零件检测方法及装置的制造方法
【专利摘要】本公开是关于一种零件检测方法及装置，其中，方法包括：记录拼接机器人的零件初始状态；获取所述拼接机器人的零件状态；根据所述零件状态和所述零件初始状态判断所述拼接机器人是否有模块发生异常。通过该技术方案，获取拼接机器人的零件状态，进而根据该零件状态判断拼接机器人上的模块是否发生异常，如判断拼接机器人上的模块是否丢失，这样，在拼接机器人发生异常时，可以及时发现并采取对应的处理操作，提升用户的使用体验。
【专利说明】
零件检测方法及装置
技术领域
[0001 ]本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种零件检测方法及装置。
【背景技术】
[0002]机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。随着科技的不断发展和创新，出现了一种可以任意拼接的机器人，其由多个组件模块组成，用户可以根据个人需要对组件模块进行任意拼接，并可以通过移动终端等设备遥控该拼接机器人。
【发明内容】
[0003]本公开实施例提供一种零件检测方法及装置，包括如下技术方案:
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种零件检测方法，用于拼接机器人，包括:
[0005]记录拼接机器人的零件初始状态；
[0006]获取所述拼接机器人的零件状态；
[0007]根据所述零件状态和所述零件初始状态判断所述拼接机器人是否有模块发生异常。
[0008]在一个实施例中，所述记录拼接机器人的零件初始状态，包括:
[0009]所述零件初始状态为初始总重量，所述初始总重量通过设置在所述拼接机器人上的重力感应器获得；
[0010]所述获取所述拼接机器人的零件状态，包括:
[0011]通过所述重力感应器获取所述拼接机器人的当前总重量；
[0012]所述根据所述零件状态和所述零件初始状态判断所述拼接机器人是否有模块发生异常，包括:
[0013]将所述当前总重量所述初始总重量进行比较；
[0014]当所述当前总重量小于所述初始总重量时，确定所述拼接机器人上有模块发生异常。
[0015]在一个实施例中，所述记录拼接机器人的零件初始状态，包括:
[0016]所述零件初始状态为预设距离值；
[0017]所述获取所述拼接机器人上的零件状态，包括:
[0018]通过设置在所述拼接机器人的组成模块上的距离传感器获取所述模块与相邻模块之间的距离值；
[0019]所述根据所述零件状态和所述零件初始状态判断所述拼接机器人是否有模块发生异常，包括:
[0020]判断所述模块与相邻模块之间的距离值是否大于预设距离值；
[0021]在判断所述模块与相邻模块之间的当前距离值大于所述预设距离值时，确定所述拼接机器人上有模块发生异常。
[0022]在一个实施例中，所述方法包括:
[0023]当确定所述拼接机器人上有模块发生异常时，计算所述初始总重量和所述当前总重量之间的差值；
[0024]获取拼接机器人上每种模块的重量；
[0025]将与所述差值匹配的重量对应的模块种类确定为目标模块。
[0026]在一个实施例中，所述方法还包括:
[0027]获取所述目标模块的异常信息；
[0028]输出所述目标模块的异常信息，以提醒用户所述目标模块发生异常。
[0029]在一个实施例中，所述方法还包括:
[0030]记录所述拼接机器人的模块发生异常时的时间、地点；
[0031]根据接收到的第一查询命令，输出所述时间、地点。
[0032]在一个实施例中，所述方法还包括:
[0033]记录所述拼接机器人的行驶路径；
[0034]根据接收到的第二查询命令，输出所述行驶路径。
[0035]根据本公开实施例的第二方面，提供一种零件检测装置，用于拼接机器人，包括:
[0036]第一获取模块，用于记录拼接机器人的零件初始状态；
[0037]第二获取模块，用于获取所述拼接机器人的零件状态；
[0038]判断模块，用于根据所述第一获取模块记录的所述零件初始状态和所述第二获取模块获取的所述零件状态，判断所述拼接机器人是否有模块发生异常。
[0039]在一个实施例中，所述第一获取模块包括:
[0040]第一获取子模块，用于记录所述拼接机器人的初始总重量；
[0041 ]第二获取模块包括:
[0042]第二获取子模块，用于获取所述拼接机器人的当前总重量；
[0043]所述判断模块包括:
