仿生型自动取放书机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及仿生型自动取放书机器人，具体的说是机器人模仿人的取放书动作，把书从书架上取下、放回，属于机械自动化领域。
【背景技术】
[0002]仿生型自动取放书机器人的结构与工作需求是密切相关的，目前市场上鲜有自动取放书机器人能够准确、可靠地完成取放书工作的要求，自动取放书机器人工作时，转向行走多变，书本的大小不同，且取放书的高度各异，普通的机器人取放书动作将会受到很大限制，图书管理员的操作负担较大，因此，需要一种能够自动取放书的机器人，而这种机器人目前是没有的。
【发明内容】
[0003]针对上述的不足，本发明提供了仿生型自动取放书机器人。
[0004]本发明解决其技术问题所采用的的技术方案是:仿生型自动取放书机器人，它是由取放书机构和支撑驱动机构组成的，所述的取放书机构是由分书杆、上升架电机、上升架丝杠、上升架滑块、大臂电机、大臂丝杠、大臂滑块、小臂电机、小臂丝杠、小臂滑块、夹书橡胶块、测距器组成的，所述的支撑驱动机构是由回转台、回转支撑台、升降架、升降架销、液压缸缸、底盘、回转机构从动齿轮、回转机构主动齿轮、回转机构电机、底轮组成。其特征在于:分书杆与小臂滑块连接，夹书橡胶块通过小臂滑块安装在小臂前端，测距器安装在夹书橡胶块前端，小臂电机安装在小臂后端，小臂滑块与小臂丝杠连接在一起，小臂又通过大臂滑块与大臂丝杠连接在一起，大臂电机安装在大臂左右两侧，大臂通过上升架滑块连接在上升架丝杠上，上升架电机安装在上升架的上部，上升架固定在回转台上，回转台又与下部的回转支撑台连接在一起，在其上部安装了回转机构从动齿轮和回转机构主动齿轮，两齿轮相互啮合，回转机构电机与回转机构主动齿轮相连接，安装在回转支撑台下部，回转支撑台下方为升降架，通过升降架销连接，通过液压缸安装在升降架下端，升降架下方为底盘，底轮安装于底盘下方。
[0005]本发明的有益效果是，可以能够对书籍进行扫码，通过中央图书取放控制系统，确定书籍的准确方位，通过仿生型自动取放书机器人进行取放书，增加了取放书的效率，减轻了图书管理员的操作负担。
【附图说明】
[0006]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
[0007]图1为仿生型自动取放书机器人轴测图。
[0008]图2为仿生型自动取放书机器人侧视图。
[0009]图3为仿生型自动取放书机器人的取放书机构的外形图。
[0010]图4为仿生型自动取放书机器人的取放书机构的后视图。
[0011]图中，1.上升架电机，2.分书杆，3.上升架丝杠，4.上升架滑块，5.大臂电机，6?大臂丝杠，7.大臂滑块，8.小臂丝杠，9.夹书橡胶块，10.小臂滑块，11.回转台，12.回转支撑台，13.升降架，14.升降架销，15.液压缸，16.底盘，17.回转机构从动齿轮，18.回转机构主动齿轮，19.回转机构电机，20.底轮，21.测距器，22.小臂电机。
【具体实施方式】
[0012]仿生型自动取放书机器人，它是由取放书机构和支撑驱动机构组成的，所述的取放书机构是由分书杆2、上升架电机1、上升架丝杠3、上升架滑块4、大臂电机5、大臂丝杠6、大臂滑块7、小臂丝杠8、小臂滑块10、夹书橡胶块9、测距器21、小臂电机22组成的，所述的支撑驱动机构在结构又分为回转台11、回转支撑台12、升降架13、升降架销14、液压缸15、底盘16、回转机构从动齿轮17、回转机构主动齿轮18、回转机构电机19、底轮20组成。