机器人控制系统的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种机器人控制系统，其特征在于，具有：控制装置，其控制机械；便携式无线操作盘，其能够与上述控制装置进行无线通信，来操作上述机械；距离测量部，其测量上述机械与上述便携式无线操作盘之间的距离；以及警告产生部，其在上述机械与上述便携式无线操作盘之间的距离超过预定阈值的情况下，对作业人员发出警告或使上述机械停止。
【专利说明】
机器人控制系统
技术领域
[0001]本发明涉及一种机器人控制系统，特别是涉及一种具备根据机械与便携式无线操作盘之间的距离而产生警告或使机械动作停止的功能的机器人控制系统。
【背景技术】
[0002]在用于进行机器人的示教等的便携式操作盘中，制定了以下标准(IS010218-1):输出使机器人紧急停止的信号，在紧急时能够使机器人立即停止。另外，在使便携式操作盘进行无线通信的情况下，当无线通信的质量变差时有可能无法使机器人立即停止，从而较危险。因此，在无线通信的质量比某一基准差的情况下，通过使机器人停止来确保安全。
[0003]但是，通信质量良好，也会导致当作业人员离开机器人时能在作业人员无法预料的场所操作机器人，从而较危险。
[0004]另外，作为以往的机器人控制系统，已知一种通过识别作业人员的位置确保安全的技术(例如，日本专利第5492438号公报)。然而，其并不是能够识别便携式无线操作盘这种移动体与机器人之间的距离这样的技术。
[0005]另外，在无线化的示教装置中，已知以下自动机械系统:通过无线通信每隔一定周期交换LIVE信号，监视其接收时间间隔，在无线通信的通信状态变差的情况下，对作业人员发出警告或使自动机械停止(例如，日本特开2007-233817号公报)。该以往技术利用了以下这一点:如果接收装置之间的距离扩大则无线通信的通信状态变差，实时信号(livesignal)的接收间隔扩大。然而，未考虑到由环境原因引起通信质量良好的场所、通信质量差的场所。
[0006]进而，还已知以下自动机械系统:监视控制器与示教装置之间的电波强度，在电波强度为规定阈值以下的情况下，发出警告或使停止(例如，国际公开第2006/103838号)。图1示出以往的自动机械系统的结构。在以往的自动机械系统1000中，当控制机器人1001的控制装置1002的收发机1021与示教装置1004的收发机1041之间的通信质量变差时，通过使机器人1001停止来确保安全。然而，即使示教装置1004远离机器人1001，只要通信质量没问题，就能够进行操作。因此，当示教装置1004与机器人1001之间的距离远离时错误地进行操作，会导致在作业人员无法预料的场所机器人进行动作，从而产生安全性的问题。广泛使用着机器人1001与控制装置1002的收发机1021之间的距离远离的机器人系统。可以很容易想至IJ:即使示教装置1004与机器人1001之间的距离远离，而控制装置1002的收发机1021与示教装置1004的收发机1041之间的距离近，通信质量也会良好的状况。
【发明内容】
[0007]为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种机器人控制系统，其测量机器人与便携式无线操作盘之间的距离，在距离扩大的情况下，对作业人员发出警告，在距离进一步扩大的情况下，使机器人停止，由此能够提高安全性。
[0008]本发明的一个实施例所涉及的机器人控制系统，其特征在于，具有:控制装置，其控制机械;便携式无线操作盘，其能够与上述控制装置进行无线通信，来操作上述机械;距离测量部，其测量上述机械与上述便携式无线操作盘之间的距离；以及警告产生部，其在上述机械与上述便携式无线操作盘之间的距离超过预定阈值的情况下，对作业人员发出警告或使上述机械停止。
【附图说明】
[0009]本发明的目的、特征以及优点根据与附图相关联的以下实施方式的说明会变得更清楚。在该附图中:
[0010]图1是以往的自动机械系统的结构图。
[0011]图2是本发明的第一实施例所涉及的机器人控制系统的结构图。
[0012]图3是本发明的第二实施例所涉及的机器人控制系统的结构图。
[0013]图4是本发明的第三实施例所涉及的机器人控制系统的结构图。
[0014]图5是本发明的第三实施例的变形例所涉及的机器人控制系统的结构图。
[0015]图6是本发明的第四实施例所涉及的机器人控制系统的结构图。
[0016]图7是本发明的第四实施例的变形例所涉及的机器人控制系统的结构图。
[0017]图8是本发明的第五实施例所涉及的机器人控制系统的结构图。
[0018]图9是本发明的第六实施例所涉及的机器人控制系统的结构图。
[0019]图10是本发明的第七实施例所涉及的机器人控制系统的结构图。
[0020]图11是本发明的第七实施例的变形例所涉及的机器人控制系统的结构图。
[0021]图12是本发明的第八实施例所涉及的机器人控制系统的结构图。
【具体实施方式】
[0022]以下，参照【附图说明】本发明所涉及的机器人控制系统。