[0044]比较子模块，用于将所述当前总重量与记录的初始总重量进行比较；
[0045]第一确定子模块，用于当所述当前总重量小于所述初始总重量时，确定所述拼接机器人上有模块发生异常。
[0046]在一个实施例中，所述第一获取模块包括:
[0047]第三获取子模块，用于记录所述拼接机器人的预设距离值；
[0048]所述第二获取模块包括:
[0049]第四获取子模块，用于通过设置在所述拼接机器人的组成模块上的距离传感器获取所述模块与相邻模块之间的距离值；
[0050]所述判断模块包括:
[0051]判断子模块，用于判断所述模块与相邻模块之间的距离值是否大于预设距离值；
[0052]第二确定子模块，用于在判断所述模块与相邻模块之间的当前距离值大于所述预设距离值时，确定所述拼接机器人上有模块发生异常。
[0053]在一个实施例中，所述装置包括:
[0054]计算模块，用于当确定所述拼接机器人上有模块发生异常时，计算所述初始总重量和所述当前总重量之间的差值；
[0055]第三获取模块，用于获取预设的拼接机器人上每种模块的重量；
[0056]确定模块，用于将与所述差值匹配的重量对应的模块种类确定为目标模块。
[0057]在一个实施例中，所述装置还包括:
[0058]第四获取模块，用于获取所述确定模块确定的所述目标模块的异常信息；
[0059]第一输出模块，用于输出所述第三获取模块获取的所述目标模块的异常信息，以提醒用户所述目标模块发生异常。
[0060]在一个实施例中，所述装置还包括:
[0061]第五获取模块，用于记录所述拼接机器人的模块发生异常时的时间、地点；
[0062]第二输出模块，用于根据接收到的第一查询命令，输出所述时间、地点。
[0063]在一个实施例中，所述装置还包括:
[0064]记录模块，用于记录所述拼接机器人的行驶路径；
[0065]第三输出模块，用于根据接收到的第二查询命令，输出所述行驶路径。
[0066]根据本公开实施例的第三方面，提供一种零件检测装置，包括:
[0067]处理器；
[0068]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0069]其中，所述处理器被配置为:
[0070]记录拼接机器人的零件初始状态；
[0071 ]获取拼接机器人的零件状态；
[0072]根据所述零件状态和所述零件初始状态判断所述拼接机器人是否有模块发生异常。
[0073]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果:
[0074]上述技术方案，获取拼接机器人的零件状态，进而根据该零件状态判断拼接机器人上的模块是否发生异常，如判断拼接机器人上的模块是否丢失，这样，在拼接机器人发生异常时，可以及时发现并采取对应的处理操作，提升用户的使用体验。
[0075]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
【附图说明】
[0076]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0077]图1是根据一示例性实施例示出的一种零件检测方法的流程图。
[0078]图2是根据一示例性实施例示出的另一种零件检测方法的流程图。
[0079]图3是根据一示例性实施例示出的一种零件检测方法中步骤SlOl的流程图。
[0080]图4是根据一示例性实施例示出的又一种零件检测方法的流程图。
[0081 ]图5是根据一示例性实施例示出的又一种零件检测方法的流程图。
[0082]图6是根据一示例性实施例示出的又一种零件检测方法的流程图。
[0083]图7是根据一示例性实施例示出的又一种零件检测方法的流程图。
[0084]图8是根据一示例性实施例示出的一种零件检测装置的框图。
[0085]图9A是根据一示例性实施例示出的一种零件检测装置中第一获取模块的框图。
[0086]图9B是根据一示例性实施例示出的一种零件检测装置中第二获取模块的框图。
[0087]图10是根据一示例性实施例示出的一种零件检测装置中判断模块的框图。
[0088]图1lA是根据一示例性实施例示出的另一种零件检测装置中第一获取模块的框图。
[0089]图1lB是根据一示例性实施例示出的另一种零件检测装置中第二获取模块的框图。
[0090]图12是根据一示例性实施例示出的另一种零件检测装置中判断模块的框图。
