一种汽车零部件用机械臂末端夹具

本发明属于机械自动化，具体涉及一种汽车零部件用机械臂末端夹具。

背景技术：

1、工业场景中抓取任务是机械臂的一种重要应用，能有效提高抓取作业效率，减少劳动力。但是，汽车行业传统机械臂的末端一般只搭配单一夹具，导致抓取种类受限，通用性差。若在作业过程中需要抓取不同类型的目标物体，则需要停机更换末端夹具，过程繁琐，且影响流水线的连续作业，严重延误工程进度，增加人力成本等。

2、专利申请号cn202311575349.3提供了机械臂末端夹具，采用安装座的两端水平密封插接的移动杆以及于移动杆相背的一端竖直向下设置的夹臂，移动杆远离夹臂的一端设置有一活塞，在安装座上设置有驱使夹臂相互靠近或远离的驱动机构，驱动机构包括电机、两端与活塞和电机轴固定的第一拉绳以及驱使夹臂复位的第一弹性件，安装座内部从上至下分隔成可供活塞密封移动的气压切换腔、与气压切换腔的有杆腔连通的气压流动腔以及对接传输腔。

3、但上述机械臂夹具实现了夹持和吸附功能，但对于多种类型的汽车零部件仍需要对应采用不同的夹具来实现，因此目前存在作业过程中需要抓取不同类型的目标物体，则需要停机更换末端夹具，过程繁琐，且影响流水线的连续作业，严重延误工程进度，增加人力成本等问题。

技术实现思路

1、本发明针对现有技术下的问题，本申请采用的技术方案为：一种汽车零部件用机械臂末端夹具，包括安装座，安装座下表面圆周布设四个机械夹具，机械夹具包括安装板，安装板底部设置有第一驱动轴，第一驱动轴与第一电机连接，第一驱动轴上安装有第一机械臂，第一机械臂的端部安装第二驱动轴，第二驱动轴与第二电机连接，第二驱动轴上设置有连杆驱动机构，连杆驱动机构包括弹性驱动器、第二机械臂、连杆、驱动杆和第三驱动轴，第三驱动轴上安装设置末端夹具。

2、进一步的，所述弹性驱动器安装在第二驱动轴上，第二机械臂也安装在第二驱动轴上，第二机械臂与弹性驱动器之间具有设定间距。

3、进一步的，所述第二机械臂的一端安装第三驱动轴，第三驱动轴上安装驱动支座，驱动支座上设置驱动杆，驱动杆的一端与连杆的一端连接，连杆的另一端与弹性驱动器连接，弹性驱动器带动连杆转动设定角度，连杆带动第三驱动轴转动设定角度。

4、进一步的，所述弹性驱动器包括外环和内环，外环和内环之间设置多个弹片，外环可相对内环转动，内环与第二电机连接，外环外侧面设置有铰支座，铰支座上安装连杆。

5、进一步的，弹片径向截面滑动配合设置滑块，滑块一端与丝杠驱动机构连接，丝杠驱动机构用于调节滑块位置，以调节弹片与滑块的接触点，进而调节弹片力臂。

6、进一步的，所述末端夹具采用机械伸缩杆，机械伸缩杆端部设置夹持垫片。

7、进一步的，所述安装板上设置有平衡筒和平衡轮，利用平衡筒和平衡轮使得对接安装过程中提高设备的安装精度。

8、与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于：

9、本发明提供了一种汽车零部件用机械臂末端夹具，通过第一电机可调节第一驱动轴的角度，从而快速调节第一机械臂至指定区域，利用第二电机调节第二驱动轴的角度，能够带动第二机械臂到达指定区域，利用连杆驱动机构不仅能够快速有效的带动末端夹具进行夹持动作，还可以调节末端夹具的夹持力度，能够根据不同工件的尺寸大小以及形状结构调节夹持力度和角度，满足对不同工件的夹持需求，利用机械伸缩杆能够有效对多尺寸零部件进行夹持，例如管形零部件，利用杆状夹具伸入管形零部件内进行夹持，也可以对多边形零部件，例如车把手、车灯具，等通过四个机械夹具配合实现夹持作业，能够适用于多种应用场合，解决目前汽车零部件夹取工作复杂，无法有效作业的技术问题。

技术特征：

1.一种汽车零部件用机械臂末端夹具，其特征在于，包括安装座（1），安装座（1）下表面圆周布设四个机械夹具，机械夹具包括安装板（2），安装板（2）底部设置有第一驱动轴（3），第一驱动轴（3）与第一电机（4）连接，第一驱动轴（3）上安装有第一机械臂（5），第一机械臂（5）的端部安装第二驱动轴（6），第二驱动轴（6）与第二电机（7）连接，第二驱动轴（6）上设置有连杆驱动机构，连杆驱动机构包括弹性驱动器（8）、第二机械臂（10）、连杆（9）、驱动杆（11）和第三驱动轴（12），第三驱动轴（12）上安装设置末端夹具（13）；

2.如权利要求1所述的汽车零部件用机械臂末端夹具，其特征在于，所述弹性驱动器（8）包括外环和内环，外环和内环之间设置多个弹片，外环可相对内环转动，内环与第二电机（7）连接，外环外侧面设置有铰支座，铰支座上安装连杆（9）。

3.如权利要求2所述的汽车零部件用机械臂末端夹具，其特征在于，弹片径向截面滑动配合设置滑块，滑块一端与丝杠驱动机构连接，丝杠驱动机构用于调节滑块位置，以调节弹片与滑块的接触点，进而调节弹片力臂。

4.如权利要求1所述的汽车零部件用机械臂末端夹具，其特征在于，所述末端夹具（13）采用机械伸缩杆，机械伸缩杆端部设置夹持垫片。

5.如权利要求1所述的汽车零部件用机械臂末端夹具，其特征在于，所述安装板（2）上设置有平衡筒（15）和平衡轮（14），利用平衡筒（15）和平衡轮（14）使得对接安装过程中提高设备的安装精度。

技术总结
本发明提出一种汽车零部件用机械臂末端夹具，属于机械自动化技术领域，包括：安装座，安装座下表面圆周布设四个机械夹具，机械夹具包括安装板，安装板底部设置有第一驱动轴，第一驱动轴与第一电机连接，第一驱动轴上安装有第一机械臂，第一机械臂的端部安装第二驱动轴，第二驱动轴与第二电机连接，第二驱动轴上设置有连杆驱动机构，连杆驱动机构包括弹性驱动器、第二机械臂、连杆、驱动杆和第三驱动轴，第三驱动轴上安装设置末端夹具，利用连杆驱动机构不仅能够快速有效的带动末端夹具进行夹持动作，还可以调节末端夹具的夹持力度，能够根据不同工件的尺寸大小以及形状结构调节夹持力度和角度，满足对不同工件的夹持需求。

技术研发人员：杜思佳,肖国权
受保护的技术使用者：华南理工大学
技术研发日：
技术公布日：2025/2/13