双杆同心夹取机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种非标设备的机械手，具体是双杆同心夹取机械手。
【背景技术】
[0002]现阶段市场上大多数轴类外圆精加工使用普通外圆磨，需要人工装夹上下料，一人操作一台，工作效率全凭工人装夹上下料的熟练程度，而熟练工人越来越稀缺，人工成本不断上升；而且操作环境不佳，人手长期接触切削液，年轻的工人都不乐意去吃这份苦。
[0003]面对普通外圆磨还将长期存在和熟练工人日趋减少的现实，取代人手的机械手被不断的开发出来，与常规使用的旋转式或水平式交替更换二个气夹夹取不同，本申请研发了如人的双手一样交叉交替更换的夹取用的机械手，比较合适于夹取小轴径且轴径变化不大的轴类零件，和比较规则的中类轴径的空心管类零件。
【发明内容】
[0004]本发明针对现有技术不足，提供一种能在外圆磨床上使用的，代替人手在磨床夹头上自动取料和放料的双杆同心夹取机械手。
[0005]为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决:双杆同心夹取机械手包括两个夹板和两个机械手，所述的机械手包括固定块、伸缩气缸、气爪气缸和气爪，两个所述的固定块呈一定的夹角安装在两个所述的夹板之间，所述的伸缩气缸安装在所述的固定块上，所述的气爪气缸设置在所述的伸缩气缸的伸缩杆的下方，两对所述的气爪具有同一个伸展极点。
[0006]所述的固定块的中心设置有一个用于放置所述的伸缩气缸的中心槽，所述的中心槽的两侧各有一个用于放置导向柱的侧通孔，所述的伸缩气缸的上下两侧分别设置有气缸卡板和气缸固定板，且安装在所述的固定块的上下两端面上，两个所述的导向柱的上端和下端分别设置有上卡位板和下卡位板，所述的下卡位板的下方依次设置有垫块和气爪气缸安装板，所述的气爪气缸安装板的下方设置有气爪气缸和气爪。
[0007]所述的固定块的上下两个端面上分别设置有油压缓冲器，所述的油压缓冲器分别可以与所述的上卡位板与所述的下卡位板进行触碰。
[0008]所述的垫块的单侧或双侧设置有平面延伸的凸形台，所述的气爪气缸安装板两个角或四个角上各设置有一个向上凸起的长方柱，所述的凸形台设置在两个所述的长方柱内且可调节。
[0009]所述的夹板上设置有四个长条孔，左侧的固定块安装在左侧的两个所述的长条孔上并用螺栓固定，右侧的固定块安装在右侧的两个所述的长条孔上并用螺栓固定，左侧的两个长条孔的连线与右侧的两个长条孔的连线呈一夹角。
[0010]所述的伸缩气缸上设置有多个监控探头。
[0011]本发明与现有技术相比，具有如下有益效果:1)两个机械手具有同一个伸展极点，夹取和放置工件比较快捷，前后两个工件的摆放位置一致；2)气缸卡板可以对伸缩气缸进行微调；3)气爪气缸安装板可以对气爪的位置进行微调。
【附图说明】
[0012]图1为本发明实施例的整体结构示意图。
[0013]图2为本发明实施例的机械手的零件爆炸图一。
[0014]图3为本发明实施例的机械手的零件爆炸图二。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图与【具体实施方式】对本发明作进一步详细描述:参见图1~3所示，图中标注如下:机械手a、夹板1、长条孔la、固定块2、中心槽2a、伸缩气缸3、气爪气缸4、气爪5、伸缩杆6、导向柱7、气缸卡板8、气缸固定板9、上卡位板10、下卡位板11、气爪气缸安装板12、长方柱(12a)、油压缓冲器13、监控探头14，垫块15，凸形台15a。
[0016]双杆同心夹取机械手可以从磨床夹头上取放工件，特别合适于较为规则小轴径棒类和管类工件，其包括两个夹板I和两个机械手a，机械手a包括固定块2、伸缩气缸3、气爪气缸4和气爪5，两个固定块2呈一定的夹角安装在两个夹板I之间，伸缩气缸3安装在固定块2上，气爪气缸4设置在伸缩气缸3的伸缩杆6的下方，两对气爪5具有同一个伸展极点，这样前后两个工件的加工安装位置一致，有助于提升批次的质量稳定性。
