用于单轮驱动的模块化自重构移动机器人上的模块壳体的制作方法
【专利摘要】用于单轮驱动的模块化自重构移动机器人上的模块壳体，本发明涉及一种模块化自重构移动机器人模块，为解决单轮驱动的模块化自重构移动机器人需要有配套的模块的问题。本发明的模块壳体包括壳体、四个径向磁铁、四个竖向磁铁和四个支脚，壳体由模块座和四个支腿组成，模块座为方形盒体，方形盒体上端为敞开式腔体，四个支腿分别位于模块座下面的四角处，模块座的每个侧壁的内侧中间位置设有凹槽，每个凹槽中嵌装一个径向磁铁，每个支腿的下端设有竖向孔，每个竖向孔中嵌装一个竖向磁铁，每个支腿的下端设置一个支脚。本发明用于单轮驱动的模块化自重构移动机器人上。
【专利说明】
用于单轮驱动的模块化自重构移动机器人上的模块壳体
技术领域
[0001]本发明涉及一种模块化自重构移动机器人模块，具体涉及一种用于单轮驱动的模块化自重构移动机器人上的模块壳体。
【背景技术】
[0002]目前，对于模块化自重构移动机器人来讲，模块间的连接机构设计是至关重要的一环。目前的已有的连接机构大多是以机械连接结构为主，这种结构对运动精度要求高，快速连接性能差，而且模块个体的多个连接面都有单独电机驱动，使得模块结构过于复杂，功耗大，从而导致模块可靠性降低，其成本也高，很难批量化。为此，设计了单轮驱动的模块化自重构移动机器人，该机器人使得模块结构简单，功耗小，模块连接可靠性高；为使该机器人能够实现运动，就需要有配套的模块壳体。因此，本发明是为单轮驱动的模块化自重构移动机器人配套的模块。
【发明内容】
[0003]本发明是为解决单轮驱动的模块化自重构移动机器人需要有配套的模块的问题，提供一种用于单轮驱动的模块化自重构移动机器人上的模块壳体。
[0004]本发明为解决现有模块化自重构移动机器人，模块间的连接机构大多是以机械连接结构为主，这种结构对运动精度要求高，快速连接性能差，而且模块个体的多个连接面都有单独电机驱动，使得模块结构过于复杂，功耗大，从而导致模块可靠性降低的问题，而提出一种单轮驱动的模块化自重构移动机器人模块。
[0005]本发明的用于单轮驱动的模块化自重构移动机器人上的模块壳体包括壳体、四个径向磁铁、四个竖向磁铁和四个支脚，壳体由模块座和四个支腿组成，模块座为方形盒体，方形盒体上端为敞开式腔体，四个支腿分别位于模块座下面的四角处，模块座的每个侧壁的内侧中间位置设有凹槽，每个凹槽中嵌装一个径向磁铁，每个支腿的下端设有竖向孔，每个竖向孔中嵌装一个竖向磁铁，每个支腿的下端设置一个支脚。
[0006]本发明与现有技术相比具有以下有益效果:
[0007]—、本发明是为单轮驱动的模块化自重构移动机器人配套的模块壳体，模块壳体内部嵌装了径向磁铁和竖向磁铁，通过径向磁铁和竖向磁铁使得邻接的模块可实现任意相对方位的自动连接，从而保证了模块间能够快速、可靠的连接与断开。因此，本发明是单轮驱动的模块化自重构移动机器人的重要部件。
[0008]二、方形盒体的四个边均设置了径向磁铁，这种结构在模块连接与转动的不同阶段提供了可靠的磁力，保证连接与运动的可靠性。
【附图说明】
[0009]图1是本发明的整体结构立体图；
[0010]图2是图1的B-B剖视图；[0011 ]图3是本发明的使用状态图(两个模块未转动前)。
[0012]图4是本发明的使用状态图(两个模块转动中)。
【具体实施方式】
[0013]【具体实施方式】一:结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式包括壳体1、四个径向磁铁2、四个竖向磁铁3和四个支脚4，壳体I由模块座1-1和四个支腿1-2组成，模块座1-1为方形盒体，方形盒体上端为敞开式腔体1-1-1，四个支腿1-2分别位于模块座1-1下面的四角处，模块座1-1的每个侧壁的内侧中间位置设有凹槽1-1-2，每个凹槽1-1-2中嵌装一个径向磁铁2，每个支腿1-2的下端设有竖向孔1-2-1，每个竖向孔1-2-1中嵌装一个竖向磁铁3，每个支腿1-2的下端设置一个支脚4。
