可调间距的手爪组件的制作方法

本技术涉及机器人，尤其是一种可调间距的手爪组件。

背景技术：

1、随着智能化技术的不断发展，工业机器人已被广泛应用于各行各业。作业过程中，机器人通过其手爪组件两端的手指夹持住工件后进行旋转、摆动等动作。

2、现有机器人使用的手爪组件结构中，夹持工件的手指安装在左、右安装板上，左右两端的手指安装板分别由各自的电机独立驱动而进行旋转，从而调整工件方位，但这种双电机各自驱动的方式，容易造成左右手指安装板存在旋转不同步的现象，且对于电机的控制要求较高。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题是：为了克服现有技术中之不足，本实用新型提供一种可确保手指安装板旋转同步一致的可调间距的手爪组件。

2、本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种可调间距的手爪组件，具有水平放置的手爪安装板，所述的手爪安装板底面左端设有左夹紧座，手爪安装板底面右端设有右夹紧座，所述的左夹紧座、右夹紧座可沿手爪安装板横向作相近或相远的移动；位于左夹紧座下端内侧转动安装有前手指安装板，右夹紧座下端内侧转动安装有后手指安装板，左夹紧座外侧面安装有驱动前手指安装板转动的伺服电机；所述的前手指安装板内侧面安装有盘形手指垫块，后手指安装板内侧面安装有柱形手指垫块，所述前手指安装板与后手指安装板之间安装有导向左夹紧座、右夹紧座移动的伸缩套筒。

3、具体说，所述的手爪安装板底面间距固定有一对直线导轨，左夹紧座上端面和右夹紧座上端面分别固定有滑块安装板，所述滑块安装板上固定有与直线导轨滑动配合的滑块。

4、进一步地，所述的滑块安装板之间设有调节气缸，位于左夹紧座上端面的滑块安装板上铰接有双耳吊环，所述调节气缸前端的活塞杆与双耳吊环连接，调节气缸后端的气缸支架与右夹紧座上端面的滑块安装板铰接。

5、具体说，所述的伸缩套筒包括滑动套和伸缩杆，滑动套左端通过法兰片与前手指安装板固定，伸缩杆后端与后手指安装板固定，所述伸缩杆前端与滑动套内孔滑动配合，伸缩杆上固定有与滑动套右端法兰片相贴合的限位挡板。

6、进一步说，所述的左夹紧座上安装有左安装座，伺服电机传动连接有减速机，左安装座内转动安装有与减速机输出轴传动连接的主动轴，所述主动轴端部与前手指安装板固接；所述的右夹紧座上安装有右安装座，右安装座内转动设有与后手指安装板固接的从动轴。

7、优选地，所述的前手指安装板上安装有相距布置的两个盘形手指垫块，两个盘形手指垫块之间的前手指安装板上固定有薄垫块；后手指安装板内侧面上相距柱形手指垫块固定有仿形块。

8、本实用新型的有益效果是：本实用新型

技术特征：

1.一种可调间距的手爪组件，具有水平放置的手爪安装板，其特征是：所述的手爪安装板底面左端设有左夹紧座，手爪安装板底面右端设有右夹紧座，所述的左夹紧座、右夹紧座可沿手爪安装板横向作相近或相远的移动；位于左夹紧座下端内侧转动安装有前手指安装板，右夹紧座下端内侧转动安装有后手指安装板，左夹紧座外侧面安装有驱动前手指安装板转动的伺服电机；所述的前手指安装板内侧面安装有盘形手指垫块，后手指安装板内侧面安装有柱形手指垫块，所述前手指安装板与后手指安装板之间安装有导向左夹紧座、右夹紧座移动的伸缩套筒。

2.如权利要求1所述的可调间距的手爪组件，其特征是：所述的手爪安装板底面间距固定有一对直线导轨，左夹紧座上端面和右夹紧座上端面分别固定有滑块安装板，所述滑块安装板上固定有与直线导轨滑动配合的滑块。

3.如权利要求2所述的可调间距的手爪组件，其特征是：所述的滑块安装板之间设有调节气缸，位于左夹紧座上端面的滑块安装板上铰接有双耳吊环，所述调节气缸前端的活塞杆与双耳吊环连接，调节气缸后端的气缸支架与右夹紧座上端面的滑块安装板铰接。

4.如权利要求1所述的可调间距的手爪组件，其特征是：所述的伸缩套筒包括滑动套和伸缩杆，滑动套左端通过法兰片与前手指安装板固定，伸缩杆后端与后手指安装板固定，所述伸缩杆前端与滑动套内孔滑动配合，伸缩杆上固定有与滑动套右端法兰片相贴合的限位挡板。

5.如权利要求1所述的可调间距的手爪组件，其特征是：所述的左夹紧座上安装有左安装座，伺服电机传动连接有减速机，左安装座内转动安装有与减速机输出轴传动连接的主动轴，所述主动轴端部与前手指安装板固接；所述的右夹紧座上安装有右安装座，右安装座内转动设有与后手指安装板固接的从动轴。

6.如权利要求1所述的可调间距的手爪组件，其特征是：所述的前手指安装板上安装有相距布置的两个盘形手指垫块，两个盘形手指垫块之间的前手指安装板上固定有薄垫块；后手指安装板内侧面上相距柱形手指垫块固定有仿形块。

技术总结
本技术涉及一种可调间距的手爪组件，具有手爪安装板，手爪安装板底面设有可沿手爪安装板横向作相近或相远移动的左夹紧座和右夹紧座，左夹紧座下端内侧转动安装有前手指安装板，右夹紧座下端内侧转动安装有后手指安装板，左夹紧座外侧面安装有驱动前手指安装板转动的伺服电机；前手指安装板内侧面安装有盘形手指垫块，后手指安装板内侧面安装有柱形手指垫块，前手指安装板与后手指安装板之间安装有导向左夹紧座、右夹紧座移动的伸缩套筒。本发明采用左夹紧座一侧的伺服电机单一驱动前手指安装板旋转，因而可以确保夹持在工件两侧的夹爪手指旋转同步性，并借助伸缩套筒作用提高了左夹紧座与右夹紧座之间间距调节的平稳性。

技术研发人员：郑孟,李福霞,李国亮
受保护的技术使用者：金石机器人常州股份有限公司
技术研发日：20240228
技术公布日：2025/2/20