一种工业机器人用多关节机械手的制作方法

本发明涉及机械手结构，特别是涉及一种工业机器人用多关节机械手。

背景技术：

1、在玻璃加工行业中，玻璃板的拿取、运输及放置是生产过程中不可或缺的重要环节，例如，将货架上放置的玻璃依次移动到蚀刻机上进行刻蚀，完成刻蚀后再放置回到货架的指定位置。传统的方式是人工操作，不仅效率低下，且存在安全隐患，易导致玻璃破损及人员伤害。

2、现有技术提供机械手结构来进行玻璃的拿取和移动，机械手包括底板和手臂组成，手臂通过滑动结构连接底板，可以伸出或收回，可以便捷的拿取货架上相应位置的玻璃并移动放置到蚀刻机。

3、现有的机械手多为单层设计，在将玻璃放置到蚀刻机后需要等待玻璃完成刻蚀，取出刻蚀后的玻璃再放回到货架的指定位置，之后，拿取货架上的未刻蚀的玻璃再一次放置到蚀刻机，传输效率较低。

4、因此，需要对现有技术进行改进。

技术实现思路

1、本发明提供一种工业机器人用多关节机械手，用以解决上述问题。

2、本发明采用的一个技术方案是：提供一种工业机器人用多关节机械手，包括：

3、底座，所述底座上设置有内轨道和外轨道；

4、下层机械手，设置于所述内轨道上，可沿所述内轨道水平方向移动；

5、上层机械手，设置于所述外轨道上，可沿所述外轨道水平方向移动；

6、所述上层机械手和下层机械手独立驱动，可交替伸缩完成玻璃的拿取和放置。

7、进一步的，所述下层机械手包括下层支架和若干下层手臂，所述下层支架滑动设置在内轨道上，各个所述下层手臂均匀分布在下层支架一侧，用于承托下层的玻璃，所述上层机械手包括上层支架和若干上层手臂，所述上层支架横跨下层支架并滑动设置在外轨道上，各个所述上层手臂均匀分布在上层支架一侧，用于承托上层的玻璃，上、下层机械手在水平方向上的移动互不干扰。

8、进一步的，所述下层支架和上层支架的一侧均设置有若干连接接口，所述下层手臂通过相应的连接接口与下层支架可拆卸连接，所述上层手臂通过相应的连接接口与上层支架可拆卸连接，可根据玻璃的尺寸和重量调节支架上的手臂之间的间距、增加或减少手臂的数量。

9、进一步的，各个所述连接接口内均设置有感应器，用于识别连接接口内是否接有手臂。

10、进一步的，还包括控制系统，与各个感应器电连，将接受到的各个感应器的信号与预设的手臂配置情况对比，判断手臂是否正确连接。

11、进一步的，还包括警报器，与控制系统电连，当手臂连接异常时，警报器响，提示工作人员检查。

12、进一步的，所述下层手臂和上层手臂均包括至少两段关节，相邻的所述关节之间通过螺丝锁紧，可通过增、减关节数量来改变手臂的总长度。

13、进一步的，所述关节上覆盖有防滑层，用于保护玻璃，增加移动稳定性。

14、本发明一种工业机器人用多关节机械手的有益效果是：

15、1、通过内外轨道的设计将双层的机械手结构集成在底座上，并通过独立驱动设计，实现了上、下层机械手的独立控制，能够交替完成已刻蚀玻璃的拿取和未刻蚀玻璃的放置，显著提高了生产效率。

技术特征：

1.一种工业机器人用多关节机械手，其特征在于，包括：底座，所述底座上设置有内轨道和外轨道；

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用多关节机械手，其特征在于，所述下层机械手包括下层支架和若干下层手臂，所述下层支架滑动设置在内轨道上，各个所述下层手臂均匀分布在下层支架一侧，用于承托下层的玻璃，所述上层机械手包括上层支架和若干上层手臂，所述上层支架横跨下层支架并滑动设置在外轨道上，各个所述上层手臂均匀分布在上层支架一侧，用于承托上层的玻璃。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人用多关节机械手，其特征在于，所述下层支架和上层支架的一侧均设置有若干连接接口，所述下层手臂通过相应的连接接口与下层支架可拆卸连接，所述上层手臂通过相应的连接接口与上层支架可拆卸连接。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人用多关节机械手，其特征在于，各个所述连接接口内均设置有感应器，用于识别连接接口内是否接有手臂。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人用多关节机械手，其特征在于，还包括控制系统，与各个感应器电连，将接受到的各个感应器的信号与预设的手臂配置情况对比，判断手臂是否正确连接。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人用多关节机械手，其特征在于，还包括警报器，与控制系统电连，当手臂连接异常时，警报器响，提示工作人员检查。

7.根据权利要求1-6任一所述的一种工业机器人用多关节机械手，其特征在于，所述下层手臂和上层手臂均包括至少两段关节，相邻的所述关节之间通过螺丝锁紧。

8.根据权利要求7所述的一种工业机器人用多关节机械手，其特征在于，所述关节上覆盖有防滑层。

技术总结
本发明提供一种工业机器人用多关节机械手，包括：底座，所述底座上设置有内轨道和外轨道；下层机械手，设置于所述内轨道上，可沿所述内轨道水平方向移动；上层机械手，设置于所述外轨道上，可沿所述外轨道水平方向移动；所述上层机械手和下层机械手独立驱动，可交替伸缩完成玻璃的拿取和放置。本发明通过内外轨道的设计将双层的机械手结构集成在底座上，并通过独立驱动设计，实现了上、下层机械手的独立控制，能够交替完成已刻蚀玻璃的拿取和未刻蚀玻璃的放置，显著提高了生产效率。

技术研发人员：张雅茹,谢敏,徐伟,孟畅,郑瑞,张源,李淑贤,康云辉
受保护的技术使用者：常熟颢文电子科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/19