机器人系统和位置检测方法与流程

本发明涉及机器人系统和位置检测方法。

背景技术：

1、专利文献1所记载的印刷系统通过使具备安装于前端的印刷头的机器人进行动作，朝向对象物喷出油墨，从而向对象物进行印刷。另外，印刷系统具有旋转角度传感器和压电致动器，旋转角度传感器用于检测印刷头的实际位置，压电致动器配置于与印刷头之间并根据印刷头的实际位置校正印刷头的位置。这样，通过根据印刷头的实际位置校正印刷头的位置，从而实现了没有条带(间隙)的印刷。

2、专利文献1：日本特开2013-202781号公报

3、然而，在专利文献1的印刷系统中，由于旋转角度传感器的配置的原因，难以检测印刷头相对于平移方向的姿势变化。因此，存在印刷头的实际位置的检测精度低，无法进行高精度的印刷作业这一问题。

技术实现思路

1、本发明的机器人系统具有：机械臂；

2、工具，安装于所述机械臂；以及

3、多个光学传感器，以与所述工具的相对位置关系固定不变的方式配置，并检测相对于对象物的平移量；以及

4、控制装置，根据多个所述光学传感器检测出的所述平移量检测所述工具的平移量和旋转量，并根据所述工具的平移量和旋转量检测所述工具的位置。

5、本发明的位置检测方法具有：机械臂；工具，安装于所述机械臂；以及多个光学传感器，以与所述工具的相对位置关系固定不变的方式配置，并检测相对于对象物的平移量，

6、所述位置检测方法根据多个所述光学传感器检测出的所述平移量检测所述工具的平移量和旋转量，并根据所述工具的平移量和旋转量检测所述工具的位置。

技术特征：

1.一种机器人系统，其特征在于，具有：

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其中，

8.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

9.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

10.一种位置检测方法，其特征在于，具有：

技术总结
本发明提供能够高精度地检测工具的位置的机器人系统和位置检测方法。机器人系统具有：机械臂；工具，安装于所述机械臂；多个光学传感器，以与所述工具的相对位置关系固定不变的方式配置，并检测相对于对象物的平移量；以及控制装置，根据多个所述光学传感器检测出的所述平移量检测所述工具的平移量和旋转量，并根据所述工具的平移量和旋转量检测所述工具的位置。

技术研发人员：藤泽彰宏,荒川豊
受保护的技术使用者：精工爱普生株式会社
技术研发日：
技术公布日：2025/2/5