汽车维修用车身喷漆智能机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明是用于汽车维修领域的智能化车身喷漆机械手装置。
【背景技术】
[0002]现有汽车维修领域中的车身喷漆工作，基本完全依靠人工完成。个人熟练程度、身体状态及工作态度直接影响喷漆效果，很难保证按喷漆标准(流量、气压、喷涂运动速度等)规范操作。
[0003]采用智能化控制的机械手能改善人工喷漆“因人而异”的缺陷，最大程度的精确控制车身喷漆过程。但汽车制造厂用的整车喷漆机械手无法直接用于汽车维修领域的随机性车型喷漆需要。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是提供一种用于汽车维修领域的智能化车身喷漆机械手装置。它以机械手为工作主体，配合以三维立体成像设备，自动进车牵引装置，U形导轨，完成汽车维修中的随机性车型车身喷漆工作。
【附图说明】
[0005]图1是全套装置整体平面布局示意图。A为U形导轨，B为喷漆机械手，C为车辆牵引架停车板，D为停车板位置调整器，L为停车板位置调整拉杆，E为牵引架驱动器，F为牵引架导轨，T1为左侧超生波式车辆前轮位置传感器，T2为右侧超生波式车辆前轮位置传感器。
[0006]图2是喷漆机械手主体外观图。图中G为机械手底座滑台，Η为机械手转台，Μ为探测和喷漆工作组件。
[0007]图3为探测和喷漆工作组件Μ平面布局示意图。I为压缩空气吹枪，J为带有自动开闭防护盖的三维立体成像用激光扫描器，Κ为喷漆枪。
【具体实施方式】
[0008]1、如图1所示，当车辆前轮驶上牵引架停车板Η后，牵引架两侧的超声波式前轮位置传感器Tl、Τ2对前轮位置进行探测，将探测结果送至控制电脑，由控制电脑分析车头是否停正，再由系统控制计算机控制停车板位置调整器D动作，通过停车板位置调整拉杆L左右拉动停车板，直到两侧的前轮位置传感器Tl、Τ2收到的位置信号相同，从而保证车辆在被牵引到停车位置时，整车居中摆放。
[0009]3、如图1所示，当车辆停放完毕后，机械手以牵引架停车板停留位置为坐标原点，使用位于机械臂端部的三维成像激光扫描器J按预设的车身扫描程序进行车身数据扫描:机械手沿U形导轨，绕车一周，再在车辆尾端用伸出机械臂扫描尾部，完成360度全景影像扫描。随之生成车辆外观轮廓参数，并在控制电脑显示器上显示出整车立体坐标图像。
[0010]4、操作人员根据控制电脑显示器上的立体图像，选择需要喷漆的部件区域，并进行标示(如:点击后标示为网格状态)，再向控制电脑发出工作指令，控制电脑根据工作指令，自动计算并生成机械手工作轨迹坐标，待操作人员确认后，即开始喷漆工作。
[0011]5、控制电脑控制机械手按设定轨迹、运动速度沿工作面运动，通过工作组件Μ上的压缩空气吹枪I先进行工作面表面吹干，再通过喷漆枪Κ进行喷漆工作，直到完成设定程序。
【主权项】
1.本发明是以沿U形导轨作业机械手为工作主体，针对随机性车型进行喷漆工作。2.本发明是以安装于机械手端部的三维立体成像激光扫描器，对随机性车型做全车外形三维扫描，为机械手提供工作轨迹坐标参数。3.本发明使用自动进车牵引架装置，装备有超声波式前轮位置传感器、停车板位置调整装置，可以自动调整车辆停放姿态至居中位置。
【专利摘要】现有汽车维修领域中的车身喷漆工作，基本依靠人工完成。个人熟练程度、身体状态及工作态度直接影响喷漆效果，很难保证按喷漆标准(流量、气压、喷涂运动速度等)规范操作。采用智能化控制的机械手能改善人工喷漆″因人而异″的缺陷，最大程度的精确控制车身喷漆过程。但汽车制造厂用的整车喷漆机械手无法直接用于汽车维修领域的随机性车型喷漆需要。本发明的目的是提供一种用于汽车维修领域的智能化车身喷漆机械手装置。它以机械手为工作主体，配合以三维立体成像设备，自动进车牵引装置，U形导轨，完成汽车维修中的随机性车型车身喷漆工作。
【IPC分类】B25J11/00, B05B13/04
【公开号】CN105415382
【申请号】CN201510961082
【发明人】戴钢
【申请人】戴钢
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2015年12月21日