一种玻璃基板搬运机器人条栅状机械手的制作方法
【专利摘要】本发明提供了一种玻璃基板搬运机器人的条栅状机械手，包括主体支撑部，在所述主体支撑部上设置多个指叉，每个指叉表面嵌入设置吸盘，所述吸盘通过软管连接真空泵，所述吸盘上设有负压传感器，所述负压传感器连接控制器，所述控制器连接真空泵。使用本发明，将指叉置于玻璃基板下方，真空泵吸气，负压传感器测试吸盘与玻璃基板之间的负压值传递给控制器，控制器根据负压值来控制真空泵的开关，使吸盘与玻璃基板紧密接触，避免机械手不稳时玻璃破碎的现象。本发明的有益效果是：本发明的机械手在搬运玻璃基板的过程中更加稳定安全。
【专利说明】
一种玻璃基板搬运机器人条栅状机械手
技术领域
[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种玻璃基板搬运机器人的条栅状机械手。
【背景技术】
[0002]玻璃基板是平板显示产业的关键基础材料之一，随着IT行业的发展，市场对玻璃基板的需求越来越大，人们努力提高生产自动化水平。
[0003]目前的玻璃基板广泛采用基板搬送机器人进行搬送。基板搬送机器人包括机器人本体机构以及机械手，在机器人本体结构的控制下，通过将机械手插入到玻璃基板的下方，并将玻璃基板固定于机械手上，实现玻璃基板搬送。
[0004]目前广泛应用的机械手为条栅状，本发明对条栅状机械手进行改进，使其更安全可靠。
【发明内容】
[0005]本发明提供了一种玻璃基板搬运机器人的条栅状机械手，在搬运玻璃基板的过程中更加稳定安全。
[0006]为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案:
一种玻璃基板搬运机器人的条栅状机械手，包括主体支撑部I，在所述主体支撑部I上设置多个指叉2，每个指叉表面嵌入设置吸盘3，所述吸盘3通过软管连接真空栗，所述吸盘3上设有负压传感器4，所述负压传感器4连接控制器，所述控制器连接真空栗。
[0007]进一步的，所述负压传感器4内部为扩散硅压力敏感芯片。
[0008]进一步的，所述软管设置于所述指叉2内部，延伸至所述主体支撑部I。
[0009]进一步的，所述负压传感器4设置于所述吸盘3底部、所述指叉2内部。
[0010]进一步的，每个吸盘均配备一个负压传感器。
[0011 ]进一步的，所述控制器为PLC控制器。
[0012]使用本发明，将指叉置于玻璃基板下方，真空栗吸气，负压传感器测试吸盘与玻璃基板之间的负压值传递给控制器，控制器根据负压值来控制真空栗的开关，使吸盘与玻璃基板紧密接触，避免机械手不稳时玻璃破碎的现象。
[0013]本发明的有益效果是:本发明的机械手在搬运玻璃基板的过程中更加稳定安全。
【附图说明】
[0014]下面结合附图和【具体实施方式】对本发明作进一步描述:
图1是本发明的示意图；
图2是本发明的主视图。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图对本发明作进一步描述:
如图1图2所示:一种玻璃基板搬运机器人的条栅状机械手，包括主体支撑部(I)，在所述主体支撑部(I)上设置多个指叉(2)，每个指叉(2)表面嵌入设置吸盘(3)，所述吸盘(3)通过软管连接真空栗，所述吸盘(3)上设有负压传感器(4)，所述负压传感器(4)连接控制器，所述控制器连接真空栗。
[0016]进一步的，所述负压传感器(4)内部为扩散硅压力敏感芯片。
[0017]进一步的，所述软管设置于所述指叉(2)内部，延伸至所述主体支撑部(I)。
[0018]进一步的，所述负压传感器(4)设置于所述吸盘(3)底部、所述指叉(2)内部。
[0019]进一步的，每个吸盘均配备一个负压传感器。
[0020]进一步的，所述控制器为PLC控制器。
[0021]使用本发明，将指叉置于玻璃基板下方，真空栗吸气，负压传感器测试吸盘与玻璃基板之间的负压值传递给控制器，控制器根据负压值来控制真空栗的开关，使吸盘与玻璃基板紧密接触，避免机械手不稳时玻璃破碎的现象。
[0022]以上所述的仅是本发明的实施例，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种玻璃基板搬运机器人的条栅状机械手，包括主体支撑部(I)，在所述主体支撑部(1)上设置多个指叉(2)，每个指叉(2)表面嵌入设置吸盘(3)，其特征在于，所述吸盘(3)通过软管连接真空栗，所述吸盘(3)上设有负压传感器(4)，所述负压传感器(4)连接控制器，所述控制器连接真空栗。2.—种玻璃基板搬运机器人的条栅状机械手，其特征在于，所述负压传感器(4)内部为扩散硅压力敏感芯片。3.—种玻璃基板搬运机器人的条栅状机械手，其特征在于，所述软管设置于所述指叉(2)内部，延伸至所述主体支撑部(I)。4.一种玻璃基板搬运机器人的条栅状机械手，其特征在于，所述负压传感器(4)设置于所述吸盘(3)底部、所述指叉(2)内部。5.一种玻璃基板搬运机器人的条栅状机械手，其特征在于，每个吸盘均配备一个负压传感器。6.一种玻璃基板搬运机器人的条栅状机械手，其特征在于，所述控制器为PLC控制器。
【文档编号】B25J15/06GK106078782SQ201610613213
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年7月29日 公开号201610613213.0, CN 106078782 A, CN 106078782A, CN 201610613213, CN-A-106078782, CN106078782 A, CN106078782A, CN201610613213, CN201610613213.0
【发明人】汪金旺
【申请人】苏州高通机械科技有限公司