[0023][第一实施例]
[0024]首先，说明本发明的第一实施例所涉及的机器人控制系统。图2示出本发明的第一实施例所涉及的机器人控制系统的结构图。本发明的第一实施例所涉及的机器人控制系统101的特征在于，具有:控制装置2，其控制机械即机器人I;便携式无线操作盘4，其能够与控制装置2进行无线通信，来操作机器人I;距离测量部6，其测量机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离；以及警告产生部8，其在机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离超过预定阈值的情况下，对作业人员发出警告或使机器人I停止。在图2中使距离测量部6设置于控制装置2，但也可以使距离测量部6设置于便携式无线操作盘4，还可以设置于控制装置2和便携式无线操作盘4两者。
[0025]如图2所示，在便携式无线操作盘4设置有收发机41，将操作机器人I的指令以无线方式向设置于控制装置2的控制装置侧收发机21发送。控制装置2根据接收到的指令，控制机器人I。
[0026]便携式无线操作盘4能够以无线方式操作机器人I，因此便携式无线操作盘4能够离开机器人I和控制装置2远程操作机器人I。然而，当便携式无线操作盘4过度离开机器人I时，导致无法从便携式无线操作盘4观察确认机器人I的情况，从而有可能产生安全性的问题。因此，在本发明中，监视机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离，在机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离超过预定阈值的情况下，对作业人员发出警告或使机器人I停止。
[0027]具体地说，用设置于控制装置2的距离测量部6测量机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离。在机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离超过警告距离da的情况下，警告产生部8发出警告。并且，在便携式无线操作盘4离开机器人I导致机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离超过停止距离ds的情况下，控制装置2使机器人I停止。在此，如图2所示，优选停止距离ds大于警告距离da。
[0028]在本发明中，如果达到停止距离则使机器人停止而与控制装置2和便携式无线操作盘4之间的通信质量无关。因此，在便携式无线操作盘4离开至看不见机器人I的移动的距离时，使机器人I停止，从而能够确保安全。另外，通过警告产生部8发出警告，不会出现在不知道便携式无线操作盘4位置的期间到达停止距离导致机器人I停止，从而能够确保便利性。
[0029][第二实施例]
[0030]接着，说明本发明的第二实施例所涉及的机器人控制系统。图3示出本发明的第二实施例所涉及的机器人控制系统的结构图。在第二实施例所涉及的机器人控制系统102中，在机械即机器人I或机器人I附近具有从便携式无线操作盘4接收无线通信信号的无线通信信号接收装置10，根据无线通信信号接收装置10与便携式无线操作盘4之间的无线通信信号的电波强度，测量机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离，这一点与第一实施例所涉及的机器人控制系统101不同。第二实施例所涉及的机器人控制系统的其它结构与第一实施例所涉及的机器人控制系统的结构相同，因此省略详细说明。
[0031]如图3所示，在机器人I设置有无线通信信号接收装置10，在与便携式无线操作盘4的收发机41之间交换无线通信信号11。距离测量部6根据无线通信信号11的电波强度，测量机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离。警告产生部8根据测量到的距离，在机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离超过预定阈值的情况下，对作业人员发出警告或使机器人I停止。
[0032]通过将无线通信信号的电波强度用于距离的测量，用于测量距离所需的装置为最小限度即可(测量电波强度的电路程度)。另外，在图3示出的示例中，收发机41兼作距离测量用接收机和无线通信用接收机，但是距离测量用(电波强度测量用)接收机与无线通信用接收机也可以完全独立。
[0033][第三实施例]
[0034]接着，说明本发明的第三实施例所涉及的机器人控制系统。图4示出本发明的第三实施例所涉及的机器人控制系统的结构图。在第三实施例所涉及的机器人控制系统103中，使便携式无线操作盘4还具备加速度传感器12，根据由加速度传感器12测量到的加速度，测量机械即机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离，这一点与第一实施例所涉及的机器人控制系统101不同。第三实施例所涉及的机器人控制系统的其它结构与第一实施例所涉及的机器人控制系统的结构相同，因此省略详细说明。
