一种用于夹持蛋形物件的机械夹爪的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种用于夹持蛋形物件的机械夹爪，其定位座上端面的中部固定有连接接头，定位座的下端面上固定连接有若干绕连接接头环形分布的弹性夹片，弹性夹片包括分布于定位座下端面的T型固定部，T型固定部的下端成型有向定位座中心弯曲的弧形夹持部，弧形夹持部的下端成型有向下竖直延伸的限位部，限位部的下端成型有向定位座外侧弯曲的弧形导向部，弧形导向部的下端成型有向定位座外侧水平延伸的连接部，连接部的外端固定连接有驱动气缸的活塞杆，驱动气缸固定在定位座的下端面上。本发明为球形或蛋形物件设计了一种机械夹爪，其夹爪夹持时能承托球形或蛋形物件，则能避免球形或蛋形物件在夹持运输过程中滑落。
【专利说明】
一种用于夹持蛋形物件的机械夹爪
技术领域
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[0001]本发明涉及机器人的技术领域，更具体地说涉及一种用于夹持蛋形物件的机械夹爪。
【背景技术】
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[0002]目前一些工业生产中逐渐通过自动化设备来代替传统的手工操作，就是一些自动化设备无法完成的动作，也可以通过机器人的机械手臂实现操作，而抓取作业是一种机械手臂常见的操作，其通过在机械手臂上安装夹爪，并操作夹爪实现抓取，而夹持一个球形或者蛋形的物件时，由于与球形或者蛋形物件的接触点小，同时球形或者蛋形物件的表面又较为光滑，从而使用普通的夹爪夹持过程中，其球形或者蛋形物件常常容易滑落，同时对于一些如鸡蛋一样脆壳的蛋形物件，普通夹爪的夹持力度不受控，常常容易将蛋形物件脆壳夹碎。
【发明内容】
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[0003]本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种用于夹持蛋形物件的机械夹爪，其方便夹持球形或蛋形物件，能够避免球形或蛋形物件在夹持运输过程中滑落。
[0004]—种用于夹持蛋形物件的机械夹爪，包括定位座，定位座上端面的中部固定有连接接头，定位座的下端面上固定连接有若干绕连接接头环形分布的弹性夹片，弹性夹片包括分布于定位座下端面的T型固定部，T型固定部的下端成型有向定位座中心弯曲的弧形夹持部，弧形夹持部的下端成型有向下竖直延伸的限位部，限位部的下端成型有向定位座外侧弯曲的弧形导向部，弧形导向部的下端成型有向定位座外侧水平延伸的连接部，连接部的外端固定连接有驱动气缸的活塞杆，驱动气缸固定在定位座的下端面上。
[0005]所述定位座呈圆形或三角形，定位座上的弹性夹片至少设有3个，弹性夹片绕连接接头环形均勾分布在定位座上。
[0006]所述弹性夹片上弧形夹持部的长度大于弧形导向部或限位部的长度。
[0007]所述驱动气缸的活塞杆上固定连接有加长杆，加长杆的下端成型有螺柱，加长杆上的螺柱穿过弹性夹片的连接部螺接有螺母，所述加长杆径向的横截面积大于加长杆上螺柱径向的横截面积。
[0008]所述弹性夹片的弧形夹持部、限位部和弧形导向部的内侧端面上固定连接有弹性皮垫。
[0009]所述弹性夹片T型固定部的顶端焊接固定在定位座上，驱动气缸通过螺栓螺接固定在定位座上。
[0010]本发明的有益效果在于:
[0011]1、它为球形或蛋形物件设计了一种机械夹爪，其夹爪夹持时能承托球形或蛋形物件，则能避免球形或蛋形物件在夹持运输过程中滑落。
[0012]2、它采用的夹爪对蛋形物件挤压的作用力小，从而能够夹持一些具有脆壳的蛋形物件。
【附图说明】
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[0013]图1为发明立体的结构示意图；
[0014]图2为发明正视的结构示意图；
[0015]图3为发明仰视的结构示意图。
[0016]图中:1、定位座;2、连接接头;3、弹性夹片；31、T型固定部;32、弧形夹持部;33、限位部;34、弧形导向部;35、连接部;4、驱动气缸;5、加长杆;6、螺母;7、弹性皮垫。
【具体实施方式】
