双驱动微动夹持器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明属于制造技术领域，具体是涉及一种双驱动微动夹持器。
【背景技术】
[0002]随着微细加工技术、微电子技术、微机电系统技术的发展，微加工与微操作技术得到了迅猛发展，在精细加工、光纤对接、集成电路制造、航空航天、生物、遗传工程、医疗科学等领域展示了广阔的应用前景。
[0003]美国Kim等人研制的静电驱动微夹持器，采用了梳状静电驱动结构，主体结构由多晶娃构成。德国卡尔斯鲁厄大学(Univ.0f Karlsruhe)研制的压电体驱动微夹持器由压电驱动器、柔性铰链放大机构和夹持臂组成。Heiserman、David L等人研制出了压电薄膜驱动的微夹持器。Houston等人开发了一款形状记忆合金驱动微夹钳。国内哈尔滨工业大学设计了具有两级位移放大的压电微夹持器。清华大学研制的组合式微夹持器，将不同的驱动原理与结构相结合。华中科技大学黄心汉等人开发了一款采用两片相对平行放置的压电双晶片作为钳体的压电双晶片驱动式微夹钳。中国长春光机所根据变径圆原理设计了形状记忆合金SMA的微夹持器。
[0004]尽管国内外有许多学者研宄微动夹持器，但是多数结构较为复杂，而简化结构一方面可以降低制造成本，同时也能够有效的提高运动精度。同时，目前能够实现单个手指独立控制的微动夹持器并不多，而这种独立控制方式能够在夹持的同时实现微小的位置调整，从而满足特殊场合的使用要求。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是提供一种具有结构简单、高精度、两个夹持手指可独立控制的双驱动微动夹持器。其技术方案为:
一种双驱动微动夹持器，包括夹持手指、固定平台和连接于夹持手指与固定平台之间的两条支链，其特征在于:夹持手指为其下端通过弹性转动副与固定平台连接且面对面安装的两个，两条支链对称分布在两个夹持手指的对称面的两侧，每条支链中均包含一个连杆、一个弹性薄板和一个微位移驱动装置，其中连杆的一端通过弹性转动副与夹持手指的上端连接，另一端通过弹性转动副与弹性薄板的一侧中部固定连接，弹性薄板的另一侧中部与微位移驱动装置的一端固定连接，微位移驱动装置的另一端与固定平台固定连接，弹性薄板的两端均与固定平台固定连接。
[0006]本发明与现有技术相比，其优点为:(1)运动传递链最小化，简化了机械结构，有效的提高了运动精度；(2)双驱动微动夹持器采用了两个微位移驱动装置，能够实现单个夹持手指的独立运动控制。
【附图说明】
[0007]图1是本发明实施例的结构示意图。
[0008]图中:1、夹持手指2、弹性转动副3、连杆4、弹性转动副5、弹性转动副6、弹性薄板7、微位移驱动装置8、固定平台。
【具体实施方式】
[0009]夹持手指I为其下端通过弹性转动副4与固定平台8连接且面对面安装的两个，两条支链对称分布在两个夹持手指I的对称面的两侧，每条支链中均包含一个连杆3、一个弹性薄板6和一个微位移驱动装置7，其中连杆3的一端通过弹性转动副2与夹持手指I的上端连接，另一端通过弹性转动副5与弹性薄板6的一侧中部固定连接，弹性薄板6的另一侧中部与微位移驱动装置7的一端固定连接，微位移驱动装置7的另一端与固定平台8固定连接，弹性薄板6的两端均与固定平台8固定连接。
【主权项】
1.一种双驱动微动夹持器，包括夹持手指(I )、固定平台(8)和连接于夹持手指(I)与固定平台(8)之间的两条支链，其特征在于:夹持手指(I)为其下端通过弹性转动副(4)与固定平台(8)连接且面对面安装的两个，两条支链对称分布在两个夹持手指(I)的对称面的两侧，每条支链中均包含一个连杆(3)、一个弹性薄板(6)和一个微位移驱动装置(7)，其中连杆(3)的一端通过弹性转动副(2)与夹持手指(I)的上端连接，另一端通过弹性转动副(5 )与弹性薄板(6 )的一侧中部固定连接，弹性薄板(6 )的另一侧中部与微位移驱动装置(7)的一端固定连接，微位移驱动装置(7)的另一端与固定平台(8)固定连接，弹性薄板(6)的两端均与固定平台(8)固定连接。
【专利摘要】本发明提供一种双驱动微动夹持器，包括夹持手指、固定平台和连接于夹持手指与固定平台之间的两条支链，其特征在于：夹持手指为其下端通过弹性转动副与固定平台连接且面对面安装的两个，两条支链对称分布在两个夹持手指的对称面的两侧，每条支链中均包含一个连杆、一个弹性薄板和一个微位移驱动装置，其中连杆的一端通过弹性转动副与夹持手指的上端连接，另一端通过弹性转动副与弹性薄板的一侧中部固定连接，弹性薄板的另一侧中部与微位移驱动装置的一端固定连接，微位移驱动装置的另一端与固定平台固定连接，弹性薄板的两端均与固定平台固定连接。本发明具有结构简单、高精度、两个夹持手指可独立控制等优点。
【IPC分类】B25J15-08
【公开号】CN104875213
【申请号】CN201510249308
【发明人】宫金良, 张彦斐, 郑洋洋
【申请人】山东理工大学
【公开日】2015年9月2日
【申请日】2015年5月18日