一种机械手浮动位移连接装置的制作方法

本技术涉及机械移载、搬运、装配领域，具体涉及一种机械手浮动位移连接装置，特别适用于智能输送及新能源电池的重载装配和移载。

背景技术：

1、现有技术在产品的自动化组装过程中，常常需要进行物料转移，在移载输送过程中，因物料的偏移，导致物料的阻塞及出边界和碰撞的安全风险和产品质量风险，特别是重量大于500公斤以上的物料移载输送和装配。

2、现有技术在自动化组装过程中，在满足高精度及精确位移找正的情况下，调机过程，找正位置存在许多难度和不便，装配的产品或物料越重，找正位移难度越大，同时吊载或移动产品的稳定性，对位的偏差均存在一定的风险和质量隐患。

3、现有技术在装配过程中因挂载物品的对正需求，常会出现方向上的摆动和失衡，严重影响产品的装配时效和装配质量，重载物品的装配过程中极易出现不稳定，如果失衡过载的情况出现，严重的安全风险和质量隐患。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于设计一种机械手浮动位移连接装置，解决重载输送过程中偏移及定位偏差，提升物品装配自动化水平，确保物品装配过程中不歪斜、不抖动、浮动位移、自动找正、精确定位、平衡对接，降低成本，提质增效，实现重载物品装配过程中稳定可靠，输送平衡。

2、为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：

3、一种机械手浮动位移连接装置，其包括，

4、固定板，呈正方形，其四角部设第一安装孔；固定板上对称的两侧设第二安装孔；

5、十字摆动关节，设置于所述固定板上端面中央；十字摆动关节顶面中央设吊环；

6、四组弹簧调节组件，对称设置于所述十字摆动关节四周，其上下端分别连接固定板及十字摆动关节顶面延伸形成的顶板；

7、底座，为正方形的框架结构，其四角设通孔，并分别设中心轴连接于固定板四角部的第一安装孔；

8、四个浮动对中单元，分别设置于底座框架结构的四个边框的上端面中央；浮动对中单元为气缸驱动；

9、浮动固定板，设置于所述固定板与底座之间，且抵靠于四个浮动对中单元上；浮动固定板的四角部设通孔，并穿设于中心轴上；该通孔直径大于中心轴直径，浮动固定板以此实现浮动；

10、两浮动锁定组件，对称设置于所述固定板上端面两侧，对应第二安装孔，浮动锁定组件包括：

11、锁定气缸，其缸体竖直设置于固定板上，其活塞杆穿过第二安装孔；

12、锁定件，安装于所述活塞杆端部；

13、锁定套，固定于所述浮动固定板上，锁定件与锁定套为嵌套配合；

14、控制器，所述浮动对中单元、浮动锁定组件的锁定气缸分别连接控制器。

15、进一步，还包括两重心调整组件，设置于十字摆动关节顶面及固定板上，成90度布置；所述重心调整组件包括，

16、上框架、下框架，上下平行布置，分别包括固定基板及其上端面两侧的支撑杆；上、下框架的后部分别连接于所述十字摆动关节顶面及固定板；

17、浮动气缸，其缸体竖直设置于所述上框架固定基板底面外端侧，其活塞杆端部设浮动顶块；对应的，所述下框架固定基板上端面的外端侧设与该浮动顶块配合的限位块；所述浮动气缸连接所述控制器。

18、更进一步，还包括四个限位组件，分别对称设置于浮动固定板上端面的四边中央；该限位组件包括：

19、限位座，设置于浮动固定板上端面，其上部设螺孔；

20、调节螺栓，穿设于所述限位座上部的螺孔，其端部对应固定板侧边部。

21、又，还包括八个滑动组件，两两设置于固定板四个边部，相应的，固定板四个边部各设两个安装通孔；滑动组件包括固定螺栓，设置于安装通孔内，固定螺栓下端部设滚珠，对应的，浮动固定板上设滚珠托盘。

22、优选的，所述弹簧调节组件包括设置于一底板上的弹簧调节杆、套设弹簧调节杆上的弹簧及设置于弹簧上端的调节螺母；所述底板固定于固定板上；所述弹簧调节杆上部穿设于十字摆动关节顶面向外延伸形成的顶板。

