一种人机共存生产系统的制作方法

本技术涉及生产系统，尤其是涉及一种人机共存生产系统。

背景技术：

1、目前大部分的汽车焊接行业执行人机分离规则，在机械人操作空间内避免工人进入其安全范围，现场依靠布置各种安全光栅等措施避开机械人操作空间与工人操作空间的交互。在现代化的汽车工业中，自动化焊接生产的应用非常普遍，随着生产纲领的不断增加，生产操作人员的工作趋于单一化，但是生产操作、工位之间及生产线之间的协同配合却越来越密切，整个焊接生产过程的各个环节都要满足特定的生产节拍。传统作业已无法满足日益提高的产能及人力成本，迫切需要实现工业自动化、促进产业升级。

2、经过检索，授权公告号cn220126716u公开了一种涂胶装置，具体公开了：一种涂胶装置，包括固定架；龙门架，龙门架固定在固定架上；第七轴，第七轴固定在龙门架下部；机械臂，机械臂一端与第七轴连接，通过第七轴带动机械臂沿第一方向移动；安装架，安装架固定在机械臂的另一端；点胶枪，点胶枪固定在安装架上；面阵相机，面阵相机固定在安装架上；和组合光源，组合光源固定在安装架上。

3、但是，该现有技术未能实现人机协同作业。因此，如何设计一种能实现人机共存协同的生产系统为需要解决的技术问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的无法实现人机协同的缺陷而提供一种人机共存生产系统。

2、本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

3、根据本实用新型的一个方面，提供了一种人机共存生产系统，与操作人员协作加工车件，该系统包括料箱、涂胶台和上件台，所述料箱和上件台分别位于涂胶台相邻两个侧面的方向上；所述涂胶台包括防护围栏、车件缓存料架、胶管挂靠平衡器以及位于防护围栏内的车件定位工装和涂胶机器人，所述胶管挂靠平衡器位于防护围栏外侧且远离地面的一端伸至防护围栏区域上方，所述防护围栏上设有作业窗，所述车件定位工装位于作业窗内侧，所述车件缓存料架和操作人员均位于作业窗外侧。

4、作为优选的技术方案，所述的防护围栏上还设有维修安全门，所述作业窗高度低于操作人员的肩膀高度。

5、作为优选的技术方案，所述的车件定位工装包括两个工位和机器人急停按钮，所述工位上设有定位销，所述车件上设有定位孔，所述定位销与定位孔相配合，所述急停按钮设于任一工位的一侧。

6、作为优选的技术方案，所述的工位上还设有已涂胶车件缓存位，零件到位传感器和涂胶按钮，所述涂胶按钮设于工位一侧。

7、作为优选的技术方案，所述的涂胶机器人包括底座和安装在底座上的协作机械臂、胶枪、胶枪连接机构和机器人校准装置，所述胶枪通过胶枪连接机构连接在协作机械臂上。

8、作为优选的技术方案，所述的胶枪运动线速度范围为0m/s～2m/s，工作半径为1100mm。

9、作为优选的技术方案，所述的机器人校准装置重复定位精度为±0.05mm。

10、作为优选的技术方案，所述的底座为高度可调的底座。

11、作为优选的技术方案，所述的协作机械臂负载为3kg～20kg，工作半径为620mm～1400mm，其上安装有碰撞检测传感器。

12、作为优选的技术方案，所述的胶管挂靠平衡器为高度可调的胶管挂靠平衡器。

13、与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

14、1)本实用新型通过在涂胶台设置防护围栏、车件缓存料架、胶管挂靠平衡器、车件定位工装和涂胶机器人，实现了作业人员与机器人在同一空间共存，既能紧密协调工作、自主实现自身技能又能保证安全而不至于担心机器人失控，为作业人员提供更加高效且准确的工作方式，适用于需要人机协作的情况；

