一种浮动爪装置的制作方法

本申请涉及夹爪，尤其涉及一种浮动爪装置。

背景技术：

1、气动夹爪可以较好地解决工件抓取问题。目前，气动夹爪通过闭合抓取工件，并将抓取到的工件移动到所需的位置后再张开。

2、但是当需要抓取的工件在六个自由度均被限制时，气动夹爪在抓取工件时，对位置精度要求极高。气动夹爪通过闭合抓取工件的瞬间，如果抓取位置与工件位置存在偏差，气动夹爪会与被限制六个自由度的工件相互较劲，轻则抓取失败；重则需要重复抓取动作，容易对气动夹爪所在的抓取机构造成伤害，导致气动夹爪失效，缩短气动夹爪的使用寿命。

技术实现思路

1、本申请方案的目的在于提供一种浮动爪装置，解决气爪抓取高精度定位工件时与工件相互较劲导致抓取失败的问题，减小对气动夹爪的损伤，延长气动夹爪的使用寿命。

2、本申请技术方案提供的一种浮动爪装置，包括：驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动缸，所述第一驱动缸上设置有第一限制杆，所述第一限制杆的端部为第一锥形端；连接板，所述连接板沿垂直于所述第一限制杆的方向可滑移设置，所述连接板上开设有第一锥形孔，所述第一限制杆在所述第一驱动缸的驱动下可伸缩设置，以使所述第一锥形端在所述第一锥形孔内可浮动设置；夹爪组件，所述夹爪组件安装在所述连接板上，所述夹爪组件包括用于抓取物品的夹爪；所述夹爪抓取物品时，所述第一锥形端回缩至与所述第一锥形孔的内壁面之间留有间距，以允许所述连接板在受力后进行滑移；所述夹爪组件抓取物品后移动时，所述第一锥形端伸出至与所述第一锥形孔的内壁面相贴合。

3、可选地，所述浮动爪装置还包括基板，所述驱动组件安装在所述基板上，所述夹爪组件抓取物品时，所述基板固定设置。

4、可选地，所述驱动组件还包括第二驱动缸，所述第二驱动缸上设置有第二限制杆，所述第二限制杆可伸缩设置，所述第二限制杆的端部为第二锥形端；所述连接板上开设有第二锥形孔，所述第二限制杆在第二驱动缸的驱动下可伸缩设置，所述夹爪抓取物品时，所述第二锥形端回缩至与所述第二锥形孔的内壁面之间留有间距，以允许所述连接板在受力后进行滑移；所述夹爪组件抓取物品后移动时，所述第二锥形端伸出至与所述第二锥形孔的内壁面相贴合。

5、可选地，所述浮动爪装置还包括滑移组件，所述滑移组件包括导轨和在所述导轨上滑移设置的滑块；所述导轨和所述滑块中，一个安装在所述连接板上，另一个安装在所述基板上。

6、可选地，所述第一驱动缸和所述第二驱动缸排列设置在所述连接板上相对设置的两端。

7、可选地，所述基板上相对设置的两端分别设有第一端板和第二端板；所述第一驱动缸螺栓连接在所述第一端板上，所述第二驱动缸螺栓连接在所述第二端板上。

8、可选地，所述第一端板上开设有第一穿设孔，所述第二端板上开设有第二穿设孔，所述第一穿设孔内安装有第一衬套，所述第二穿设孔内安装有第二衬套；所述第一限制杆从所述第一衬套穿设过所述基板，所述第二限制杆从所述第二衬套穿设过所述基板。

9、可选地，所述第一锥形孔和所述第二锥形孔的尖端均开设有贯通所述连接板的贯通孔。

10、可选地，所述夹爪组件还包括驱动部，所述夹爪包括相对设置的第一抓取部和第二抓取部；所述驱动部安装在所述连接板上，所述第一抓取部和所述第二抓取部相对设置并在所述驱动部的带动下相互靠近或者远离。

11、可选地，所述夹爪组件还包括第一安装板和第二安装板；所述第一安装板连接在所述第一抓取部和所述驱动部之间，所述第二安装板连接在所述第二抓取部和所述驱动部之间。

12、采用上述技术方案，具有如下有益效果：

13、本申请提供的浮动爪装置，第一限制杆在第一驱动缸的带动下伸缩设置以形成浮动状态，当夹爪组件抓取工件时，第一限制杆的第一锥形端回缩至与第一锥形孔的内壁面之间留有间距，在对连接板进行限位的基础上允许连接板可以在第一锥形孔和第一锥形端之间限定的空间内进行移动，通过移动将夹爪组件抓取工件时因与工件存在位置偏差而与工件之间产生的相互较劲的作用力卸除，解决了因夹爪组件与工件之间相对较劲而导致工件抓取失败的问题，减小了夹爪受到的损伤，有利于延长夹爪的使用寿命。

技术特征：

1.一种浮动爪装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的浮动爪装置，其特征在于，所述浮动爪装置还包括基板，所述驱动组件安装在所述基板上，所述夹爪组件抓取物品时，所述基板固定设置。

3.根据权利要求2所述的浮动爪装置，其特征在于，所述驱动组件还包括第二驱动缸，所述第二驱动缸上设置有第二限制杆，所述第二限制杆可伸缩设置，所述第二限制杆的端部为第二锥形端；

4.根据权利要求3所述的浮动爪装置，其特征在于，所述浮动爪装置还包括滑移组件，所述滑移组件包括导轨和在所述导轨上滑移设置的滑块；

5.根据权利要求3所述的浮动爪装置，其特征在于，所述第一驱动缸和所述第二驱动缸排列设置在所述连接板上相对设置的两端。

6.根据权利要求5所述的浮动爪装置，其特征在于，所述基板上相对设置的两端分别设有第一端板和第二端板；

7.根据权利要求6所述的浮动爪装置，其特征在于，所述第一端板上开设有第一穿设孔，所述第二端板上开设有第二穿设孔，所述第一穿设孔内安装有第一衬套，所述第二穿设孔内安装有第二衬套；

8.根据权利要求3所述的浮动爪装置，其特征在于，所述第一锥形孔和所述第二锥形孔的尖端均开设有贯通所述连接板的贯通孔。

9.根据权利要求1-8中任意一项所述的浮动爪装置，其特征在于，所述夹爪组件还包括驱动部，所述夹爪包括相对设置的第一抓取部和第二抓取部；

10.根据权利要求9所述的浮动爪装置，其特征在于，所述夹爪组件还包括第一安装板和第二安装板；

技术总结
本申请公开了一种浮动爪装置。浮动爪装置中，驱动组件包括第一驱动缸，第一驱动缸上设置有第一限制杆，第一限制杆的端部为第一锥形端。连接板上开设有第一锥形孔，第一限制杆在第一驱动缸的驱动下可伸缩设置，以使第一锥形端在第一锥形孔内可浮动设置。夹爪组件安装在连接板上，夹爪组件包括用于抓取物品的夹爪；夹爪抓取物品时，第一锥形端回缩至与第一锥形孔的内壁面之间留有间距，以允许连接板在受力后进行滑移；夹爪组件抓取物品后移动时，第一锥形端伸出至与第一锥形孔的内壁面相贴合。本申请提供的浮动爪装置，解决了夹爪抓取高精度定位工件时与工件相互较劲导致抓取失败的问题，减小对夹爪的损伤，延长夹爪的使用寿命。

技术研发人员：马清海,车雄飞
受保护的技术使用者：SMC（中国）有限公司
技术研发日：20240223
技术公布日：2025/2/17