23、优选的，所述十字摆动关节包括：

24、上连接座，其由上连接板、凸设于上连接板底面中部两侧的上支撑块组成；上支撑块上设有轴孔；所述吊环连接于该上连接板上端面中央；

25、下连接座，其由下连接板、凸设于下连接板顶面中部两侧的下支撑块及设置于下连接板底面的连接底座组成；下支撑块上设有轴孔；下连接板上沿周向均设四个连接孔；下连接座底面固定于所述固定板上端面中央；

26、连接轴块，为一个四方体结构，其上设十字交叉贯通的连接轴孔；所述连接轴块设置于所述下连接座的下连接板中央，下连接板上的两下支撑块通过一长轴穿设于所述连接轴块的连接轴孔而枢轴连接于该连接轴块两侧；所述上连接座的上支撑块通过两根短轴枢轴连接于所述连接轴块的另外两侧。

27、优选的，所述浮动对中单元采用smc(中国)有限公司macm系列产品。

28、与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

29、本实用新型通过设计浮动固定板、弹簧调节组件、浮动对中单元等部件配合，实现了机械手抓取电池过程中电池抓取、夹持、对正等高精度精确位移找正，进而改善重载输送过程中偏移及定位偏差，提升物品装配自动化水平，杜绝物料输送过程中物料的阻塞及出边界和碰撞的安全风险和产品质量风险，节能降耗，实现物料输送装配过程中高精度精确位移找正，确保产品输送不歪斜、不抖动、稳定可靠，平衡对接，提升产品装配质量效果，降低成本，提质增效。

技术特征：

1.一种机械手浮动位移连接装置，其特征在于，包括，

2.如权利要求1所述的机械手浮动位移连接装置，其特征在于，还包括两重心调整组件，设置于十字摆动关节顶面及固定板上，成90度布置；所述重心调整组件包括，

3.如权利要求1或2所述的机械手浮动位移连接装置，其特征在于，还包括四个限位组件，分别对称设置于浮动固定板上端面的四边中央；

4.如权利要求1或2所述的机械手浮动位移连接装置，其特征在于，还包括八个滑动组件，两两设置于固定板四个边部，相应的，固定板四个边部各设两个安装通孔；滑动组件包括固定螺栓，设置于安装通孔内，固定螺栓下端部设滚珠，对应的，浮动固定板上设滚珠托盘。

5.如权利要求3所述的机械手浮动位移连接装置，其特征在于，还包括八个滑动组件，两两设置于固定板四个边部，相应的，固定板四个边部各设两个安装通孔；滑动组件包括固定螺栓，设置于安装通孔内，固定螺栓下端部设滚珠，对应的，浮动固定板上设滚珠托盘。

6.如权利要求1所述的机械手浮动位移连接装置，其特征在于，所述弹簧调节组件包括设置于一底板上的弹簧调节杆、套设弹簧调节杆上的弹簧及设置于弹簧上端的调节螺母；所述底板固定于固定板上；所述弹簧调节杆上部穿设于十字摆动关节顶面向外延伸形成的顶板。

7.如权利要求1或2或6所述的机械手浮动位移连接装置，其特征在于，所述十字摆动关节包括：

8.如权利要求3所述的机械手浮动位移连接装置，其特征在于，所述十字摆动关节包括：

9.如权利要求4或5所述的机械手浮动位移连接装置，其特征在于，所述十字摆动关节包括：

10.如权利要求1所述的机械手浮动位移连接装置，其特征在于，所述浮动对中单元采用smc(中国)有限公司macm系列产品。

技术总结
一种机械手浮动位移连接装置，包括，固定板，呈正方形，其四角部设第一安装孔；固定板上对称的两侧设第二安装孔；十字摆动关节，设于固定板上端面中央，其顶面中央设吊环；四组弹簧调节组件，对称设于十字摆动关节四周，其上下端分别连接固定板及十字摆动关节顶面延伸形成的顶板；底座，正方形框架结构，其四角设通孔，并分设中心轴连接于固定板第一安装孔；四个浮动对中单元，分设于底座框架结构的四个边框中央；浮动对中单元为气缸驱动；浮动固定板，设于固定板与底座之间，其四角部设通孔，并穿设于中心轴上；两浮动锁定组件，对称设于固定板上端面两侧，分别包括：气缸，缸体竖直设于固定板上，活塞杆穿过第二安装孔；锁定件，安装于活塞杆端部。

技术研发人员：李建荣,侯磊,付明现
受保护的技术使用者：上海永乾机电有限公司
技术研发日：20240129
技术公布日：2024/9/17