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[0017]实施例:见图1至3所示，一种用于夹持蛋形物件的机械夹爪，包括定位座I，定位座I上端面的中部固定有连接接头2，定位座I的下端面上固定连接有若干绕连接接头2环形分布的弹性夹片3，弹性夹片3包括分布于定位座I下端面的T型固定部31，Τ型固定部31的下端成型有向定位座I中心弯曲的弧形夹持部32，弧形夹持部32的下端成型有向下竖直延伸的限位部33，限位部33的下端成型有向定位座I外侧弯曲的弧形导向部34，弧形导向部34的下端成型有向定位座I外侧水平延伸的连接部35，连接部35的外端固定连接有驱动气缸4的活塞杆，驱动气缸4固定在定位座I的下端面上。
[0018]所述定位座I呈圆形或三角形，定位座I上的弹性夹片3至少设有3个，弹性夹片3绕连接接头2环形均勾分布在定位座I上。
[0019]所述弹性夹片3上弧形夹持部32的长度大于弧形导向部34或限位部33的长度。
[0020]所述驱动气缸4的活塞杆上固定连接有加长杆5，加长杆5的下端成型有螺柱，加长杆5上的螺柱穿过弹性夹片3的连接部35螺接有螺母6，所述加长杆5径向的横截面积大于加长杆5上螺柱径向的横截面积。
[0021]所述弹性夹片3的弧形夹持部32、限位部33和弧形导向部34的内侧端面上固定连接有弹性皮垫7。
[0022]所述弹性夹片3Τ型固定部31的顶端焊接固定在定位座I上，驱动气缸4通过螺栓螺接固定在定位座I上。
[0023]工作原理:本发明为安装在机器人上的一种专为夹持球形或蛋形物件的机械夹爪，其机械夹爪通过驱动气缸3驱动，实现作为夹爪钩爪的弹性夹片3张开，弹性夹片3张开后其蛋形物件进入多个弹性夹片3之间，当驱动气缸3复位，其蛋形物件承托在弹性夹3的弧形夹持部32上，其限位部33限制蛋形物件下滑，从而其夹爪对蛋形物的作用力除了摩擦力还有承托力，则能避免球形或蛋形物件在夹持运输过程中滑落;同时其弹性夹片3对蛋形物件的夹持挤压的作用力小，从而能够夹持一些具有脆壳的蛋形物件。
【主权项】
1.一种用于夹持蛋形物件的机械夹爪，包括定位座(I)，定位座(I)上端面的中部固定有连接接头(2)，其特征在于:定位座(I)的下端面上固定连接有若干绕连接接头(2)环形分布的弹性夹片(3)，弹性夹片(3)包括分布于定位座(I)下端面的T型固定部(31)，T型固定部(31)的下端成型有向定位座(I)中心弯曲的弧形夹持部(32)，弧形夹持部(32)的下端成型有向下竖直延伸的限位部(33)，限位部(33)的下端成型有向定位座(I)外侧弯曲的弧形导向部(34)，弧形导向部(34)的下端成型有向定位座(I)外侧水平延伸的连接部(35)，连接部(35)的外端固定连接有驱动气缸(4)的活塞杆，驱动气缸(4)固定在定位座(I)的下端面上。2.根据权利要求1所述的一种用于夹持蛋形物件的机械夹爪，其特征在于:所述定位座(1)呈圆形或三角形，定位座(I)上的弹性夹片(3)至少设有3个，弹性夹片(3)绕连接接头(2)环形均匀分布在定位座(I)上。3.根据权利要求1所述的一种用于夹持蛋形物件的机械夹爪，其特征在于:所述弹性夹片(3)上弧形夹持部(32)的长度大于弧形导向部(34)或限位部(33)的长度。4.根据权利要求1所述的一种用于夹持蛋形物件的机械夹爪，其特征在于:所述驱动气缸(4)的活塞杆上固定连接有加长杆(5)，加长杆(5)的下端成型有螺柱，加长杆(5)上的螺柱穿过弹性夹片(3)的连接部(35)螺接有螺母(6)，所述加长杆(5)径向的横截面积大于加长杆(5)上螺柱径向的横截面积。5.根据权利要求1所述的一种用于夹持蛋形物件的机械夹爪，其特征在于:所述弹性夹片(3)的弧形夹持部(32)、限位部(33)和弧形导向部(34)的内侧端面上固定连接有弹性皮垫⑴。6.根据权利要求1所述的一种用于夹持蛋形物件的机械夹爪，其特征在于:所述弹性夹片(3)Τ型固定部(31)的顶端焊接固定在定位座(I)上，驱动气缸(4)通过螺栓螺接固定在定位座(I)上。
【文档编号】B25J15/10GK105904479SQ201610421586
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年6月14日
【发明人】王文庆
【申请人】东莞市联洲知识产权运营管理有限公司