一种超市货物自动摆放机器人的制作方法
【专利摘要】本发明公开一种超市货物自动摆放机器人，包括基座、整体升降模块、水平进给模块、竖直进给模块、抓取模块，其特征在于：所述的整体升降模块安装在基座上；所述的水平进给模块固定安装在整体升降模块上；所述的竖直进给模块滑动安装在水平进给模块上；所述的抓取模块固定安装在竖直进给模块上。本发明可以提高物品摆放的速度和质量，同时节约人力资源。
【专利说明】
一种超市货物自动摆放机器人
技术领域
[0001 ]本发明涉及物品整理设备，具体涉及一种超市货物自动摆放机器人，属于机器人技术领域。
【背景技术】
[0002]随着人们生活水平的提高，超市商品种类越来越丰富，对物品的摆放成为每天不可避免的问题，严重占用着人力资源，降低超市利润。因此急需一种商品自动摆放机器人。
【发明内容】
[0003]针对上述问题，本发明提供一种超市货物自动摆放机器人，其通过机械臂联动实现物品摆放，提尚效率。
[0004]本发明采取的技术方案为:一种超市货物自动摆放机器人，包括基座、整体升降模块、水平进给模块、竖直进给模块、抓取模块，其特征在于:所述的整体升降模块安装在基座上;所述的水平进给模块固定安装在整体升降模块上;所述的竖直进给模块滑动安装在水平进给模块上;所述的抓取模块固定安装在竖直进给模块上；
所述的基座，包括转台、第一伺服电机、4个第一电缸、4个电动轮、4个固定支架、动力单元、挡板、机架，所述的转台固定安装在机架上，所述的第一伺服电机固定安装在转台上，第一伺服电机电机轴与转台输入轴经过蜗轮蜗杆减速传动;所述的4个第一电缸固定安装在机架下端面4个角上;所述的4个固定支架固定安装在机架下端面4个角上;所述的4个电动轮轴部固定安装在4个固定支架上;所述的动力单元固定安装在机架下端面;所述的挡板固定安装在机架上端面的卡槽内；
所述的整体升降模块，包括第二电缸、法兰盘，所述的第二电缸固定安装在转台输出轴上方;所述的第二电缸上端部设有法兰盘；
所述的水平进给模块，包括摄像头、第二伺服电机、第一联轴器、2个第一丝杠固定座、第一丝杠、2根第一导轨、2个第一导轨固定座、4个第一滑块、第一螺母、水平进给基座、第一电机固定座，所述的水平进给基座固定安装在法兰盘上;所述的摄像头固定安装在水平进给基座上;所述的第一电机固定座固定安装在水平进给基座上;所述的第二伺服电机固定安装在第一电机固定座上;所述的2个第一丝杠固定座固定安装在水平进给基座上;所述的第一丝杠转动安装在2个第一丝杠固定座之间；所述的第一联轴器一端固定安装在第二伺服电机轴上，另一端固定安装在第一丝杠一端;所述的2根第一导轨固定安装在水平进给模块上的2个第一导轨固定座上;所述的4个第一滑块滑动安装在2根第一导轨上;所述的第一螺母与第一丝杠配合；
所述的竖直进给模块，包括底板、4个第二滑块、第二螺母、第二丝杠、2个第二丝杠固定座、第二联轴器、第二电机固定座、第三伺服电机、竖直进给基座、2根第二导轨，所述的第二电机固定座固定安装在竖直进给基座上;所述的第三伺服电机固定安装在第二电机固定座上;所述的2个第二丝杠固定座固定安装在竖直进给基座上;所述的第二丝杠转动安装在2个第二丝杠固定座之间；所述的第二联轴器一端固定连接在第三伺服电机轴上，另一端固定连接在第二丝杠一端;所述的2根第二导轨固定安装在竖直进给基座上;所述的4个第二滑块滑动安装在2根第二导轨上;所述的第二螺母与第二丝杠配合;所述的底板一面固定安装在4个第一滑块和第一螺母上，另一面固定安装在4个第二滑块和第二螺母上；
所述的抓取模块，包括第四伺服电机、减速器、卡爪、固定座、定位块、第三电缸、卡爪座、转动关节，所述的减速器固定安装在竖直进给基座上;所述的第四伺服电机固定安装在减速器上，并且电机轴与减速器输入轴连接;所述的卡爪座通过转动关节铰接在减速器输出轴上，所述的转动关节由舵机直接驱动;所述的卡爪铰接在卡爪座上的固定座内；所述的第三电缸一端铰接在卡爪座侧面的支架上，另一端铰接在卡爪末端的支架中；所述的定位块铰接在卡爪端部的支架内。
[0005]由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点:本发明可以提高物品摆放的速度和质量，同时节约人力资源。
[0006]
【附图说明】
[0007]图1为本发明的整体装配立体结构示意图。
[0008]图2为本发明水平进给模块局部放大图。
[0009]图3为本发明底板装配示意图。
[0010]图4为本发明竖直进给和抓取模块结构示意图。