[0035]如图4所示，在便携式无线操作盘4设置有加速度传感器12，距离测量部6根据由加速度传感器12测量到的加速度，测量机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离。警告产生部8根据测量到的距离，在机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离超过预定阈值的情况下，对作业人员发出警告或使机器人I停止。
[0036]能够根据使用加速度传感器12的时间点的便携式无线操作盘4的位置，测量当前便携式无线操作盘4的相对位置。因而，如果已知某一时间点的机器人I与便携式无线操作盘4的相对位置，则还可知当前机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离。
[0037]另外，加速度传感器12的值还具有如电波强度那样不被环境左右的优点。
[0038]在图4示出的示例中，示出将加速度传感器12设置于便携式无线操作盘4的示例，但是并不限定于此。即，也可以将加速度传感器设置于能够与便携式无线操作盘4进行通信或能够与控制装置2进行通信并且作业人员可携带的设备，根据由加速度传感器测量到的加速度，测量机械即机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离。因而，在该情况下，加速度传感器可以外置，也可以是能够通信的其它设备(智能手机等)。
[0039]此外，当长时间放置时，实际位置与测量到的位置偏离，因此在长时间操作时优选进行其它辅助测量。
[0040]另外，如图5示出的第三实施例的变形例即机器人控制系统103’那样，也可以设置预先测量了机械即机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离的位置零点标定场所(零点标定位置)14。
[0041]预先测量零点标定位置14与机器人I的相对位置，使便携式无线操作盘4识别处于零点标定位置14上这一情况(进行操作或使自动地识别)。这样，在零点标定位置14存储该时间点的机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离。通过观察加速度传感器的值，获知便携式无线操作盘4从零点标定位置14移动多少，因此获知机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离。
[0042][第四实施例]
[0043]接着，说明本发明的第四实施例所涉及的机器人控制系统。图6示出第四实施例所涉及的机器人控制系统的结构图。在第四实施例所涉及的机器人控制系统104中，通过设置于机器人I周边的传感器16来测量机械即机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离，这一点与第一实施例所涉及的机器人控制系统101不同，其中，上述传感器16包括激光传感器、压力传感器、红外线传感器以及光幕传感器中的至少一个。第四实施例所涉及的机器人控制系统的其它结构与第一实施例所涉及的机器人控制系统的结构相同，因此省略详细说明。
[0044]如果在机器人I周边设置能够检测物体的侵入的传感器16(激光传感器、压力传感器、红外线传感器、光幕传感器等)，则如图6的箭头所示，便携式无线操作盘4进入传感器16的感知范围160，由此能够获知作业人员接近机器人I。
[0045]另外，仅用传感器16，无法获知作业人员是否持有用于操作该机器人的便携式无线操作盘4，因此优选一起使用其它方法。例如，如果使后述RFID标签设置于便携式无线操作盘4而将便携式无线操作盘4的序列号等记录于RFID标签，则获知在通过了 RFID标签检测用传感器时是哪一个便携式无线操作盘4通过。如果能够确定为操作该机器人的便携式无线操作盘4，则距离测量部6测量机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离，警告产生部8能够根据测量到的距离发出警告或使机器人I停止。
[0046]另外，还可以代替传感器，而是如图7示出的第四实施例的变形例即机器人控制系统104’那样，设置拍摄机械即机器人I周边的固定照相机18，通过解析固定照相机18的图像，测量机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离。
[0047]如果设置能够检测物体侵入机器人I周边的固定照相机18，则如图7的箭头所示，通过便携式无线操作盘4进入固定照相机18的摄像范围180，持有便携式无线操作盘4的作业人员通过图像识别能够获知相对于机器人I位于哪一个位置。