[0091]图13是根据一示例性实施例示出的另一种零件检测装置的框图。
[0092]图14是根据一示例性实施例示出的又一种零件检测装置的框图。
[0093]图15是根据一示例性实施例示出的又一种零件检测装置的框图。
[0094]图16是根据一示例性实施例示出的又一种零件检测装置的框图。
[0095]图17是根据一示例性实施例示出的适用于零件检测装置的框图。
【具体实施方式】
[0096]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0097]本公开实施例提供了一种零件检测方法，该方法可用于拼接机器人或者其它用于操控拼接机器人的终端设备中。
[0098]图1是根据一示例性实施例示出的一种零件检测方法的流程图。
[0099]如图1所示，该方法包括步骤SI O1-SI 03:
[0100]在步骤SlOl中，记录拼接机器人的零件初始状态；
[0101]在拼接机器人安装好后，第一次上电的瞬间，可以记录拼接机器人的零件状态，将该状态作为拼接机器人的零件初始状态。
[0102]在步骤S102中，获取拼接机器人的零件状态；
[0103]拼接机器人是由多个零件相互连接在一起组成的。其中，零件状态可以是零件之间的连接状态，也可以是拼接机器人的重量等状态。
[0104]在步骤S103中，根据零件状态和零件初始状态判断拼接机器人是否有模块发生异常。其中，模块即零件，模块发生异常包括模块遗失。
[0105]在该实施例中，获取拼接机器人的零件状态和初始零件状态，进而根据该零件状态和初始零件状态判断拼接机器人上的模块是否发生异常，如判断拼接机器人上的模块是否丢失，这样，在拼接机器人发生异常时，可以及时发现并采取对应的处理操作，提升用户的使用体验。
[0106]图2是根据一示例性实施例示出的另一种零件检测方法的流程图。
[0107]如图2所示，在一个实施例中，上述步骤SlOl包括步骤S201:
[0108]在步骤S201中，零件初始状态为初始总重量，初始总重量通过设置在拼接机器人上的重力感应器获得；
[0109]上述步骤S102包括步骤S202:
[0110]在步骤S202中，通过所述重力感应器获取拼接机器人的当前总重量；
[0111]拼接机器人的当前总重量即拼接机器人当前所有模块的重量和。
[0112]上述步骤S103包括步骤S203-S204:
[0113]在步骤S203中，将当前总重量与记录的初始总重量进行比较；
[0114]在步骤S204中，当当前总重量小于初始总重量时，确定拼接机器人上有模块发生异常。
[0115]在该实施例中，可以通过设置在拼接机器人模块上的重力传感器预先记录拼接机器人拼接完好，处于正常状态时的初始总重量。所述重力传感器优选的设置在拼接机器人的承重模块上，如轮胎模块、支撑模块等。这样，将获取的拼接机器人的当前总重量与初始总重量进行对比，即可根据对比结果确定拼接机器人的重量是否有减少，如果重量有减少，则说明拼接机器人上的有模块发生异常，如发生掉落或者遗失。
[0116]图3是根据一示例性实施例示出的一种零件检测方法中步骤SlOl的流程图。
[0117]如图3所示，在一个实施例中，上述步骤SlOl包括步骤S301:
[0118]在步骤S301中，零件初始状态为预设距离值；
[0119]上述步骤S102包括步骤S302:
[0120]在步骤S302中，通过设置在拼接机器人的组成模块上的距离传感器获取模块与相邻模块之间的距离值；
[0121]可以在拼接机器人的组成模块上设置有距离传感器，通过该距离传感器可以检测距离传感器所在模块与相邻模块之间的距离值，如果模块与相邻模块之间的距离值小于等于预设距离值，则说明两个模块之间连接完好，未发生连接中断，相邻模块掉落的现象。
[0122]上述步骤S103可以包括步骤S303-S304:
[0123]在步骤S303中，判断模块与相邻模块之间的距离值是否大于预设距离值；用户或者厂商可以事先设置一个预设距离值，如2cm，通过比较模块与相邻模块之间的距离值和预设距离值之间的大小关系，来判断模块与相邻模块是否连接完好，相邻模块是否发生掉落或者遗失。
[0124]当然，也可以在拼接机器人拼接完成时，获取模块与相邻模块之间的初始距离值作为预设距离值。
[0125]在步骤S304中，在判断模块与相邻模块之间的当前距离值大于预设距离值时，确定拼接机器人上有模块发生异常。
