一种末端执行器及机器人的制作方法

本发明涉及末端执行器，具体为一种末端执行器及机器人。

背景技术：

1、近年来，随着现代机械的不断发展，作为机器人与环境相互作用的最后执行部件，未端执行器对机器人智能化水平和作业水平的提高具有十分重要的作用。工业机器人的末端执行器用于安装在移动设备或机器人手臂上，使其能够拿起一个对象，并具有传输、夹持、放置和释放对象到一个准确位置等功能的机构。

2、但现有的机器人末端执行器一般为非标结构，市面上的机器人末端执行器伸出动作多采用气缸来实现，整体速度较慢，不能实现快速伸出抓取；并且多个末端执行器通常跟随气缸同步进行上下移动，需要较大的操作空间，无法适用于抓取范围较小的场景。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提出一种末端执行器及机器人，旨在解决现有的机器人末端执行器抓取速度较慢，抓取时需要保证具有较大的操作空间的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提出一种末端执行器，包括第一连接组件，其用于与机器人连接；

3、第二连接组件，其用于与所述机器人的末端活动杆连接；

4、第三连接组件，所述第二连接组件上活动设置有多个所述第三连接组件；

5、执行端，每个所述第三连接组件上均可拆卸设有所述执行端，所述执行端用于取料；

6、活动组件，每个所述第三连接组件上均设有所述活动组件，每个所述活动组件同步运动或独立运动；

7、当所述活动组件活动至第一位置时，所述活动组件与所述第二连接组件相互连接，所述机器人的末端活动杆带动所述第二连接组件、所述活动组件、所述第三连接组件和所述执行端同步进行上下运动和旋转运动；

8、当所述活动组件活动至第二位置时，所述活动组件与所述第一连接组件连接，所述机器人的末端活动杆带动所述第二连接组件、所述活动组件、所述第三连接组件和所述执行端同步进行旋转运动，且所述第三连接组件和所述执行端不进行上下运动。

9、优选地，还包括快换组件，每个所述第三连接组件均通过所述快换组件与所述执行端连接。

10、优选地，所述第一连接组件包括连接部和圆环形的承托滑座，若干个所述连接部与所述机器人连接，所述承托滑座与所述连接部连接；

11、所述第二连接组件包括底座、卡盘、限位块和第一磁性件，所述底座上设有所述卡盘，所述卡盘的侧壁开设有卡槽，所述卡盘上设有所述限位块，所述限位块的外侧设有所述第一磁性件；

12、所述活动组件包括滚动件、驱动件、卡块、第一导轨和第一滑块，所述第一导轨和所述驱动件设置在所述第三连接组件的顶端，所述第一滑块滑动设置在所述第一导轨上，所述卡块设置在所述第一滑块上，所述驱动件的输出端与所述卡块连接，所述滚动件设置在所述卡块上，且所述卡块为磁性材质，使得：

13、所述驱动件带动所述卡块、所述第一滑块沿所述第一导轨活动至第一位置时，所述卡块卡接于所述卡槽内，同时所述卡块与所述第一磁性件磁性连接，所述机器人的末端活动杆带动所述第二连接组件、所述活动组件、所述第三连接组件和所述执行端同步进行上下运动和旋转运动；

14、所述驱动件带动所述第一滑块、所述卡块沿所述第一导轨反向活动至第二位置时，所述滚动件位于所述承托滑座的上方并与其接触，所述机器人的末端活动杆带动所述第二连接组件、所述活动组件、所述第三连接组件和所述执行端同步进行旋转运动时，所述滚动件沿所述承托滑座转动；

15、所述第一位置为所述第一导轨的首端，所述第二位置为所述第一导轨的末端。

16、优选地，所述活动组件还包括第二磁性件和磁性材质的限位片，所述卡块的后侧设有所述第二磁性件，所述限位片设置在第三连接组件上，且所述限位片位于所述第一导轨末端的外侧，所述驱动件带动所述第一滑块、所述卡块沿所述第一导轨反向活动至第二位置时，所述第二磁性件与所述限位片磁性连接。

17、优选地，所述卡块的首端向前侧凸出形成卡合部，所述驱动件带动所述卡块、所述第一滑块沿所述第一导轨活动至第一位置时，所述卡合部卡接于所述卡槽内；

18、所述卡块的末端向上延伸形成伸长部，所述滚动件设置在所述伸长部的顶端。

19、优选地，所述第三连接组件包括安装座、第二导轨和连接座，所述活动组件设置在所述安装座上方，所述第二导轨竖向设置在所述安装座的下端，所述第二连接组件通过第二滑块滑动连接在所述第二导轨上，所述第二导轨的末端设有所述连接座，所述连接座与所述执行端连接。

20、优选地，所述第二连接组件上还设有传感器，所述传感器安装在所述底座上，所述传感器用于感应所述活动组件是否连接至所述第二连接组件，所述传感器与所述活动组件一一对应。

21、优选地，所述第一连接组件还包括外罩和外罩连接板，所述外罩连接板设置在所述连接部上，所述外罩与所述外罩连接板连接，所述第二连接组件、所述第三连接组件和所述活动组件均设置在所述外罩内。

