一种夹取装置及其使用方法与流程

本发明涉及机械夹取装置，特别是涉及一种夹取装置及其使用方法。

背景技术：

1、在工程操作中，因不同的原因造成工人无法到达的内部空间或远端，需要借助异物钳实现夹取等工作。

2、目前的异物钳无法进行灵活的多角度控制，并且异物钳夹紧的动力是通过钢丝绳或钢线进行连接，其夹紧力也比较小，导致夹取工作的效率较低。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是：提供一种夹取装置及其使用方法，以解决现有技术中异物钳无法进行灵活的多角度控制，同时夹紧力也比较小，导致的夹取工作的效率较低的问题。

2、为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种夹取装置，包括

3、转动组件，所述转动组件包括固定座和转动连接在固定座一端的转动件，转动件内还安装有第二驱动组件和第三驱动组件，第二驱动组件用于驱动转动件转动，第三驱动组件上安装有拉线，拉线与摆动组件连接，用于驱动摆动组件摆动；固定座能够与外部辅助装置连接；

4、摆动组件，所述摆动组件包括至少两个首尾铰接的连接件，摆动组件其中一个端部的连接件与所述转动件连接，摆动组件另一个端部的连接件与拉线连接；

5、夹持组件，所述夹持组件与所述摆动组件另一个端部的连接件连接；夹持组件包括第一驱动组件和设于所述第一驱动组件上的夹持部，第一驱动组件用于驱动所述夹持部张开或闭合。

6、所述转动件内形成有容纳空间，第二驱动组件安装在容纳空间内，所述第二驱动组件包括第二电机、设于所述第二电机驱动端的第一齿轮，第二电机与转动件固定连接，固定座上在位于容纳空间内固设有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合。

7、所述第三驱动组件设于所述容纳空间中，第三驱动组件包括第三电机、设于所述第三电机的驱动端上的转盘以及设于所述转盘上的拉线，所述拉线包括设置于转盘两侧的第一拉绳和第二拉绳；

8、每个所述连接件上沿轴向设有位置相对的第一安装孔和第二安装孔，所述第一拉绳依次穿过各所述连接件上的所述第一安装孔后，与远离所述第三驱动组件一端的所述连接件固定连接；所述第二拉绳穿过依次各所述连接件上的所述第二安装孔后，与远离所述第三驱动组件一端的所述连接件固定连接。

9、所述连接件上在位于第一安装孔和第二安装孔连线的两侧分别设置有连接耳，所述连接耳上设有第三安装孔，相邻设置的两个连接件的连接耳通过插销铰接。

10、所述转盘的外周上沿厚度方向并排设置有第一环形槽和第二环形槽，所述第一拉绳的端部固设于所述第一环形槽内，所述第二拉绳的端部固设于所述第二环形槽内，第一拉绳和第二拉绳位置相对。

11、所述转动件上还套设有第一连接套，摆动组件通过第一连接套与转动件连接；摆动组件远离转动件的一端设有第二连接套，第二连接套内形成有容置空间，所述第一驱动组件设于所述容置空间中。

12、所述的一种夹取装置还包括拍摄器和/或补光灯，所述拍摄器以及补光灯设于所述容置空间中，并能对夹持部进行拍摄以及照明。

13、所述第一驱动组件包括第一电机、设于所述第一电机的驱动端的第一齿盘、与所述第一齿盘同轴设置的第三齿轮，以及与所述第三齿轮啮合的第四齿轮，所述夹持部包括第一夹持臂和第二夹持臂，所述第一夹持臂和所述第三齿轮固定连接，第二夹持臂和第四齿轮固定连接，第三齿轮与第四齿轮啮合传动。

14、所述的一种夹取装置还包括磁性编码器和控制器，所述磁性编码器与所述控制器设于转动件内，且与转动件固定连接，磁性编码器与控制器电连接；所述固定座上靠近磁性编码器一端设有磁铁，磁性编码器被配置为与磁铁配合测量转动件的转动角度；

15、所述固定座上设有第四安装孔，所述第四安装孔内设有电滑环，电滑环包括转动连接的固定部和转动部，固定部与第四安装孔固定连接，转动部通过导线与所述控制器连接，所述固定部用于与外接电路连接。

16、一种夹取装置的使用方法，采用了所述的一种夹取装置，使用方法的操作步骤如下：

17、s1. 根据需要夹取操作物体的距离，确实是否在固定座安装外部辅助装置；若夹取装置的长度满足夹取操作需求，则无需安装外部辅助装置，若夹取装置的长度无法满足夹取操作需求，则安装外部辅助装置，将夹取装置延长；

18、s2. 在未安装外部辅助装置时，通过手转动调整所述转动组件，从而使夹持组件旋转的调整夹持角度；在安装有外部辅助装置时，通过第二驱动组件驱动转动件转动，从而使夹持组件旋转的调整夹持角度；

19、s3. 当夹持组件遇到障碍物，无法直接夹持物体时，通过第三驱动组件带动拉线，驱动摆动组件摆动弯曲，使夹持组件能够靠近物体；

20、s4. 夹持时，第一驱动组件首先驱动夹持部张开，在夹持部位于物体的两侧后，第一驱动组件驱动夹持部闭合，从而将物体夹持在夹持部上；

21、s5. 之后操作夹取装置，根据需要调整摆动组件和/或转动夹持组件，回退夹持装置，从而将物品夹持取出。

22、本发明有如下有益效果：

23、1、本申请转动组件的转动件能够相对固定座转动，用以实现转动件带动摆动组件进而带动夹持组件转动的目的，进而沿周向调整夹持部的位置，摆动组件的至少两个首尾铰接的连接件，能够沿摆动组件的轴向调整夹持部的摆动角度，在转动组件和摆动组件的相互配合下实现夹持部精准夹取目标物的目的，同时，夹持部通过第一驱动组件实现张开和闭合，第一驱动组件驱动夹持部以使其具有较大的夹取力，防止在夹取过程中目标物的脱落。本申请的夹取装置在转动组件、摆动组件以及夹持组件的相互配合下提升了目标物的夹取效率。