[0048]另外，仅用固定照相机18，无法获知作业人员是否持有用于操作该机器人的便携式无线操作盘4，因此与传感器的情况同样地，优选一起使用其它方法。例如，如果使后述RFID(Radic) Frequency Identifier:射频识别)标签设置于便携式无线操作盘4而将便携式无线操作盘4的序列号等记录于RFID标签，则获知在通过了 RFID标签检测用传感器时是哪一个便携式无线操作盘4通过。如果能够确定为操作该机器人的便携式无线操作盘4，则距离测量部6测量机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离，警告产生部8能够根据测量到的距离发出警告或使机器人I停止。
[0049][第五实施例]
[0050]接着，说明本发明的第五实施例所涉及的机器人控制系统。图8示出本发明的第五实施例所涉及的机器人控制系统的结构图。在第五实施例所涉及的机器人控制系统105中，具有能够拍摄便携式无线操作盘4或机械即机器人I或其两者的三维(3D)照相机20，使用由3D照相机20计量得到的3D照相机20与便携式无线操作盘4或机器人I之间的距离，测量机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离，这一点与第一实施例所涉及的机器人控制系统101不同。第五实施例所涉及的机器人控制系统的其它结构与第一实施例所涉及的机器人控制系统的结构相同，因此省略详细说明。
[0051]如图8所示，在便携式无线操作盘4设置3D照相机20，通过拍摄机器人I，能够测量机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离。在该情况下，作为用于由3D照相机20测量距离的标记，也可以将距离测量用标记19设置于机器人I。另外，在将3D照相机20设置于机器人I的情况下，能够通过3D照相机20拍摄便携式无线操作盘4，测量机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离。并且，在将3D照相机20设置于能够拍摄机器人I和便携式无线操作盘4两者的位置的情况下，能够通过拍摄两者来测量机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离。
[0052]也可以用3D照相机20测量便携式无线操作盘4与机器人I之间的该时间点的距离，使该时间点的距离与电波强度关联起来。即使从便携式无线操作盘4通过3D照相机20测量了距离的点开始移动，通过继续监视电波强度，也能获知当前距离。
[0053]作为组合电波强度与3D照相机的使用方法，通过在某一地点用3D照相机测量便携式无线操作盘4与机器人I之间的距离，并与此处的电波强度关联起来，由于是在要进行通信前的环境下关联起来，因此能够降低工作日、周边设备差异等影响。
[0054]也可以将3D照相机放置于分离的位置而进行三角测量。还可以固定于壁上，也可以设为可动(摇头、行进轴)。
[0055]并且，也可以将3D照相机设置于能够与便携式无线操作盘4进行通信或能够与控制装置2进行通信并且作业人员可携带的设备，通过拍摄机械即机器人1，测量机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离。这样，3D照相机可以外置，也可以是能够通信的其它设备(智能手机等)。
[0056][第六实施例]
[0057]接着，说明本发明的第六实施例所涉及的机器人控制系统。图9示出本发明的第六实施例所涉及的机器人控制系统的结构图。在第六实施例所涉及的机器人控制系统106中，还具备设置于便携式无线操作盘4的RFID标签检测器22以及设置在机械即机器人I周边的保存位置信息的RFID标签24，根据由RFID标签检测器22读取的RFID标签24所保存的位置信息，测量机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离，这一点与第一实施例所涉及的机器人控制系统101不同。第六实施例所涉及的机器人控制系统的其它结构与第一实施例所涉及的机器人控制系统的结构相同，因此省略详细说明。
[0058]如果将从机器人I开始的位置记录于RFID标签24，则在进入RFID检测区域时RFID标签检测器22读取其值，获知机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离。
[0059 ]另外，对于方式，可根据RFID标签检测信号与来自RFID标签24的反馈的时间差，来获知到达RFID标签24的距离，进而获知详细的当前值。
[0060]对于活动范围大的机器人，优选使用多个RFID标签24a?24d。在图9示出的示例中，示出四个RFID标签，但是并不限定于此。而对于活动范围小的机器人，仅对机器人设置一个RFID标签也能够确保安全。
[0061 ][第七实施例]
