一种用于食用鸡生产线加工的专用末端执行器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及工业自动化的术领域，具体为一种用于食用鸡生产线加工的专用末端执行器。
【背景技术】
[0002]在食用鸡生产线加工过程中，人工传送与分拣耗费时间与人力，效率较低，而且人工分选和传送还会产生不同程度的污染和鸡的损坏。
【发明内容】
[0003]针对上述问题，本发明提供了一种用于食用鸡生产线加工的专用末端执行器，实现准确合适地抓取食用鸡，而且还可以适应不同体型大小的食用鸡的抓取，较大地降低劳动强度，提高劳动效率，同时还实现了食品要达到无损、无污染的分拣。
[0004]一种用于食用鸡生产线加工的专用末端执行器，其特征在于:其包括横向支撑板，所述横向支撑板两端分别通过枢轴活动连接侧臂，两端的所述侧臂间通过气缸连接，所述横向支撑板上设置有前置挡板，所述侧臂和所述前挡板形成收纳腔。
[0005]其进一步特征在于:所述横向支撑板连接纵向支撑板，所述前置挡板连接所述纵向支撑板；所述侧臂两侧分别设置有侧挡板与后置挡板；所述侧臂、所述前置挡板、所述侧挡板和所述后置挡板采用食用级塑料材料。
[0006]本发明的上述结构中，由于横向支撑板两端分别通过枢轴活动连接侧臂，两端的所述侧臂间通过气缸连接，所述横向支撑板上设置有前置挡板，所述侧臂和所述前挡板形成收纳腔，通过气缸对侧臂的张缩，实现了对不同体型的食用鸡准确合适地抓取，较大地降低劳动强度，提高劳动效率，同时还实现了食品要达到无损、无污染的分拣。
【附图说明】
[0007]图1为用于食用鸡生产线加工的专用末端执行器主视示意图；
图2为用于食用鸡生产线加工的专用末端执行器立体图；
图3为用于食用鸡生产线加工的专用末端执行器工作状态图。
【具体实施方式】
[0008]见图1、图2，一种用于食用鸡生产线加工的专用末端执行器，其包括横向支撑板1，横向支撑板I两端分别通过枢轴2-1、2-2活动连接侧臂3-1、3-2，两端的侧臂3_1、3_2间通过气缸4连接，横向支撑板I连接纵向支撑板5，纵向支撑板上设置有前置挡板6，侧臂3-1、3-2和前置挡板6形成收纳腔7。
[0009]侧臂3-1、3_2两侧分别设置有侧挡板3a与后置挡板3b，包络食用鸡，使得夹持更加可靠，不会自行脱落。
[0010]侧臂3-1、3-2端部设置有底板10-1、10-2，底板与侧臂法向之间成10度夹角，夹持起始阶段更容易，侧臂3-1、3-2、前置挡板6、侧挡板3a和后置挡板3b包络形成是收纳腔7适合不同大小的食用鸡的夹持。
[0011]侧臂3-1、3_2、前置挡板6、侧挡板3a和后置挡板3b采用塑料材料，有一定的弹性，有利于使整个夹持过程起始和结束阶段的加速度变化更加平滑，提高了末端执行器夹持时的平稳性。
[0012]下面结合附图来说明本发明的工作原理:
本发明的侧臂3-1、3-2、前置挡板6、侧挡板3a和后置挡板形成收纳腔7，形成对食用鸡的包络，整个末端执行器通过顶部连接件固定在生产线的移动装置上。当末端执行器需要夹持生产线上的食用鸡8时，气缸4内的活塞9以一定的加速度向伸出，侧臂3-1、3-2绕枢轴2-1、2-2转动一定角度，直到侧臂3-1、3-2的张角最大，能够保证抓取不同大小的食用鸡，整个末端执行器在生产线移动装置作用运动，底板先接触食用鸡，随着活塞杆9收缩，致使侧臂3-1、3-2的张角逐渐减小，导致侧臂3-1、3-2、前置挡板6、侧挡板3a和后置挡板3b形成的收纳腔7随之减小，直到完全包络食用鸡，当生产线移动装置到达指定位置，活塞伸出，侧臂侧臂3-1、3-2、前置挡板6、侧挡板3a和后置挡板3b张角增大，食用鸡落在指定位置，完成整个抓取与释放过程。依靠活塞气缸平稳的加速减速，进而保证食用鸡无损。整个装置采用食品级塑料材质，成本低，对于食品无污染更安全。
【主权项】
1.一种用于食用鸡生产线加工的专用末端执行器，其特征在于:其包括横向支撑板，所述横向支撑板两端分别通过枢轴活动连接侧臂，两端的所述侧臂间通过气缸连接，所述横向支撑板上设置有前置挡板，所述侧臂和所述前挡板形成收纳腔。
2.根据权利要求1所述的一种用于食用鸡生产线加工的专用末端执行器，其特征在于:所述横向支撑板连接纵向支撑板，所述前置挡板连接所述纵向支撑板。
3.根据权利要求1或者2所述的一种用于食用鸡生产线加工的专用末端执行器，其特征在于:所述侧臂两侧分别设置有侧挡板与后置挡板。
4.根据权利要求3所述的一种用于食用鸡生产线加工的专用末端执行器，其特征在于:所述侧臂、所述前置挡板、所述侧挡板和所述后置挡板采用食用级塑料材料。
【专利摘要】本发明提供了一种用于食用鸡生产线加工的专用末端执行器，实现准确合适地抓取食用鸡，而且还可以适应不同体型大小的食用鸡的抓取，较大地降低劳动强度，提高劳动效率，同时还实现了食品要达到无损、无污染的分拣，其特征在于：其包括横向支撑板，所述横向支撑板两端分别通过枢轴活动连接侧臂，两端的所述侧臂间通过气缸连接，所述横向支撑板上设置有前置挡板，所述侧臂和所述前挡板形成收纳腔。
【IPC分类】B25J15-08
【公开号】CN104858881
【申请号】CN201510261573
【发明人】李想, 俞金虎
【申请人】江南大学
【公开日】2015年8月26日
【申请日】2015年5月21日