一种具有动作反馈的快换盘的制作方法

本发明涉及快换盘，尤其涉及一种具有动作反馈的快换盘。

背景技术：

1、快换盘又称机械手快换装置，快换盘是连接机械手末端和机械手执行器的连接部件，机械手通过快换盘更换末端执行器从而便于机械手处理不同的工作。

2、机械手快换盘分为公盘和母盘，公盘连接在机械手末端，母盘连接在执行器上，通过公盘插接并锁定在母盘上实现更换固定，公盘和母盘上都设置有对应的传输孔，传输孔对齐后便于气体或液体从机械手上流向执行器内，从而便于机械手连接执行器完成喷涂或吸附工作。

3、现有快换盘的公母盘在连接时需要通过视觉传感器锁定输出孔的位置，再通过公母盘旋转使输出孔对齐，最后通过公母盘插接进行位置锁定，这种快换盘在连接时输出孔的孔位对齐效率低下，为了便于快换盘公母盘的快速连接，因此提出的一种具有动作反馈的快换盘。

技术实现思路

1、本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种具有动作反馈的快换盘。

2、为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：一种具有动作反馈的快换盘，包括快换盘母盘和快换盘公盘，所述快换盘公盘靠近快换盘母盘的一端面固定连接有柱形罩，所述柱形罩插接于快换盘母盘内，所述快换盘母盘和快换盘公盘相靠近的两端面均设置为相契合的波浪形曲面，所述快换盘母盘靠近快换盘公盘的一端面开凿有多个母盘输出孔，所述快换盘公盘靠近快换盘母盘的一端面开凿有多个与多个母盘输出孔相匹配的公盘输出孔；

3、限位机构，所述限位机构设置于柱形罩和快换盘母盘之间，所述限位机构用于快换盘公盘和快换盘母盘连接后的位置固定；

4、滚动机构，所述滚动机构设置于快换盘母盘和快换盘公盘之间，所述滚动机构用于减少快换盘母盘在快换盘公盘表面滑动的摩擦力；

5、旋转机构，所述旋转机构设置于快换盘公盘远离快换盘母盘的一侧，所述旋转机构用于连接快换盘公盘和机械手末端之间以实现快换盘公盘的自由旋转和止动。

6、优选的，所述限位机构包括第一环形限位板，所述第一环形限位板固定连接于快换盘母盘的内壁，所述柱形罩的圆周表面开凿有八个滑槽，八个所述滑槽内均滑动连接有第二钢珠，八个所述第二钢珠均滑动卡接于第一环形限位板的下侧，所述柱形罩内转动连接有环形推板，所述环形推板的圆周表面开凿有八个与八个第二钢珠相匹配的弧形槽，所述柱形罩内设置有驱动组件，所述驱动组件用于驱动环形推板旋转。

7、优选的，所述驱动组件包括内齿轮板，所述内齿轮板固定连接于环形推板的内壁，所述柱形罩的内壁和快换盘公盘之间转动连接有主动齿轮和三个从动齿轮，三个所述从动齿轮均啮合连接于内齿轮板，所述主动齿轮啮合连接于三个从动齿轮之间，所述快换盘公盘内固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出端贯穿快换盘公盘并固定连接于主动齿轮靠近快换盘公盘的一端面。

8、优选的，所述主动齿轮远离伺服电机的一端面固定连接有转杆，所述转杆远离主动齿轮的一端面贯穿柱形罩并固定连接有蜗纹齿轮板，所述蜗纹齿轮板远离转杆的一侧设置有按压机构，所述按压机构用于将第二钢珠向靠近第一环形限位板的一侧压紧贴合。

9、优选的，所述按压机构包括两个楔形推杆，两个所述楔形推杆均滑动连接于柱形罩远离转杆的一端面，两个所述楔形推杆相靠近的一端面均固定连接有蜗杆，两个所述蜗杆均螺纹连接于蜗纹齿轮板，所述快换盘母盘的内壁固定连接有第二环形限位板，且第二环形限位板位于第一环形限位板的下侧，两个所述楔形推杆均滑动卡接于第二环形限位板，两个所述楔形推杆和柱形罩之间均设置有连接组件，两个所述连接组件分别用于柱形罩和两个楔形推杆的限位连接。

10、优选的，所述连接组件包括两个t形板，两个所述t形板均固定连接于柱形罩的下端面，两个所述楔形推杆靠近柱形罩的一端面均开凿有t形槽，两个所述t形板分别滑动连接于两个t形槽内。