[0014]【具体实施方式】二:结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式的四个支腿1-2与模块座1-1制成一体。这样设计使得壳体I稳定性好。其它组成及连接关系与【具体实施方式】一相同。
[0015]【具体实施方式】三:结合图2说明本实施方式，本实施方式的径向磁铁2可在凹槽1-1-2中自由转动。其它组成及连接关系与【具体实施方式】一或二相同。
[0016]【具体实施方式】四:结合图2说明本实施方式，本实施方式的竖向磁铁3可在竖向孔1-2-1中自由转动。其它组成及连接关系与【具体实施方式】三相同。
[0017]【具体实施方式】五:结合图3说明本实施方式，本实施方式的敞开式腔体1-1-1内且位于方形盒体的底部设有走线孔5和传动孔6。走线孔5用于穿电机3的电源线和数据线，传动孔6用于传递运动到齿轮，经过齿轮和外齿轮的啮合将运动传递到转动轴。其它组成及连接关系与【具体实施方式】四相同。
[0018]本发明的工作原理:见图3和图4，在壳体I的四个连接面上设置径向磁铁2及四个支腿1-2中设置竖向磁铁3，使得邻接模块可实现任意相对方位的自动连接，径向磁铁2与竖向磁铁3构成保持模块间连接关系的连接力，相邻两个壳体之间的两个竖向磁铁3自动吸引为相对转动的相邻模块提供转轴K-K。
【主权项】
1.一种用于单轮驱动的模块化自重构移动机器人上的模块壳体，所述模块壳体包括壳体(1)、四个径向磁铁(2)、四个竖向磁铁(3)和四个支脚(4)，壳体(I)由模块座(1-1)和四个支腿(1-2)组成，模块座(1-1)为方形盒体，方形盒体上端为敞开式腔体(1-1-1)，四个支腿(1-2)分别位于模块座(1-1)下面的四角处，模块座(1-1)的每个侧壁的内侧中间位置设有凹槽(1-1-2)，每个凹槽(1-1-2)中嵌装一个径向磁铁(2)，每个支腿(1-2)的下端设有竖向孔(1-2-1)，每个竖向孔(1-2-1)中嵌装一个竖向磁铁(3)，每个支腿(1-2)的下端设置一个支脚(4)。2.根据权利要求1所述的用于单轮驱动的模块化自重构移动机器人上的模块壳体，其特征在于:所述四个支腿(1-2)与模块座(1-1)制成一体。3.根据权利要求1或2所述的用于单轮驱动的模块化自重构移动机器人上的模块壳体，其特征在于:所述径向磁铁(2)可在凹槽(1-1-2)中自由转动。4.根据权利要求3所述的用于单轮驱动的模块化自重构移动机器人上的模块壳体，其特征在于:所述竖向磁铁(3)可在竖向孔(1-2-1)中自由转动。5.根据权利要求4所述的用于单轮驱动的模块化自重构移动机器人上的模块壳体，其特征在于:所述敞开式腔体(1-1-1)内且位于方形盒体的底部设有走线孔(5)和传动孔(6)。
【文档编号】B25J19/00GK106078802SQ201610416292
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年6月8日 公开号201610416292.6, CN 106078802 A, CN 106078802A, CN 201610416292, CN-A-106078802, CN106078802 A, CN106078802A, CN201610416292, CN201610416292.6
【发明人】朱延河, 别东洋, 赵杰
【申请人】哈尔滨工业大学