[0011 ]附图标号:1-基座;2-整体升降模块;3-水平进给模块;4-竖直进给模块;5-抓取模块；101-转台；102-第一伺服电机；103-第一电缸；104-电动轮；105-固定支架；106-动力单元；107-挡板；108-机架;201-第二电缸;202-法兰盘;301-摄像头；302-第二伺服电机;303-第一联轴器；304-第一丝杠固定座；305-第一丝杠；306-第一导轨；307-第一导轨固定座；308-第一滑块;309-第一螺母;310-水平进给基座;311-第一电机固定座;401-底板;402-第二滑块;403-第二螺母;404-第二丝杠;405-第二丝杠固定座;406-第二联轴器;407-第二电机固定座;408-第三伺服电机;409-竖直进给基座;410-第二导轨;501-第四伺服电机;502-减速器;503-卡爪;504-固定座;505-定位块;506-第三电缸;507-卡爪座;508-转动关节。
【具体实施方式】
[0012]下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
[0013]如图1、图2、图3、图4所示，一种超市货物自动摆放机器人，包括基座1、整体升降模块2、水平进给模块3、竖直进给模块4、抓取模块5，其特征在于:所述的整体升降模块2安装在基座I上;所述的水平进给模块3固定安装在整体升降模块2上;所述的竖直进给模块4滑动安装在水平进给模块3上;所述的抓取模块5固定安装在竖直进给模块4上；
所述的基座1，包括转台101、第一伺服电机102、4个第一电缸103、4个电动轮104、4个固定支架105、动力单元106、挡板107、机架108，所述的转台固定安装在机架108上，所述的第一伺服电机102固定安装在转台101上，第一伺服电机102电机轴与转台101输入轴经过蜗轮蜗杆减速传动;所述的4个第一电缸103固定安装在机架108下端面4个角上;所述的4个固定支架105固定安装在机架108下端面4个角上;所述的4个电动轮104轴部固定安装在4个固定支架105上;所述的动力单元106固定安装在机架108下端面;所述的挡板107固定安装在机架108上端面的卡槽内；
所述的整体升降模块2，包括第二电缸201、法兰盘202，所述的第二电缸201固定安装在转台101输出轴上方;所述的第二电缸201上端部设有法兰盘202;
所述的水平进给模块3，包括摄像头301、第二伺服电机302、第一联轴器303、2个第一丝杠固定座304、第一丝杠305、2根第一导轨306、2个第一导轨固定座307、4个第一滑块308、第一螺母309、水平进给基座310、第一电机固定座311，所述的水平进给基座310固定安装在法兰盘202上;所述的摄像头301固定安装在水平进给基座310上;所述的第一电机固定座311固定安装在水平进给基座310上;所述的第二伺服电机302固定安装在第一电机固定座311上;所述的2个第一丝杠固定座304固定安装在水平进给基座310上;所述的第一丝杠305转动安装在2个第一丝杠固定座304之间；所述的第一联轴器303—端固定安装在第二伺服电机302轴上，另一端固定安装在第一丝杠305—端;所述的2根第一导轨306固定安装在水平进给模块3上的2个第一导轨固定座307上;所述的4个第一滑块308滑动安装在2根第一导轨306上;所述的第一螺母309与第一丝杠305配合；
所述的竖直进给模块4，包括底板401、4个第二滑块402、第二螺母403、第二丝杠404、2个第二丝杠固定座405、第二联轴器406、第二电机固定座407、第三伺服电机408、竖直进给基座409、2根第二导轨410，所述的第二电机固定座407固定安装在竖直进给基座409上;所述的第三伺服电机408固定安装在第二电机固定座407上;所述的2个第二丝杠固定座405固定安装在竖直进给基座409上；所述的第二丝杠404转动安装在2个第二丝杠固定座405之间；所述的第二联轴器406—端固定连接在第三伺服电机408轴上，另一端固定连接在第二丝杠404—端;所述的2根第二导轨410固定安装在竖直进给基座409上;所述的4个第二滑块402滑动安装在2根第二导轨410上;所述的第二螺母403与第二丝杠404配合;所述的底板401—面固定安装在4个第一滑块308和第一螺母309上，另一面固定安装在4个第二滑块402和第二螺母403上；
所述的抓取模块5，包括第四伺服电机501、减速器502、卡爪503、固定座504、定位块505、第三电缸506、卡爪座507、转动关节508，所述的减速器502固定安装在竖直进给基座409上;所述的第四伺服电机501固定安装在减速器502上，并且电机轴与减速器502输入轴连接;所述的卡爪座507通过转动关节508铰接在减速器502输出轴上，所述的转动关节508由舵机直接驱动;所述的卡爪503铰接在卡爪座507上的固定座504内；所述的第三电缸506一端铰接在卡爪座507侧面的支架上，另一端铰接在卡爪503末端的支架中；所述的定位块505铰接在卡爪503端部的支架内。
[0014]本发明的工作原理为:机器人使用摄像头301，定位通过4个电动轮104实现移动，通过第一电缸103使机器人停在原地，物品放置在机器人机架109上方的挡板107围成的货仓内，通过转台101、整体升降模块2、水平进给模块3、竖直进给模块4、抓取模块5的联动实现空间位置的移动，通过第三电缸506的运动以及定位块505实现各种尺寸物品的抓取摆放。