22、优选地，所述限位片上设有第一扎线座，所述第三连接组件上设有第二扎线座，所述第一扎线座和所述第二扎线座均用于固定线束，且所述第一扎线座和所述第二扎线座位于同一竖直线上。

23、除此之外，本发明还提出一种机器人，所述机器人包括如上述任一项所述的末端执行器。

24、本发明公开的末端执行器及机器人，具有以下有益效果：

25、1.本方案的末端执行器通过第一连接组件与机器人本体连接，第二连接组件直接与机器人末端活动杆连接，机器人末端活动杆进行上下运动或旋转运动时，直接带动末端执行器的执行端快速伸出、旋转，抓取速度较快，工作效率提高了2-4倍。

26、2.通过活动组件的设置，当活动件活动至第一位置时与第二连接件连接，活动件活动至第一位置时与第一连接件连接，由此，通过控制每个活动组件可以控制每个执行端的运动趋势，当对应的执行端需要伸出时，便控制活动组件重新移动至第一位置，使执行端可随同机器人末端活动杆上下运动，可以实现多个执行端按顺序依次伸出，适用于执行端的抓取活动范围较小的场合，避免取放料时末端执行器碰撞产品。

技术特征：

1.一种末端执行器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种末端执行器，其特征在于，还包括快换组件(6)，每个所述第三连接组件(3)均通过所述快换组件(6)与所述执行端(4)连接。

3.根据权利要求1所述的一种末端执行器，其特征在于，所述第一连接组件(1)包括连接部(11)和圆环形的承托滑座(12)，若干个所述连接部(11)与所述机器人连接，所述承托滑座(12)与所述连接部(11)连接；

4.根据权利要求3所述的一种末端执行器，其特征在于，所述活动组件(5)还包括第二磁性件(56)和磁性材质的限位片(57)，所述卡块(53)的后侧设有所述第二磁性件(56)，所述限位片(57)设置在第三连接组件(3)上，且所述限位片(57)位于所述第一导轨(54)末端的外侧，所述驱动件(52)带动所述第一滑块(55)、所述卡块(53)沿所述第一导轨(54)反向活动至第二位置时，所述第二磁性件(56)与所述限位片(57)磁性连接。

5.根据权利要求3所述的一种末端执行器，其特征在于，所述卡块(53)的首端向前侧凸出形成卡合部(531)，所述驱动件(52)带动所述卡块(53)、所述第一滑块(55)沿所述第一导轨(54)活动至第一位置时，所述卡合部(531)卡接于所述卡槽(221)内；

6.根据权利要求1所述的一种末端执行器，其特征在于，所述第三连接组件(3)包括安装座(31)、第二导轨(32)和连接座(33)，所述活动组件(5)设置在所述安装座(31)上方，所述第二导轨(32)竖向设置在所述安装座(31)的下端，所述第二连接组件(2)通过第二滑块(25)滑动连接在所述第二导轨(32)上，所述第二导轨(32)的末端设有所述连接座(33)，所述连接座(33)与所述执行端(4)连接。

7.根据权利要求3所述的一种末端执行器，其特征在于，所述第二连接组件(2)上还设有传感器(26)，所述传感器(26)安装在所述底座(21)上，所述传感器(26)用于感应所述活动组件(5)是否连接至所述第二连接组件(2)，所述传感器(26)与所述活动组件(5)一一对应。

8.根据权利要求3所述的一种末端执行器，其特征在于，所述第一连接组件(1)还包括外罩(13)和外罩连接板(14)，所述外罩连接板(14)设置在所述连接部(11)上，所述外罩(13)与所述外罩连接板(14)连接，所述第二连接组件(2)、所述第三连接组件(3)和所述活动组件(5)均设置在所述外罩(13)内。

9.根据权利要求4所述的一种末端执行器，其特征在于，所述限位片(57)上设有第一扎线座(571)，所述第三连接组件(3)上设有第二扎线座(34)，所述第一扎线座(571)和所述第二扎线座(34)均用于固定线束，且所述第一扎线座(571)和所述第二扎线座(34)位于同一竖直线上。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求1-9任一项所述的末端执行器。

技术总结
本发明涉及末端执行器技术领域，具体为一种末端执行器及机器人。末端执行器包括第一连接组件，其用于与机器人连接；第二连接组件，其用于与机器人的末端活动杆连接；第三连接组件，第二连接组件上活动设置有多个第三连接组件；执行端，第三连接组件上设有执行端；活动组件，第三连接组件上设有活动组件；活动组件活动至第一位置时与第二连接组件连接，机器人的末端活动杆带动第二连接组件、活动组件、第三连接组件和执行端同步进行上下运动和旋转运动；活动组件活动至第二位置时与第一连接组件连接，机器人的末端活动杆带动第二连接组件、活动组件、第三连接组件和执行端同步进行旋转运动，且第三连接组件、执行端不进行上下运动。

技术研发人员：钟庆明,叶敏滨,黎伟均
受保护的技术使用者：广州智柔智能装备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2025/3/6