一种用于实验室服务机器人的柔性夹爪的制作方法

本技术涉及机械手，特别涉及一种用于实验室服务机器人的柔性夹爪。

背景技术：

1、在污水检测实验室工作中会使用到很多烧杯或试管，而样品试剂则储存在对应烧杯或试管内，然后再通过烧杯或试管中的的液体进行取样检测或者用于进行实验以及观察。

2、现有污水检测实验室中，为了方便进行不同的取样，实验室中会配备有智能取样机器人。在机器人取样的时候，需要对实验器具进行夹持，因此需要夹爪不仅能够夹持实验器具，而且要保证夹持力度不会过大，使得实验器具在夹持过程中，不会受损。

3、为了解决这个问题，本实用新型而产生。

技术实现思路

1、因此，针对上述的问题，本实用新型提出一种结构简单、夹持方便的一种用于实验室服务机器人的柔性夹爪。

2、为解决上述技术问题，本实用新型采取的解决方案为: 一种用于实验室服务机器人的柔性夹爪，包括固定板，所述固定板一端对称设有连接块，所述固定板另一端与机械臂连接，所述连接块上设有用于夹持实验器具的柔性夹爪，所述柔性夹爪位于与实验器具的接触面均布设有用于感应夹持的触觉感应层，所述触觉感应层与柔性夹爪之间还设有压力感应层用于感应夹持的力度，所述固定板与连接块之间还设有用于调整连接块之间的间距从而调整柔性夹爪的调整装置。

3、进一步改进的是：所述调整装置包括调整块，所述固定板上开设有条形孔，所述调整块通过调整螺栓锁设于固定板上，所述连接块通过固定装置设于调整块上。

4、进一步改进的是：所述固定装置为：所述连接块开设有穿入调整块的贯穿通道，所述调整块上设有卡轨，所述调整块上设有卡槽，所述连接块通过螺栓锁设于调整块上。

5、进一步改进的是：所述柔性夹爪包括采用橡胶或硅胶材质制成的柔性杆，所述连接块上设有连接壳，所述柔性杆设于连接壳上，所述柔性杆内部设有使柔性杆膨胀充气囊，所述连接块上设有进气管，柔性杆上设有充气管，所述充气管与进气管相连通。

6、通过采用前述技术方案，本实用新型的有益效果是：

7、结构简单、方便夹持。夹持过程中，通过触觉感应层和压力感应层能够感受夹持的力度，从而使得夹持的压力不会过大，从而避免夹持的物品，比如试管或者烧杯以及玻璃制品的实验器具容易破损。

技术特征：

1.一种用于实验室服务机器人的柔性夹爪，其特征在于：包括固定板，所述固定板一端对称设有连接块，所述固定板另一端与机械臂连接，所述连接块上设有用于夹持实验器具的柔性夹爪，所述柔性夹爪位于与实验器具的接触面均布设有用于感应夹持的触觉感应层，所述触觉感应层与柔性夹爪之间还设有压力感应层用于感应夹持的力度，所述固定板与连接块之间还设有用于调整连接块之间的间距从而调整柔性夹爪的调整装置。

2.根据权利要求1所述的一种用于实验室服务机器人的柔性夹爪，其特征在于：所述调整装置包括调整块，所述固定板上开设有条形孔，所述调整块通过调整螺栓锁设于固定板上，所述连接块通过固定装置设于调整块上。

3.根据权利要求2所述的一种用于实验室服务机器人的柔性夹爪，其特征在于：所述固定装置为：所述连接块开设有穿入调整块的贯穿通道，所述调整块上设有卡轨，所述调整块上设有卡槽，所述连接块通过螺栓锁设于调整块上。

4.根据权利要求1所述的一种用于实验室服务机器人的柔性夹爪，其特征在于：所述柔性夹爪包括采用橡胶或硅胶材质制成的柔性杆，所述连接块上设有连接壳，所述柔性杆设于连接壳上，所述柔性杆内部设有使柔性杆膨胀充气囊，所述连接块上设有进气管，柔性杆上设有充气管，所述充气管与进气管相连通。

技术总结
本技术提出一种结构简单、夹持方便的一种用于实验室服务机器人的柔性夹爪，包括固定板，所述固定板一端对称设有连接块，所述固定板另一端与机械臂连接，所述连接块上设有用于夹持实验器具的柔性夹爪，所述柔性夹爪位于与实验器具的接触面均布设有用于感应夹持的触觉感应层，所述触觉感应层与柔性夹爪之间还设有压力感应层用于感应夹持的力度，所述固定板与连接块之间还设有用于调整连接块之间的间距从而调整柔性夹爪的调整装置。

技术研发人员：沈顺喜,陈启豪,涂德贵,陈书冬
受保护的技术使用者：福建永越智能科技股份有限公司
技术研发日：20240509
技术公布日：2024/12/23