一种力控抓手的制作方法

本技术涉及机械抓手，更具体地说，涉及一种力控抓手。

背景技术：

1、机械臂可以代替人类做重复性、高精度、危险性的工作，提高生产效率和质量，降低工人的劳动强度和安全风险，因此得到广泛应用。机械臂抓手相当于机械臂的手掌部分，是机械臂的末端执行器，包括抓手、吸盘、吸嘴等工具，用于抓取、移动、加工和装配。现有的机械臂抓手或夹具的加持力度不可控，无法根据抓取对象的形状、受力大小调节抓手的夹持力，导致果蔬、精密仪器、易碎品等被抓取对象造成损伤，使机械臂抓手的适用范围受到影响。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提出一种力控抓手。

2、本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：提出一种力控抓手，包括：控制单元、驱动单元和力控单元，所述控制单元用于发送控制信号，所述驱动单元用于接收所述控制信号，并根据接收的控制信号向所述力控单元提供驱动力，所述力控单元在驱动力作用下对目标物进行夹持；

3、所述力控单元包括：力控系统、传动装置和夹持装置，所述夹持装置包括：压力传感器，所述压力传感器设于所述夹持装置的表面。

4、在一些实施例中，所述驱动单元固定连接于基架上，所述驱动单元为电驱动模块，包括：舵机。

5、在一些实施例中，所述传动装置机械连接于基架上，所述传动装置的一端与驱动单元机械连接，所述传动单元的另一端与夹持装置机械连接。

6、在一些实施例中，所述传动装置包括：第一长臂和第二长臂，所述第一长臂的一端设有第一长臂齿，所述第一长臂齿与所述舵机的齿轮啮合连接，所述第一长臂的另一端固定连接所述夹持装置的第一夹爪，所述第二长臂的一端设有第二长臂齿，所述第二长臂齿与第一长臂齿啮合连接，所述第二长臂的另一端固定连接所述夹持装置的第二夹爪。

7、在一些实施例中，所述压力传感器设于所述第一夹爪或第二夹爪的内表面。

8、在一些实施例中，所述压力传感器为柔性压力传感器。

9、在一些实施例中，所述传动装置的制作材料为铝合金。

10、在一些实施例中，还包括：视觉模块，所述视觉模块位于所述夹持装置的顶端，通过支架固定连接于所述基架上。

11、在一些实施例中，所述力控系统还包括：通信接口。

12、在一些实施例中，还包括：3d打印外壳，所述3d打印外壳设于基架外侧，通过螺丝与所述基架固定连接。

13、实施本实用新型的力控抓手，具有以下有益效果：通过控制单元的控制信号，可以实现对力控抓手的数字化控制，实现对夹持装置的夹持速度、位置以及夹持力度的精准控制，使力控抓手具有更高的精度和灵活性，具备高柔性的特点，便于对柔性物体的夹取，通过压力传感器对夹持力度的反馈，使力控抓手能够根据目标物的性质和环境条件自动调整夹持力，确保抓取过程的稳定性和安全性。

技术特征：

1.一种力控抓手，包括：控制单元、驱动单元和力控单元，其特征在于，所述控制单元用于发送控制信号，所述驱动单元用于接收所述控制信号，并根据接收的控制信号向所述力控单元提供驱动力，所述力控单元在驱动力作用下对目标物进行夹持；

2.根据权利要求1所述的力控抓手，其特征在于，所述驱动单元固定连接于基架上，所述驱动单元为电驱动模块，包括：舵机。

3.根据权利要求2所述的力控抓手，其特征在于，所述传动装置机械连接于基架上，所述传动装置的一端与驱动单元机械连接，所述传动装置的另一端与夹持装置机械连接。

4.根据权利要求3所述的力控抓手，其特征在于，所述传动装置包括：第一长臂和第二长臂，所述第一长臂的一端设有第一长臂齿，所述第一长臂齿与所述舵机的齿轮啮合连接，所述第一长臂的另一端固定连接所述夹持装置的第一夹爪，所述第二长臂的一端设有第二长臂齿，所述第二长臂齿与第一长臂齿啮合连接，所述第二长臂的另一端固定连接所述夹持装置的第二夹爪。

5.根据权利要求4所述的力控抓手，其特征在于，所述压力传感器设于所述第一夹爪或第二夹爪的内表面。

6.根据权利要求1或5所述的力控抓手，其特征在于，所述压力传感器为柔性压力传感器。

7.根据权利要求4所述的力控抓手，其特征在于，所述传动装置的制作材料为铝合金。

8.根据权利要求4所述的力控抓手，其特征在于，还包括：视觉模块，所述视觉模块位于所述夹持装置的顶端，通过支架固定连接于所述基架上。

9.根据权利要求4所述的力控抓手，其特征在于，所述力控系统还包括：通信接口。

10.根据权利要求4所述的力控抓手，其特征在于，还包括：3d打印外壳，所述3d打印外壳设于基架外侧，通过螺丝与所述基架固定连接。

技术总结
本技术涉及一种力控抓手，包括：控制单元、驱动单元和力控单元，控制单元用于发送控制信号，驱动单元用于接收控制信号，并根据接收的控制信号向力控单元提供驱动力，力控单元在驱动力作用下对目标物进行夹持；力控单元包括：力控系统、传动装置和夹持装置，夹持装置包括：压力传感器，压力传感器设于夹持装置的表面。通过控制单元的控制信号，可实现对力控抓手的数字化控制，实现对夹持装置的夹持速度、位置以及夹持力度的精准控制，使力控抓手具有更高的精度和灵活性，具备高柔性的特点，便于对柔性物体的夹取，通过压力传感器对夹持力度的反馈，使力控抓手能够根据目标物的性质和环境条件自动调整夹持力，确保抓取过程的稳定性和安全性。

技术研发人员：曾智森,苏玉溪,马文科
受保护的技术使用者：深圳朝闻道科技有限公司
技术研发日：20240229
技术公布日：2024/10/24