一种五自由度搬运机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及搬运机器人领域，特别是涉及一种五自由度搬运机器人。
【背景技术】
[0002]随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，机器人系统在各个领域的应用越来越广泛。目前，工业机器人的应用领域主要有弧焊、点焊、装配、搬用、喷漆、检测、研磨抛光、激光加工等，其中搬运机器人在搬运工作上应用广泛。使用者对搬运机器人速度、精度、成本、结构等因素要求越来越高，然而现有的搬运机器人已经不能满足人们的诸多要求。
【发明内容】
[0003]本发明主要解决的技术问题是提供一种五自由度搬运机器人，通过采用圆柱坐标机器人作为搬运机器人的结构，结构简单、成本低、运动空间大、精度高、效率提高，在五自由度搬运机器人的普及上有着广泛的市场前景。
[0004]为解决上述技术问题，本发明提供一种五自由度搬运机器人，包括:机身、控制机构、驱动机构和执行机构，所述控制机构设置在所述机身的内部，所述控制机构通过所述驱动机构驱动所述执行机构，所述控制机构为PLC控制芯片，所述驱动机构包括伸缩式液压油缸和回转式液压油缸，所述执行机构包括臂部机构、腕部机构和手爪机构，所述臂部机构完成升降、回转、伸缩3个动作，所述腕部机构完成回转动作、所述手爪机构完成张合动作，形成5个运动自由度。
[0005]在本发明一个较佳实施例中，所述腕部机构与所述臂部机构垂直连接，所述手爪机构与所述腕部机构水平连接。
[0006]在本发明一个较佳实施例中，所述臂部机构、所述腕部机构和所述手爪机构的工作空间形成圆柱体。
[0007]本发明的有益效果是:本发明五自由度搬运机器人具有结构新颖、自由度高、活动灵活、精度较高、搬运方便、效率提高、方便实用等优点，在五自由度搬运机器人的普及上有着广泛的市场前景。
【附图说明】
[0008]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中:
图1是本发明的五自由度搬运机器人一较佳实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
[0009]下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0010]本发明实施例包括:
一种五自由度搬运机器人，包括:机身1、控制机构、驱动机构2和执行机构。
[0011]所述控制机构设置在所述机身I的内部，所述控制机构通过所述驱动机构2驱动所述执行机构，所述控制机构为PLC控制芯片，所述驱动机构2包括伸缩式液压油缸和回转式液压油缸，动力强、反应灵敏、可实现连续轨迹控制、方便维修，所述执行机构包括臂部机构301、腕部机构302和手爪机构303，所述臂部机构301完成升降、回转、伸缩3个动作，所述腕部机构302完成回转动作、所述手爪机构303完成张合动作，形成5个运动自由度，其中腕部机构302形成一个单独的自由度，大大增加了活动的空间和灵活度，此外腕部机构302的自由度可以不使用而由臂部机构301和手爪机构303配合使用以节约能源，结构简单紧凑、重量轻、活动灵活、灵敏度高、精度高、效率高。
[0012]优选地，所述腕部机构302与所述臂部机构301垂直连接，所述手爪机构303与所述腕部机构302水平连接。
[0013]优选地，所述臂部机构301、所述腕部机构302和所述手爪机构303的工作空间形成圆柱体，采用圆柱坐标机器人作为搬运机器人的结构，结构简单、成本低、运动空间大、精度高、效率提高。
[0014]本发明五自由度搬运机器人的有益效果是:
一、通过采用圆柱坐标机器人作为搬运机器人的结构，结构简单、成本低、运动空间大、精度高、效率提高；
二、通过采用臂部机构完成升降、回转、伸缩3个动作、所述腕部机构完成回转动作、所述手爪机构完成张合动作，形成5个运动自由度，活动灵活、使用方便。
[0015]以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1.一种五自由度搬运机器人，其特征在于，包括:机身、控制机构、驱动机构和执行机构，所述控制机构设置在所述机身的内部，所述控制机构通过所述驱动机构驱动所述执行机构，所述控制机构为PLC控制芯片，所述驱动机构包括伸缩式液压油缸和回转式液压油缸，所述执行机构包括臂部机构、腕部机构和手爪机构，所述臂部机构完成升降、回转、伸缩3个动作，所述腕部机构完成回转动作、所述手爪机构完成张合动作，形成5个运动自由度。2.根据权利要求1所述的五自由度搬运机器人，其特征在于，所述腕部机构与所述臂部机构垂直连接，所述手爪机构与所述腕部机构水平连接。3.根据权利要求1所述的五自由度搬运机器人，其特征在于，所述臂部机构、所述腕部机构和所述手爪机构的工作空间形成圆柱体。
【专利摘要】本发明公开了一种五自由度搬运机器人，包括：机身、控制机构、驱动机构和执行机构，所述控制机构设置在所述机身的内部，所述控制机构通过所述驱动机构驱动所述执行机构，所述控制机构为PLC控制芯片，所述驱动机构包括伸缩式液压油缸和回转式液压油缸，所述执行机构包括臂部机构、腕部机构和手爪机构，所述臂部机构完成升降、回转、伸缩3个动作，所述腕部机构完成回转动作、所述手爪机构完成张合动作，形成5个运动自由度。通过上述方式，本发明五自由度搬运机器人具有结构新颖、自由度高、活动灵活、精度较高、搬运方便、效率提高、方便实用等优点，在五自由度搬运机器人的普及上有着广泛的市场前景。
【IPC分类】B25J9/00, B25J9/14
【公开号】CN105082108
【申请号】CN201510550603
【发明人】丁慎平
【申请人】苏州达力客自动化科技有限公司
【公开日】2015年11月25日
【申请日】2015年9月1日