【主权项】
1.一种超市货物自动摆放机器人，包括基座(I)、整体升降模块(2)、水平进给模块(3)、竖直进给模块(4)、抓取模块(5)，其特征在于:所述的整体升降模块(2)固定安装在基座(I)上;所述的水平进给模块(3)固定安装在整体升降模块(2)上;所述的竖直进给模块(4)滑动安装在水平进给模块(3)上;所述的抓取模块(5)固定安装在竖直进给模块(4)上； 所述的基座(I)，包括转台(101)、第一伺服电机(102)、4个第一电缸(103)、4个电动轮(104)、4个固定支架(105)、动力单元(106)、挡板(107)、机架(108)，所述的转台(101)固定安装在机架(108)上，所述的第一伺服电机(102)固定安装在转台(101)上，第一伺服电机(102)电机轴与转台(101)输入轴经过蜗轮蜗杆减速传动;所述的4个第一电缸(103)固定安装在机架(108)下端面4个角上;所述的4个固定支架(105)固定安装在机架(108)下端面4个角上;所述的4个电动轮(104)轴部固定安装在4个固定支架(105)上;所述的动力单元(106)固定安装在机架(108)下端面;所述的挡板(107)固定安装在机架(108)上端面的卡槽内；所述的整体升降模块(2)，包括第二电缸(201)、法兰盘(202)，所述的第二电缸(201)固定安装在转台(101)输出轴上方;所述的第二电缸(201)上端部设有法兰盘(202); 所述的水平进给模块(3)，包括摄像头(301)、第二伺服电机(302)、第一联轴器(303)、2个第一丝杠固定座(304)、第一丝杠(305)、2根第一导轨(306)、2个第一导轨固定座(307)、4个第一滑块(308)、第一螺母(309)、水平进给基座(310)、第一电机固定座(311)，所述的水平进给基座(310)固定安装在法兰盘(202)上;所述的摄像头(301)固定安装在水平进给基座(310)上;所述的第一电机固定座(311)固定安装在水平进给基座(310)上;所述的第二伺服电机(302)固定安装在第一电机固定座(311)上;所述的2个第一丝杠固定座(304)固定安装在水平进给基座(310)上;所述的第一丝杠(305)转动安装在2个第一丝杠固定座(304)之间；所述的第一联轴器(303)—端固定安装在第二伺服电机(302)轴上，另一端固定安装在第一丝杠(305)—端;所述的2根第一导轨(306)固定安装在水平进给模块(3)上的2个第一导轨固定座(307)上;所述的4个第一滑块(308)滑动安装在2根第一导轨(306)上;所述的第一螺母(309)与第一丝杠(305)配合； 所述的竖直进给模块(4)，包括底板(401)、4个第二滑块(402)、第二螺母(403)、第二丝杠(404)、2个第二丝杠固定座(405)、第二联轴器(406)、第二电机固定座(407)、第三伺服电机(408)、竖直进给基座(409)、2根第二导轨(410)，所述的第二电机固定座(407)固定安装在竖直进给基座(409)上;所述的第三伺服电机(408)固定安装在第二电机固定座(407)上；所述的2个第二丝杠固定座(405)固定安装在竖直进给基座(409)上;所述的第二丝杠(404)转动安装在2个第二丝杠固定座(405)之间；所述的第二联轴器(406)—端固定连接在第三伺服电机(408)轴上，另一端固定连接在第二丝杠(404)—端;所述的2根第二导轨(410)固定安装在竖直进给基座(409)上;所述的4个第二滑块(402)滑动安装在2根第二导轨(410)上;所述的第二螺母(403)与第二丝杠(404)配合;所述的底板(401)—面固定安装在4个第一滑块(308)和第一螺母(309)上，另一面固定安装在4个第二滑块(402)和第二螺母(403)上； 所述的抓取模块(5)，包括第四伺服电机(501)、减速器(502)、卡爪(503)、固定座(504)、定位块(505)、第三电缸(506)、卡爪座(507)、转动关节(508)，所述的减速器(502)固定安装在竖直进给基座(409)上;所述的第四伺服电机(501)固定安装在减速器(502)上，并且电机轴与减速器(502)输入轴连接;所述的卡爪座(507)通过转动关节(508)铰接在减速器(502)输出轴上，所述的转动关节(508)由舵机直接驱动;所述的卡爪(503)铰接在卡爪座(507)上的固定座(504)内；所述的第三电缸(506)—端铰接在卡爪座(507)侧面的支架上，另一端铰接在卡爪(503)末端的支架中；所述的定位块(505)铰接在卡爪(503)端部的支架内。
【文档编号】B25J11/00GK106003001SQ201610544658
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年7月12日
【发明人】不公告发明人
【申请人】张学衡