15、2)本实用新型料箱和上件台分别位于涂胶台相邻两个侧面的方向上，便于作业人员进行上件和取件等操作；具有确定参数范围的涂胶机器人可以实现作业需求；

16、3)本实用新型充分发挥作业人员的灵活性和机器人的持久性及一致性，涂胶机器人可以代替人工进行涂胶，提高了工作效率，降低了成本，使产能得到提升。

技术特征：

1.一种人机共存生产系统，与操作人员协作加工车件，其特征在于，该系统包括料箱(1)、涂胶台(2)和上件台(3)，所述料箱(1)和上件台(3)分别位于涂胶台(2)相邻两个侧面的方向上；所述涂胶台(2)包括防护围栏(20)、车件缓存料架(21)、胶管挂靠平衡器(22)以及位于防护围栏(20)内的车件定位工装(23)和涂胶机器人(24)，所述胶管挂靠平衡器(22)位于防护围栏(20)外侧且远离地面的一端伸至防护围栏(20)区域上方，所述防护围栏(20)上设有作业窗(200)，所述车件定位工装(23)位于作业窗(200)内侧，所述车件缓存料架(21)和操作人员均位于作业窗(200)外侧。

2.根据权利要求1所述的一种人机共存生产系统，其特征在于，所述的防护围栏(20)上还设有维修安全门(201)，所述作业窗(200)高度低于操作人员的肩膀高度。

3.根据权利要求1所述的一种人机共存生产系统，其特征在于，所述的车件定位工装(23)包括两个工位(231)和机器人急停按钮(233)，所述工位(231)上设有定位销，所述车件上设有定位孔，所述定位销与定位孔相配合，所述急停按钮设于任一工位(231)的一侧。

4.根据权利要求3所述的一种人机共存生产系统，其特征在于，所述的工位(231)上还设有已涂胶车件缓存位(234)，零件到位传感器和涂胶按钮(232)，所述涂胶按钮(232)设于工位(231)一侧。

5.根据权利要求1所述的一种人机共存生产系统，其特征在于，所述的涂胶机器人(24)包括底座(240)和安装在底座(240)上的协作机械臂(241)、胶枪(242)、胶枪连接机构(243)和机器人校准装置(245)，所述胶枪(242)通过胶枪连接机构(243)连接在协作机械臂(241)上。

6.根据权利要求5所述的一种人机共存生产系统，其特征在于，所述的胶枪(242)运动线速度范围为0m/s～2m/s，工作半径为1100mm。

7.根据权利要求5所述的一种人机共存生产系统，其特征在于，所述的机器人校准装置(245)重复定位精度为±0.05mm。

8.根据权利要求5所述的一种人机共存生产系统，其特征在于，所述的底座(240)为高度可调的底座(240)。

9.根据权利要求5所述的一种人机共存生产系统，其特征在于，所述的协作机械臂(241)负载为3kg～20kg，工作半径为620mm～1400mm，其上安装有碰撞检测传感器。

10.根据权利要求1所述的一种人机共存生产系统，其特征在于，所述的胶管挂靠平衡器(22)为高度可调的胶管挂靠平衡器(22)。

技术总结
本技术涉及一种人机共存生产系统，包括料箱、涂胶台和上件台，料箱和上件台分别位于涂胶台相邻两个侧面的方向上；涂胶台包括防护围栏、车件缓存料架、胶管挂靠平衡器、车件定位工装和涂胶机器人，胶管挂靠平衡器伸至防护围栏区域上方，防护围栏上设有作业窗，车件定位工装位于作业窗内侧，车件缓存料架和操作人员位于作业窗外侧。与现有技术相比，本技术具有通过在涂胶台设置防护围栏、车件缓存料架和涂胶机器人等装置，实现了作业人员与机器人在同一空间共存，既能紧密协调工作又能保证安全，为作业人员提供更加高效准确的工作方式；料箱和上件台分别位于涂胶台相邻两个侧面的方向上，便于作业人员进行上件和取件等操作等优点。

技术研发人员：张晴
受保护的技术使用者：博飞特(上海)智能设备股份有限公司
技术研发日：20240304
技术公布日：2024/11/4