[0126]在该实施例中，预设距离值可以是两个模块之间保证连接完好的最大允许距离值，如果当前距离值大于该预设距离值，则说明相邻模块与传感器所在的模块之间连接不完好，即相邻模块发生了掉落、遗失等异常。这样，通过采集模块之间的距离来确定拼接机器人上的模块是否异常，判断结果较精确，从而在拼接机器人发生异常时可以及时发现，从而及时提醒用户，以方便用户采取相应的措施，及时进行查找。
[0127]图4是根据一示例性实施例示出的又一种零件检测方法的流程图。
[0128]如图4所示，在一个实施例中，上述方法还包括步骤S401-S403:
[0129]在步骤S401中，当确定拼接机器人上有模块发生异常时，计算初始总重量和当前总重量之间的差值；
[0130]当拼接机器人上有模块遗失时，那么拼接机器人的当前总重量一定会减少，因此，可以计算初始总重量和当前总重量之间的差值，两者的差值即为遗失的模块的重量。
[0131 ]在步骤S402中，获取拼接机器人上每种模块的重量；
[0132]在拼接机器人之前，可以先获取每种模块的重量。
[0133]在步骤S403中，将与差值匹配的重量对应的模块种类确定为目标模块；
[0134]根据每种每块的重量与计算出来的差值，即可确定发生遗失的模块的种类。
[0135]如拼接机器人由A、B和C三类模块拼接而成，其中4类模块的重量为0.5kg，B类模块的重量为0.7kg，C类模块的重量为0.8kg，拼接完好后，拼接机器人的总重量为4kg，当拼接机器人运行一段时间后，检测到当前总重量为3.2kg，则计算出拼接机器人的初始总重量与当前总重量之间的差值为4-3.2 = 0.8kg，与C类模块的重量匹配，则说明拼接机器人上有一个C类模块掉落或者遗失。
[0136]这样，根据重量确定模块种类，方便用户获知哪个部分、哪个种类的零件掉落或遗失，从而方便用户进行查找或者购买，进一步提升用户的使用体验。
[0137]图5是根据一示例性实施例示出的又一种零件检测方法的流程图。
[0138]如图5所示，在一个实施例中，上述方法还包括步骤S501-S502:
[0139]在步骤S501中，获取目标模块的异常信息。
[0140]在发现异常的目标模块后，获取目标模块的异常信息，如目标模块遗失时的时间、地点等。
[0141]在步骤S502中，输出目标模块的异常信息，以提醒用户目标模块发生异常。
[0142]在该实施例中，在获取到目标模块的异常信息后，可以输出异常信息，从而提醒用户目标模块发生异常。具体地，可以通过移动终端等与拼接机器人进行无线连接，如通过蓝牙、WIFI等将移动终端与拼接机器人进行连接，对拼接机器人进行控制，相应的，当拼接机器人发生异常时，可以发送异常信息到移动终端，移动终端收到异常信息后，可以显示给用户，进行相应的报警提示，提示用户目标模块掉落或遗失，从而保证用户可以及时获知异常消息，及时采取处理措施。
[0143]图6是根据一示例性实施例示出的又一种零件检测方法的流程图。
[0144]如图6所示，在一个实施例中，上述方法还包括步骤S601-S602:
[0145]在步骤S601中，记录拼接机器人的模块发生异常时的时间、地点；
[0146]拼接机器人还包括了具有计时功能和GPS功能的模块，当确定拼接机器人上的模块发生异常时，可以马上记录当前时间和当前地点，以作为模块发生异常时的时间和地点。
[0147]在步骤S602中，根据接收到的第一查询命令，输出时间、地点。
[0148]在该实施例中，用户可以输入第一查询命令查询模块发生异常时的时间和地点，从而方便用户根据丢失时间和地点查找遗失的模块。
[0149]图7是根据一示例性实施例示出的又一种零件检测方法的流程图。
[0150]如图7所示，在一个实施例中，上述方法还包括步骤S701-S702:
[0151 ]在步骤S701中，记录拼接机器人的行驶路径；
[0152]机器人具有GPS功能的模块，当拼接机器人行走时，还可以通过定位记录拼接机器人的行驶路径。
[0153]在步骤S702中，根据接收到的第二查询命令，输出行驶路径。
[0154]在该实施例中，用户可以输入第二查询命令查询拼接机器人的行驶路径，从而在模块遗失时，根据该行驶路径进行原路筛查寻找遗失的模块，这样，便于用户快速查找到遗失的模块，进一步提升了用户的使用体验。
[0155]下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。