24、2、本申请的转动组件可以手持，又可以通过固定座与外部辅助装置连接，使用方便，增大了夹取装置的使用范围。

25、3、本申请的夹取装置安装有拍摄器和补光灯，能对夹持部进行拍摄以及辅助照明，在无法肉眼观察的工况下，也能使用本装置。

26、4、本申请的夹取装置还安装有磁性编码器，能够测量摆动组件的转动角度。

技术特征：

1.一种夹取装置，其特征在于：包括

2.根据权利要求1所述的一种夹取装置,其特征在于：所述转动件（120）内形成有容纳空间（1201），第二驱动组件（130）安装在容纳空间（1201）内，所述第二驱动组件（130）包括第二电机（131）、设于所述第二电机（131）驱动端的第一齿轮（132），第二电机（131）与转动件（120）固定连接，固定座（110）上在位于容纳空间（1201）内固设有第二齿轮（111），第一齿轮（132）与第二齿轮（111）啮合。

3.根据权利要求2所述的一种夹取装置,其特征在于：所述第三驱动组件（220）设于所述容纳空间（1201）中，第三驱动组件（220）包括第三电机（221）、设于所述第三电机（221）的驱动端上的转盘（222）以及设于所述转盘（222）上的拉线，所述拉线包括设置于转盘（222）两侧的第一拉绳（223）和第二拉绳（224）；

4.根据权利要求3所述的一种夹取装置，其特征在于，所述连接件（210）上在位于第一安装孔（2101）和第二安装孔（2102）连线的两侧分别设置有连接耳（211），所述连接耳（211）上设有第三安装孔（21101），相邻设置的两个连接件（210）的连接耳（211）通过插销（212）铰接。

5.根据权利要求3所述的一种夹取装置，其特征在于，所述转盘（222）的外周上沿厚度方向并排设置有第一环形槽（2221）和第二环形槽（2222），所述第一拉绳（223）的端部固设于所述第一环形槽（2221）内，所述第二拉绳（224）的端部固设于所述第二环形槽（2222）内，第一拉绳（223）和第二拉绳（224）位置相对。

6.根据权利要求1所述的一种夹取装置，其特征在于，所述转动件（120）上还套设有第一连接套（121），摆动组件（20）通过第一连接套（121）与转动件（120）连接；摆动组件（20）远离转动件（120）的一端设有第二连接套（122），第二连接套（122）内形成有容置空间（12201），所述第一驱动组件（310）设于所述容置空间（12201）中。

7.根据权利要求6所述的一种夹取装置，其特征在于，所述的一种夹取装置还包括拍摄器（40）和/或补光灯（50），所述拍摄器（40）以及补光灯（50）设于所述容置空间（12201）中，并能对夹持部（320）进行拍摄以及照明。

8.根据权利要求1或6所述的一种夹取装置，其特征在于，所述第一驱动组件（310）包括第一电机（311）、设于所述第一电机（311）的驱动端的第一齿盘（312）、与所述第一齿盘（312）同轴设置的第三齿轮（313），以及与所述第三齿轮（313）啮合的第四齿轮（314），所述夹持部（320）包括第一夹持臂（321）和第二夹持臂（322），所述第一夹持臂（321）和所述第三齿轮（313）固定连接，第二夹持臂（322）和第四齿轮（314）固定连接，第三齿轮（313）与第四齿轮（314）啮合传动。

9.根据权利要求1所述的一种夹取装置，其特征在于，所述的一种夹取装置还包括磁性编码器（60）和控制器（70），所述磁性编码器（60）与所述控制器（70）设于转动件（120）内，且与转动件（120）固定连接，磁性编码器（60）与控制器（70）电连接；所述固定座（110）上靠近磁性编码器（60）一端设有磁铁（80），磁性编码器（60）被配置为与磁铁（80）配合测量转动件（120）的转动角度；

10.一种夹取装置的使用方法，其特征在于：采用了权利要求1-9任意一项所述的一种夹取装置，使用方法的操作步骤如下：

技术总结
一种夹取装置及其使用方法，包括转动组件，转动组件包括固定座和转动连接在固定座一端的转动件，转动件内还安装有第二驱动组件和第三驱动组件，第二驱动组件用于驱动转动件转动，第三驱动组件上安装有拉线，拉线与摆动组件连接；摆动组件，摆动组件包括至少两个首尾铰接的连接件，摆动组件其中一个端部的连接件与所述转动件连接，摆动组件另一个端部的连接件与拉线连接；夹持组件，夹持组件包括第一驱动组件和设于所述第一驱动组件上的夹持部，第一驱动组件用于驱动所述夹持部张开或闭合。本申请的夹取装置在转动组件、摆动组件以及夹持组件的相互配合下提升了目标物的夹取效率。

技术研发人员：成佳,赵雁群,梁绍龙,朱君,吉彦兵,黎海凡,吕义,郑云东,丘斯波
受保护的技术使用者：中国长江电力股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/16