一种变电站多功能排障带电作业机器人的制作方法

本发明属于电网机器人，具体涉及一种变电站多功能排障带电作业机器人。

背景技术：

1、配电设备作为电网的基础，投入运行后，受到老化、天气以及人为操作等各种内部或外部因素的共同作用，通常会使配电设备的性能下降，导致配电设备发生各种故障退出运行，而设备故障退出运行，会给电网的安全可靠运行带来极大的危害，因此，及时地对配电设备进行检修，已成为电网日常生产管理不可或缺的工作。

2、高压变电站是输变电工程当中重要的枢纽站，为了保障输变电系统的稳定运行，各级变电站都需要定期对滤波器场围栏进行维护；变电站围栏带电运行期间，其内部会生长杂草、掉落树枝、设备内壁粘连异物等，时刻威胁设备运行的稳定性，针对带电围栏的维护，普遍采用停电人工检修的方式，且在变电站围栏带电运行期间，检修人员从外部观察到围栏内设备的情况，不能及时对设备做维护，存在安全隐患。

技术实现思路

1、针对现有技术中存在针对带电围栏的维护，普遍采用停电人工检修的方式，且在变电站围栏带电运行期间，检修人员从外部观察到围栏内设备的情况，不能及时对设备做维护，存在安全隐患的缺陷，本发明提供一种变电站多功能排障带电作业机器人，以解决上述技术问题。

2、第一方面，本发明提供一种变电站多功能排障带电作业机器人，包括车机本体、控制模块、作业模块、行走模块、通信模块和遥控模块，控制模块、作业模块、行走模块和通信模块均设置在车机本体上，作业模块、行走模块和通信模块均与控制模块电连接，控制模块与遥控模块通讯连接；作业模块包括除草机构、药剂喷洒机构、异物抓取机构和故障勘察机构。

3、本技术方案的进一步改进还有，行走模块包括轮式驱动单元或履带式驱动单元。

4、本技术方案的进一步改进还有，轮式驱动单元包括设置在车机本体两侧的驱动电机，以及和驱动电机输出端连接的驱动轮。

5、本技术方案的进一步改进还有，履带式驱动单元包括设置在车机本体两侧的履带底盘，以及为履带底盘提供驱动力的第一无刷电机。

6、本技术方案的进一步改进还有，履带底盘采用摆臂式履带底盘。

7、本技术方案的进一步改进还有，除草机构包括第二无刷电机、轴承组件、刀头、保护罩、第一连接件和高度调节组件，高度调节组件设置在车机本体的前端，第一连接件的一端与高度调节组件连接，无刷电机安装在第一连接件的另一端，无刷电机的输出端通过贯穿第一连接件的轴承组件连接到刀头。

8、本技术方案的进一步改进还有，刀头的外围还设置有可拆卸的保护罩。

9、本技术方案的进一步改进还有，药剂喷洒机构包括药箱、水泵和雾化喷头，药箱采用隐藏式设计，设置在车机本体的前端，水泵设置在药箱内，水泵的出水端通过输水管路连接到雾化喷头。

10、本技术方案的进一步改进还有，异物抓取机构包括连接杆、伸缩组件、扭力舵机和机械爪，连接杆的一端固定安装在车机本体的前端，扭力舵机通过伸缩组件安装在连接杆的另一端，机械爪活动安装在扭力舵机上。

11、本技术方案的进一步改进还有，故障勘察机构包括伸缩式探测臂和高清摄像头，伸缩式探测臂的一端设置在车机本体的前端，高清摄像头安装在伸缩式探测臂的另一端。

12、本发明的有益效果在于，本发明采用无线遥控方式，配备多种作业工具，可随时进入带电围栏作业，清除杂草等异物，且能够通过故障勘察机构观察围栏内部设备的运行情况，避免因停电而造成的损失和影响。

13、此外，本发明设计原理可靠，结构简单，具有非常广泛的应用前景。

技术特征：

1.一种变电站多功能排障带电作业机器人，其特征在于，包括车机本体、控制模块、作业模块、行走模块、通信模块和遥控模块，控制模块、作业模块、行走模块和通信模块均设置在车机本体上，作业模块、行走模块和通信模块均与控制模块电连接，控制模块与遥控模块通讯连接；作业模块包括除草机构、药剂喷洒机构、异物抓取机构和故障勘察机构。

2.根据权利要求1所述的变电站多功能排障带电作业机器人，其特征在于，行走模块包括轮式驱动单元或履带式驱动单元。

3.根据权利要求2所述的变电站多功能排障带电作业机器人，其特征在于，轮式驱动单元包括设置在车机本体两侧的驱动电机，以及和驱动电机输出端连接的驱动轮。

4.根据权利要求2所述的变电站多功能排障带电作业机器人，其特征在于，履带式驱动单元包括设置在车机本体两侧的履带底盘，以及为履带底盘提供驱动力的第一无刷电机。

5.根据权利要求4所述的变电站多功能排障带电作业机器人，其特征在于，履带底盘采用摆臂式履带底盘。

6.根据权利要求1所述的变电站多功能排障带电作业机器人，其特征在于，除草机构包括第二无刷电机、轴承组件、刀头、保护罩、第一连接件和高度调节组件，高度调节组件设置在车机本体的前端，第一连接件的一端与高度调节组件连接，无刷电机安装在第一连接件的另一端，无刷电机的输出端通过贯穿第一连接件的轴承组件连接到刀头。

7.根据权利要求6所述的变电站多功能排障带电作业机器人，其特征在于，刀头的外围还设置有可拆卸的保护罩。

8.根据权利要求1所述的变电站多功能排障带电作业机器人，其特征在于，药剂喷洒机构包括药箱、水泵和雾化喷头，药箱采用隐藏式设计，设置在车机本体的前端，水泵设置在药箱内，水泵的出水端通过输水管路连接到雾化喷头。

9.根据权利要求1所述的变电站多功能排障带电作业机器人，其特征在于，异物抓取机构包括连接杆、伸缩组件、扭力舵机和机械爪，连接杆的一端固定安装在车机本体的前端，扭力舵机通过伸缩组件安装在连接杆的另一端，机械爪活动安装在扭力舵机上。

10.根据权利要求1所述的变电站多功能排障带电作业机器人，其特征在于，故障勘察机构包括伸缩式探测臂和高清摄像头，伸缩式探测臂的一端设置在车机本体的前端，高清摄像头安装在伸缩式探测臂的另一端。

技术总结
本发明属于电网机器人技术领域，具体提供一种变电站多功能排障带电作业机器人，包括车机本体、控制模块、作业模块、行走模块、通信模块和遥控模块，控制模块、作业模块、行走模块和通信模块均设置在车机本体上，作业模块、行走模块和通信模块均与控制模块电连接，控制模块与遥控模块通讯连接；作业模块包括除草机构、药剂喷洒机构、异物抓取机构和故障勘察机构。本发明采用无线遥控方式，配备多种作业工具，可随时进入带电围栏作业，清除杂草等异物，观察围栏内部设备的运行情况，避免因停电而造成的损失和影响。

技术研发人员：任崇广
受保护的技术使用者：山东孚岳电气有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/6/26