分书杆2与小臂滑块10连接，夹书橡胶块9通过小臂滑块10安装在小臂前端，小臂电机22安装在小臂后端，测距器21安装在夹书橡胶块9前端，小臂滑块10与小臂丝杠8连接在一起，小臂又通过大臂滑块7与大臂丝杠6连接在一起，大臂电机5安装在大臂左右两侧，大臂通过上升架滑块4连接在上升架丝杠3上，上升架电机I安装在上升架的上部，上升架固定在回转台11上，回转台又与下部的回转支撑台12连接在一起，在其上安装了回转机构从动齿轮17和回转机构主动齿轮18，两齿轮相互啮合，回转机构电机19与回转机构主动齿轮18相连接，安装在回转支撑台12下部，回转支撑台12下方为升降架13，通过升降架销14连接，通过液压缸16安装在升降架13下端，升降架13下方为底盘16，底轮20安装于底盘16下方。
[0013]仿生型自动取放书机器人在进行移动时，中央图书取放系统通过图书条码确定图书的准确位置和高度，通过底轮20实现仿生型自动取放书机器人的行走，通过回转机构从动齿轮17、回转机构主动齿轮18、回转机构电机19、回转台11、回转支撑台12控制其回转，机器人在到达准确位置后，通过液压缸15的作用使升降架13上下移动来调整取放书的高度，通过上升架电机1、上升架丝杠3、上升架滑块4针对不同高度的书籍对取放书机构进行高度调整，调整完毕后，分书杆2会自下而上地自然插入指定图书的一侧，使指定图书与一侧图书分开一定的距离。取书时，通过测距器21对所要取书籍厚度进行分析，通过大臂电机5控制大臂丝杠6使大臂滑块7左右运动，大臂滑块7带动小臂对不同厚度的书籍进行夹紧，通过小臂电机22控制小臂丝杠8使小臂滑块10前后运动，小臂滑块10带动安装在小臂前端的夹书橡胶块9前后运动来完成取书的动作，放书动作与取书动作类似。
[0014]对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的指导，在不脱离本发明的原理和精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明专利的保护范围之内。
【主权项】
1.仿生型自动取放书机器人，其特征是:仿生型自动取放书机器人由取放书机构和支撑驱动机构组成，所述的取放书机构由分书杆、上升架电机、上升架丝杠、上升架滑块、大臂电机、大臂丝杠、大臂滑块、小臂电机、小臂丝杠、小臂滑块、夹书橡胶块、测距器组成，所述的支撑驱动机构由回转台、回转支撑台、升降架、升降架销、液压缸、底盘、回转机构从动齿轮、回转机构主动齿轮、回转机构电机、底轮组成。2.根据权利要求1所述的仿生型自动取放书机器人，其特征在于:所述的分书杆与小臂滑块连接，夹书橡胶块通过小臂滑块安装在小臂前端，测距器安装在夹书橡胶块前端，小臂电机安装在小臂后端，小臂滑块与小臂丝杠连接在一起，小臂又通过大臂滑块与大臂丝杠连接在一起，大臂电机安装在大臂左右两侧，大臂通过上升架滑块连接在上升架丝杠上，上升架电机安装在上升架的上部。
【专利摘要】本发明涉及仿生型自动取放书机器人，具体的说是机器人模仿人的取放书动作，把书从书架上取下、放回，属于机械自动化领域。本发明由取放书机构和支撑驱动机构组成，所述的取放书机构由分书杆、上升架电机、上升架丝杠、上升架滑块、大臂电机、大臂丝杠、大臂滑块、小臂电机、小臂丝杠、小臂滑块、夹书橡胶块、测距器组成。支撑驱动机构是由回转台、回转支撑台、升降架、升降架销、液压缸、底盘、回转机构从动齿轮、回转机构主动齿轮、回转机构电机、底轮组成，通过中央图书取放控制系统，确定书籍的准确方位，通过仿生型自动取放书机器人进行取放书，增加了取放书的效率，减轻了图书管理员的操作负担。
【IPC分类】B25J9/04, B25J5/00, B25J9/10
【公开号】CN105058365
【申请号】CN201510488581
【发明人】靳同红, 关新利, 史桂锋, 李翠敏, 王晓伟, 王曼曼
【申请人】山东建筑大学
【公开日】2015年11月18日
【申请日】2015年8月11日