个圆上，因此可以根据载荷的分布形状调整铰接点位置，提高承载稳定性的同时简化动平台的空间设计，从而有更广泛的适用性。支链数量较多，因此对各支链的承载能力的要求降低，有利于降低制造成本，并且整个机构的刚度更高。

技术研发人员：陈鹏志,李航宇,李建纬
受保护的技术使用者：武汉高富特信信息技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/10