专利名称：直进轮式全主动管内机器人行走机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机器人行走机构，特别是涉及一种管内机器人行走机构。
目前管内轮式机器人行走机构，一般采取支承轮与驱动轮分开的结构，这种结构在机器人运动过程中，支承轮作为被动轮对机器人行走机构产生阻力，降低了驱动力。
本实用新型的目的在于，提供一种将驱动轮与支承轮相结合，驱动效率高的直进轮式全主动管内机器人行走机构。
本实用新型可用如下方式来实现由电机带动2个蜗杆与前后各3个夹角为120°的蜗轮相啮合传动，再经惰轮及与驱动轮同轴的齿轮啮合，带动前后各3个驱动轮转动并沿轴向移动；驱动轮的轴心处与蜗轮的轴心均与系杆相连，弹簧的一端也与系杆相接，整个轮系可绕蜗轮中心转动，弹簧的另一端与螺母相连接，螺杆由齿轮经齿轮系驱动转动，以调整螺杆的伸缩量，进而调整弹簧力的大小。
本实用新型的积极效果将驱动轮与支承轮相结合是本实用新型的结构特点，电机与驱动轮之间由一个蜗杆同时与3个蜗轮相啮合传动是一新型传动，该机构工作阻力小，全主动推力，推动效率高，制造简单，安装方便。
图1是本实用新型整体结构示意图；图2是
图1的侧视图。
以下结合附图详述本实用新型最佳实施例电机3的轴带动两个蜗杆4，两个蜗杆4分别与前后各3个夹角为120°的蜗轮5相啮合传动，再经惰轮及与驱动轮1同轴的齿轮啮合传递带动6个驱动轮1转动，驱动轮1的轴心处与蜗轮5的轴心处均与系杆相连接，弹簧2的一端也与系杆相连接，整个轮系可绕蜗轮5中心转动，弹簧2的另一端与螺母11相连接，螺杆9由齿轮10经6、7齿轮系驱动转动，以调整螺杆9的伸长与缩回，进而调整6个弹簧2的拉力大小，使6个驱动轮1以相同的正压力压在管12的内壁上，通电，电机3通过蜗轮5、蜗杆4运动副，驱动前后6个驱动轮1向同一方向转动，同时产生推动力，推动机器人向前移动或后退。
权利要求1.一种直进轮式全主动管内机器人行走机构，其特征是a由电机(3)带动2个蜗杆(4)与前后各3个夹角为120°的蜗轮(5)相啮合传动，再经惰轮及与驱动轮(1)同轴的齿轮啮合，带动前后各3个驱动轮(1)转动并沿轴向移动；b驱动轮(1)的轴心处与蜗轮(5)的轴心均与系杆相连，弹簧(2)的一端也与系杆相接，整个轮系可绕蜗轮(5)中心转动，弹簧(2)的另一端与螺母(11)相连接，螺杆(9)由齿轮(10)经由6、7齿轮系驱动转动，以调整螺杆(9)的伸缩量。
专利摘要本实用新型公开了一种直进轮式全主动管内机器人行走机构，主要特征是，用电机经传动机构将均布在电机前后的6个轮驱动，并依靠弹簧力将6个轮全部封压在管内壁上，实现了管内机器人的轴向行走，前进或后退。本实用新型结构紧凑，推动效率高，制造简单，安装方便。
文档编号B25J11/00GK2202021SQ9421523
公开日1995年6月28日 申请日期1994年6月22日 优先权日1994年6月22日
发明者邓宗全, 李笑, 王杰, 陈明, 刘福利 申请人:哈尔滨工业大学