[0062]接着，说明本发明的第七实施例所涉及的机器人控制系统。图10示出第七实施例所涉及的机器人控制系统的结构图。在第七实施例所涉及的机器人控制系统107中，还具备在设置于机械即机器人I周边的传感器16’附近设置的RFID标签检测器22’以及设置于便携式无线操作盘4的RFID标签24’，根据在传感器16’检测出物体前后的RFID标签24’的检测状况，测量机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离，这一点与第一实施例所涉及的机器人控制系统101不同，其中，上述传感器16’是激光传感器、压力传感器、红外线传感器以及光幕传感器中的至少一个。第七实施例所涉及的机器人控制系统的其它结构与第一实施例所涉及的机器人控制系统的结构相同，因此省略详细说明。
[0063]如果在机器人I附近有RFID检测器22’，则获知便携式无线操作盘4接近机器人I。在红外线传感器等传感器16’中，无法进行是持有便携式无线操作盘4的作业人员还是障碍物这种判断，但是如果在传感器16’附近存在RFID检测器22’，则通过与传感器的检测时机一致地进行监视，可获知是否是持有便携式无线操作盘4的人通过。
[0064]作为具体检测状况的示例，考虑以下情况。
[0065](I)在由传感器捕捉到某种物体时，当在设置于传感器附近的距离短的RFID检测单元检测到便携式无线操作盘时，获知便携式无线操作盘在此通过。之后通过其它方法(可以用信标也可以用电波强度)判断便携式无线操作盘向哪一个朝向通过，由此判断距离。
[0066](2)使用观察通信返回的时间而能够识别与RFID标签之间的距离的RFID标签检测单元。例如比传感器靠近机器人侧地设置RFID标签检测单元，以便能够检测处于传感器位置的便携式无线操作盘。能够判断为RFID标签一边接近检测单元一边通过传感器则接近机器人侧、一边远离检测单元一边通过传感器则离开机器人。
[0067]另外，如图11示出的第七实施例的变形例即机器人控制系统107’那样，测量距离的单元也可以是取决于便携式无线操作盘4所具有的RFID标签24”的单元。在该情况下，RFID检测器22”位于机器人I或机器人I附近，RFID标签24”设置于便携式无线操作盘4。即，还具备设置于机械即机器人I或机器人I附近的RFID标签检测器22”以及设置于便携式无线操作盘4的RFID标签24”，也可以根据RFID标签24”的检测状况，测量机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离。
[0068][第八实施例]
[0069]接着，说明本发明的第八实施例所涉及的机器人控制系统。图12示出本发明的第八实施例所涉及的机器人控制系统的结构图。在第八实施例所涉及的机器人控制系统108中，还具备设置于机械即机器人I或机器人I附近的信标26以及接收设置于便携式无线操作盘4的信标的接收装置即信标接收机28，根据信标26，测量机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离，这一点与第一实施例所涉及的机器人控制系统101不同。第八实施例所涉及的机器人控制系统的其它结构与第一实施例所涉及的机器人控制系统的结构相同，因此省略详细说明。
[0070]在机器人I附近设置信标(beaCon)26，在便携式无线操作盘4设置信标接收机28，由此如果是信标26的电波所到达的范围，则能够识别机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离。
[0071]在图12示出的示例中，示出将信标接收机28设置于便携式无线操作盘4的示例，但是并不限定于此，信标接收机28可以外置，也可以是能够通信的其它设备(智能手机等)。
[0072]另外，也可以用GPS(Global Posit1ning System:全球定位系统)，测量机械即机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离。
[0073]通过将如上所述的检测机器人I与便携式无线操作盘4之间的距离的单元(加速度传感器、电波强度、照相机、RFID标签、信标、GPS等)各种各样进行组合，能够提高距离测量精度。优选考虑了机器人控制系统的规模、导入费用等而组合适当的部分。
[0074]例如加速度传感器或电波强度均能够测量位置。加速度传感器的弱点在于，不擅长检测难以检测的小移动，并且若时间经过长则与实际位置偏差大，但是擅长检测剧烈移动。电波强度不耐干扰，而长时间的平均依赖于位置。将这些互补时，可得到更正确的距离。
[0075]根据本发明的实施例所涉及的机器人控制系统，可提供一种机器人控制系统，其能够测量机器人与便携式无线操作盘之间的距离，在距离扩大的情况下对作业人员发出警告，在距离进一步扩大的情况下使机器人停止，由此能够提高安全性。
【主权项】