11、优选的，所述滚动机构包括两个第一钢珠，所述快换盘公盘靠近快换盘母盘的一端面开凿有两个圆槽，两个所述第一钢珠分别转动连接于两个圆槽内，所述快换盘母盘靠近快换盘公盘的一端面开凿有两个卡孔，两个所述第一钢珠分别卡接于两个卡孔内。

12、优选的，所述旋转机构包括转板，所述转板固定连接于快换盘公盘远离快换盘母盘的一端面，所述快换盘公盘远离快换盘母盘的一侧设置有连接盘，所述连接盘靠近快换盘公盘的一端面开凿有转槽，所述转板转动连接于转槽内，所述转槽和连接盘之间设置有摩擦组件，所述摩擦组件用于增加转槽和连接盘之间的摩擦力以实现对转槽的止动。

13、优选的，所述摩擦组件包括电动伸缩杆，所述转槽的内壁开凿有容纳槽，所述容纳槽内固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出端固定连接有橡胶按压板，所述橡胶按压板位于转板远离快换盘公盘的一侧。

14、优选的，所述快换盘母盘靠近快换盘公盘的一端面开凿有环形槽，所述快换盘公盘靠近快换盘母盘的一端面固定连接有环形板，所述环形板滑动插接于环形槽内。

15、与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

16、(1)本方案中通过第一钢珠在快换盘母盘波浪形曲面上滑动避免快换盘公盘和快换盘母盘之间摩擦损坏，同时通过快换盘公盘和快换盘母盘波浪形曲面的贴合，有益于避免快换盘公盘和快换盘母盘的错位旋转，通过第一钢珠卡在卡孔内进一步避免快换盘公盘和快换盘母盘的错位旋转，传统平面快换盘需要在公母盘上设置插柱和插槽，通过插柱插在插槽内防止公母盘连接后错位旋转，相对于传统平面快换盘而言，本方案无需设置插柱插槽防止公母盘错位旋转，在公母盘连接前也就无需使用视觉传感器识别传输孔、插柱和插槽的位置，因此进一步提高了公母盘的连接效率，使快换盘更换的更加快速。

17、(2)本方案中通过伺服电机作为动力源带动环形推板旋转推动第二钢珠卡在第一环形限位板下侧的同时，带动转杆旋转驱动楔形推杆按压第二环形限位板，从而实现第二钢珠更加稳定的贴合在第一环形限位板下侧，进而有益于避免因第二钢珠和第一环形限位板有间隙造成快换盘母盘和快换盘公盘发生晃动。

技术特征：

1.一种具有动作反馈的快换盘，包括快换盘母盘(1)和快换盘公盘(2)，其特征在于：所述快换盘公盘(2)靠近快换盘母盘(1)的一端面固定连接有柱形罩(4)，所述柱形罩(4)插接于快换盘母盘(1)内，所述快换盘母盘(1)和快换盘公盘(2)相靠近的两端面均设置为相契合的波浪形曲面，所述快换盘母盘(1)靠近快换盘公盘(2)的一端面开凿有多个母盘输出孔(103)，所述快换盘公盘(2)靠近快换盘母盘(1)的一端面开凿有多个与多个母盘输出孔(103)相匹配的公盘输出孔(203)；

2.根据权利要求1所述的一种具有动作反馈的快换盘，其特征在于，所述限位机构包括第一环形限位板(401)，所述第一环形限位板(401)固定连接于快换盘母盘(1)的内壁，所述柱形罩(4)的圆周表面开凿有八个滑槽(402)，八个所述滑槽(402)内均滑动连接有第二钢珠(403)，八个所述第二钢珠(403)均滑动卡接于第一环形限位板(401)的下侧，所述柱形罩(4)内转动连接有环形推板(404)，所述环形推板(404)的圆周表面开凿有八个与八个第二钢珠(403)相匹配的弧形槽(405)，所述柱形罩(4)内设置有驱动组件，所述驱动组件用于驱动环形推板(404)旋转。

3.根据权利要求2所述的一种具有动作反馈的快换盘，其特征在于，所述驱动组件包括内齿轮板(406)，所述内齿轮板(406)固定连接于环形推板(404)的内壁，所述柱形罩(4)的内壁和快换盘公盘(2)之间转动连接有主动齿轮(408)和三个从动齿轮(407)，三个所述从动齿轮(407)均啮合连接于内齿轮板(406)，所述主动齿轮(408)啮合连接于三个从动齿轮(407)之间，所述快换盘公盘(2)内固定连接有伺服电机(409)，所述伺服电机(409)的输出端贯穿快换盘公盘(2)并固定连接于主动齿轮(408)靠近快换盘公盘(2)的一端面。