[0017]固定块2的中心设置有一个用于放置伸缩气缸3的中心槽2a，中心槽2a的两侧各有一个用于放置导向柱7的侧通孔，伸缩气缸3的上下两侧分别设置有气缸卡板8和气缸固定板9，且安装在固定块2的上下两端面上，两个导向柱7的上端和下端分别设置有上卡位板10和下卡位板11，下卡位板11的下方依次设置有垫块15和气爪气缸安装板12，气爪气缸安装板12的下方设置有气爪气缸4和气爪5，伸缩气缸和气爪气缸共同控制气爪的位置。
[0018]固定块2的上下两个端面上分别设置有油压缓冲器13，油压缓冲器13分别可以与上卡位板10与下卡位板11进行触碰，防止伸缩过度；伸缩气缸3上还可以设置多个监控探头14。
[0019]垫块的单侧或双侧设置有平面延伸的凸形台15a，气爪气缸安装板12两个角或四个角上各设置有一个向上凸起的长方柱12a，凸形台15a设置在两个长方柱12a内且可调
-K-T。
[0020]夹板I上设置有四个长条孔la，左侧的固定块2安装在左侧的两个长条孔Ia上并用螺栓固定，右侧的固定块2安装在右侧的两个长条孔Ia上并用螺栓固定，左侧的两个长条孔Ia的连线与右侧的两个长条孔Ia的连线呈一夹角，可以地气爪的安装位进行调节。
【主权项】
1.双杆同心夹取机械手，其特征在于:包括两个前后向设置的夹板(I)和两个左右向设置的机械手(a)，所述的机械手(a)包括固定块(2)、伸缩气缸(3)、气爪气缸(4)和气爪(5)，两个所述的固定块(2)呈一定的夹角安装在两个所述的夹板(I)之间，所述的伸缩气缸(3)安装在所述的固定块(2)上，所述的气爪气缸(4)设置在所述的伸缩气缸(3)的伸缩杆(6)的下方，两对所述的气爪(5)具有同一个伸展极点。
2.如权利要求1双杆同心夹取机械手，其特征在于:所述的固定块(2)的中心设置有一个用于放置伸缩气缸(3)的中心槽(2a)，所述的中心槽(2a)的两侧各有一个用于放置导向柱(7)的侧通孔，所述的伸缩气缸(3)的上下两侧分别设置有气缸卡板(8)和气缸固定板(9)，且安装在固定块(2)的上下两端面上，两个所述的导向柱(7)的上端和下端分别设置有上卡位板(10)和下卡位板(11)，所述的下卡位板(11)的下方依次设置有垫块(15)和气爪气缸安装板(12)，所述的气爪气缸安装板(12)的下方设置有所述的气爪气缸(4)和所述的气爪(5)。
3.如权利要求2双杆同心夹取机械手，其特征在于:所述的固定块(2)的上下两个端面上分别设置有油压缓冲器(13)，所述的油压缓冲器(13)分别可以与所述的上卡位板(10)与所述的下卡位板(11)进行触碰。
4.如权利要求2述的双杆同心夹取机械手，其特征在于:所述的垫块(15)的单侧或双侧设置有平面延伸的凸形台(15a)，所述的气爪气缸安装板(12)两个角或四个角上各设置有一个向上凸起的长方柱(12a)，所述的凸形台(15a)设置在两个所述的长方柱(12a)内且可调节。
5.如权利要求1双杆同心夹取机械手，其特征在于:所述的夹板(I)上设置有四个长条孔(la)，左侧的固定块(2)安装在左侧的两个所述的长条孔(Ia)上并用螺栓固定，右侧的固定块(2)安装在右侧的两个所述的长条孔(Ia)上并用螺栓固定，左侧的两个长条孔(Ia)的连线与右侧的两个长条孔(Ia)的连线呈一夹角。
6.如权利要求1双杆同心夹取机械手，其特征在于:所述的伸缩气缸(3)上设置有多个监控探头(14)。
【专利摘要】本发明公开了双杆同心夹取机械手包括两个夹板和两个机械手，所述的机械手包括固定块、伸缩气缸、气爪气缸和气爪，两个所述的固定块呈一定的夹角安装在两个所述的夹板之间，所述的伸缩气缸安装在所述的固定块上，所述的气爪气缸设置在所述的伸缩气缸的伸缩杆的下方，两对所述的气爪具有同一个伸展极点；具有如下有益效果：1）两个机械手具有同一个伸展极点，夹取和放置工件比较快捷，前后两个工件的摆放位置一致；2）气缸卡板可以对伸缩气缸进行微调；3）气爪气缸安装板可以对气爪的位置进行微调。
【IPC分类】B25J15-08, B25J9-08, B24B5-35
【公开号】CN104526711
【申请号】CN201410809964
【发明人】刘宇
【申请人】宁波沃特美逊机器人科技有限公司
【公开日】2015年4月22日
【申请日】2014年12月24日