1.一种机器人控制系统，其特征在于，具有: 控制装置，其控制机械； 便携式无线操作盘，其能够与上述控制装置进行无线通信，来操作上述机械； 距离测量部，其测量上述机械与上述便携式无线操作盘之间的距离；以及警告产生部，其在上述机械与上述便携式无线操作盘之间的距离超过预定阈值的情况下，对作业人员发出警告或使上述机械停止。2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于， 在上述机械或上述机械的附近具有:无线通信信号接收装置，其接收来自上述便携式无线操作盘的无线通信信号， 根据上述无线通信信号接收装置与上述便携式无线操作盘之间的无线通信信号的电波强度，来测量上述机械与上述便携式无线操作盘之间的距离。3.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于， 在上述便携式无线操作盘中还具备加速度传感器， 根据由上述加速度传感器测量到的加速度，来测量上述机械与上述便携式无线操作盘之间的距离。4.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于， 在能够与上述便携式无线操作盘通信或能够与上述控制装置通信的、并且作业人员可携带的设备中还具备加速度传感器， 根据由上述加速度传感器测量到的加速度，来测量上述机械与上述便携式无线操作盘之间的距离。5.根据权利要求2?4中任一项所述的机器人控制系统，其特征在于， 设置有预先测量了上述机械与上述便携式无线操作盘之间的距离的位置零点标定场所。6.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于， 通过设置于机械周边的传感器来测量上述机械与上述便携式无线操作盘之间的距离，其中，上述传感器包括激光传感器、压力传感器、红外线传感器以及光幕传感器中的至少一个。7.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于， 通过对拍摄上述机械周边的固定照相机的图像进行解析，来测量上述机械与上述便携式无线操作盘之间的距离。8.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于， 上述机器人控制系统具有三维照相机，该三维照相机能够拍摄上述便携式无线操作盘或上述机械或这两者， 使用由上述三维照相机计量得到的、上述三维照相机与上述便携式无线操作盘或上述机械之间的距离，来测量上述机械与上述便携式无线操作盘之间的距离。9.根据权利要求8所述的机器人控制系统，其特征在于， 在上述便携式无线操作盘设置上述三维照相机，拍摄上述机械，由此测量上述机械与上述便携式无线操作盘之间的距离。10.根据权利要求8所述的机器人控制系统，其特征在于， 在能够与上述便携式无线操作盘通信或能够与上述控制装置通信的、并且作业人员可携带的设备设置上述三维照相机，拍摄上述机械，由此测量上述机械与上述便携式无线操作盘之间的距离。11.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于， 上述机器人控制系统还具备: RFID标签检测器，其设置于上述便携式无线操作盘；以及 RFID标签，其设于上述机械周边，保存了位置信息， 根据由上述RFID标签检测器读取的、上述RFID标签所保存的位置信息，来测量上述机械与上述便携式无线操作盘之间的距离。12.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于， 上述机器人控制系统还具备: RFID标签检测器，其设在设置于上述机械周边的传感器的附近，其中，该传感器是激光传感器、压力传感器、红外线传感器以及光幕传感器中的至少一个；以及RFID标签，其设置于上述便携式无线操作盘， 根据在上述传感器检测出物体前后的上述RFID标签的检测状况，来测量上述机械与上述便携式无线操作盘的距离。13.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于， 上述机器人控制系统还具备: RFID标签检测器，其设置于上述机械或上述机械的附近；以及 RFID标签，其设置于上述便携式无线操作盘， 根据上述RFID标签的检测状况，来测量上述机械与上述便携式无线操作盘的距离。14.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于， 上述机器人控制系统还具备: 信标，其设置于上述机械或上述机械的附近；以及 信标接收机，其设置于上述便携式无线操作盘，是针对上述信标的接收装置， 根据上述信标来测量上述机械与上述便携式无线操作盘之间的距离。15.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于， 根据GPS来测量上述机械与上述便携式无线操作盘之间的距离。
【文档编号】B25J9/16GK105983969SQ201610149709
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2016年3月16日
【发明人】稻叶辽太郎, 桥本良树
【申请人】发那科株式会社