4.根据权利要求3所述的一种具有动作反馈的快换盘，其特征在于，所述主动齿轮(408)远离伺服电机(409)的一端面固定连接有转杆(5)，所述转杆(5)远离主动齿轮(408)的一端面贯穿柱形罩(4)并固定连接有蜗纹齿轮板(501)，所述蜗纹齿轮板(501)远离转杆(5)的一侧设置有按压机构，所述按压机构用于将第二钢珠(403)向靠近第一环形限位板(401)的一侧压紧贴合。

5.根据权利要求4所述的一种具有动作反馈的快换盘，其特征在于，所述按压机构包括两个楔形推杆(504)，两个所述楔形推杆(504)均滑动连接于柱形罩(4)远离转杆(5)的一端面，两个所述楔形推杆(504)相靠近的一端面均固定连接有蜗杆(502)，两个所述蜗杆(502)均螺纹连接于蜗纹齿轮板(501)，所述快换盘母盘(1)的内壁固定连接有第二环形限位板(503)，且第二环形限位板(503)位于第一环形限位板(401)的下侧，两个所述楔形推杆(504)均滑动卡接于第二环形限位板(503)，两个所述楔形推杆(504)和柱形罩(4)之间均设置有连接组件，两个所述连接组件分别用于柱形罩(4)和两个楔形推杆(504)的限位连接。

6.根据权利要求5所述的一种具有动作反馈的快换盘，其特征在于，所述连接组件包括两个t形板(506)，两个所述t形板(506)均固定连接于柱形罩(4)的下端面，两个所述楔形推杆(504)靠近柱形罩(4)的一端面均开凿有t形槽(505)，两个所述t形板(506)分别滑动连接于两个t形槽(505)内。

7.根据权利要求1所述的一种具有动作反馈的快换盘，其特征在于，所述滚动机构包括两个第一钢珠(202)，所述快换盘公盘(2)靠近快换盘母盘(1)的一端面开凿有两个圆槽(204)，两个所述第一钢珠(202)分别转动连接于两个圆槽(204)内，所述快换盘母盘(1)靠近快换盘公盘(2)的一端面开凿有两个卡孔(102)，两个所述第一钢珠(202)分别卡接于两个卡孔(102)内。

8.根据权利要求1所述的一种具有动作反馈的快换盘，其特征在于，所述旋转机构包括转板(302)，所述转板(302)固定连接于快换盘公盘(2)远离快换盘母盘(1)的一端面，所述快换盘公盘(2)远离快换盘母盘(1)的一侧设置有连接盘(3)，所述连接盘(3)靠近快换盘公盘(2)的一端面开凿有转槽(301)，所述转板(302)转动连接于转槽(301)内，所述转槽(301)和连接盘(3)之间设置有摩擦组件，所述摩擦组件用于增加转槽(301)和连接盘(3)之间的摩擦力以实现对转槽(301)的止动。

9.根据权利要求8所述的一种具有动作反馈的快换盘，其特征在于，所述摩擦组件包括电动伸缩杆(305)，所述转槽(301)的内壁开凿有容纳槽(303)，所述容纳槽(303)内固定连接有电动伸缩杆(305)，所述电动伸缩杆(305)的输出端固定连接有橡胶按压板(304)，所述橡胶按压板(304)位于转板(302)远离快换盘公盘(2)的一侧。

10.根据权利要求1所述的一种具有动作反馈的快换盘，其特征在于，所述快换盘母盘(1)靠近快换盘公盘(2)的一端面开凿有环形槽(101)，所述快换盘公盘(2)靠近快换盘母盘(1)的一端面固定连接有环形板(201)，所述环形板(201)滑动插接于环形槽(101)内。

技术总结
本发明涉及快换盘技术领域，尤其是一种具有动作反馈的快换盘，包括快换盘母盘和快换盘公盘，快换盘公盘靠近快换盘母盘的一端面固定连接有柱形罩，柱形罩插接于快换盘母盘内，快换盘母盘和快换盘公盘相靠近的两端面均设置为相契合的波浪形曲面；相对于传统平面快换盘而言，本方案无需设置插柱插槽防止公母盘错位旋转，在公母盘连接前也就无需使用视觉传感器识别传输孔、插柱和插槽的位置，因此进一步提高了公母盘的连接效率，使快换盘更换的更加快速。

技术研发人员：黄承意,邱华庆,张振华
受保护的技术使用者：深圳市精钻智能制造有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/7/9