[0156]图8是根据一示例性实施例示出的一种零件检测装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为终端设备的部分或者全部。如图8所示，该零件检测装置包括:
[0157]第一获取模块81，被配置为记录拼接机器人的零件初始状态；
[0158]第二获取模块82，被配置为获取拼接机器人的零件状态；
[0159]判断模块83，被配置为根据第一获取模块81记录的所述零件初始状态和所述第二获取模块82获取的零件状态，判断拼接机器人是否有模块发生异常。
[0160]在该实施例中，获取拼接机器人的零件状态和初始零件状态，进而根据该零件状态和初始零件状态判断拼接机器人上的模块是否发生异常，如判断拼接机器人上的模块是否丢失，这样，在拼接机器人发生异常时，可以及时发现并采取对应的处理操作，提升用户的使用体验。
[0161]图9A是根据一示例性实施例示出的一种零件检测装置中第一获取模块的框图。[0?62] 如图9A所不，在一个实施例中，第一获取模块81包括:
[0163]第一获取子模块91，被配置为记录所述拼接机器人的初始总重量。
[0164]图9B是根据一示例性实施例示出的一种零件检测装置中第二获取模块的框图。
[0165]如图9B所示，在一个实施例中，第二获取模块82包括:
[0166]第二获取子模块92，用于获取所述拼接机器人的当前总重量。
[0167]图10是根据一示例性实施例示出的一种零件检测装置中判断模块的框图。
[0168]如图10所示，在一个实施例中，判断模块83包括:
[0169]比较子模块1001，被配置为将当前总重量与记录的初始总重量进行比较；
[0170]第一确定子模块1002，被配置为当当前总重量小于初始总重量时，确定拼接机器人上有模块发生异常。
[0171]在该实施例中，可以通过设置在拼接机器人模块上的重力传感器预先记录拼接机器人拼接完好，处于正常状态时的初始总重量。所述重力传感器优选的设置在拼接机器人的承重模块上，如轮胎模块、支撑模块等。这样，将获取的拼接机器人的当前总重量与初始总重量进行对比，即可根据对比结果确定拼接机器人的重量是否有减少，如果重量有减少，则说明拼接机器人上的有模块发生异常，如发生掉落或者遗失。
[0172]图1lA是根据一示例性实施例示出的另一种零件检测装置中第一获取模块的框图。
[0173]如图1IA所不，在一个实施例中，第一获取模块81包括:
[0174]第三获取子模块1101，被配置为记录所述拼接机器人的预设距离值；
[0175]图1lB是根据一示例性实施例示出的另一种零件检测装置中第二获取模块的框图。
[0176]如图1IB所示，在一个实施例中，第二获取模块82包括:
[0177]第四获取子模块1102，被配置为通过设置在拼接机器人的组成模块上的距离传感器获取模块与相邻模块之间的距离值。
[0178]可以在拼接机器人的组成模块上设置有距离传感器，通过该距离传感器可以检测距离传感器所在模块与相邻模块之间的距离值，如果模块与相邻模块之间的距离值小于等于预设距离值，则说明两个模块之间连接完好，未发生连接中断，相邻模块掉落的现象。
[0179]图12是根据一示例性实施例示出的另一种零件检测装置中判断模块的框图。
[0180]如图12所示，在一个实施例中，判断模块83包括:
[0181]判断子模块1201，被配置为判断模块与相邻模块之间的距离值是否大于预设距离值；
[0182]用户或者厂商可以事先设置一个预设距离值，如2cm，通过比较模块与相邻模块之间的距离值和预设距离值之间的大小关系，来判断模块与相邻模块是否连接完好，相邻模块是否发生掉落或者遗失。
[0183]当然，也可以在拼接机器人拼接完成时，获取模块与相邻模块之间的初始距离值作为预设距离值。
[0184]第二确定子模块1202，被配置为在判断模块与相邻模块之间的当前距离值大于预设距离值时，确定拼接机器人上有模块发生异常。
[0185]在该实施例中，预设距离值可以是两个模块之间保证连接完好的最大允许距离值，如果当前距离值大于该预设距离值，则说明相邻模块与传感器所在的模块之间连接不完好，即相邻模块发生了掉落、遗失等异常。这样，通过采集模块之间的距离来确定拼接机器人上的模块是否异常，判断结果较精确，从而在拼接机器人发生异常时可以及时发现，从而及时提醒用户，以方便用户采取相应的措施，及时进行查找。
[0186]图13是根据一示例性实施例示出的另一种零件检测装置的框图。
[0187]如图13所示，在一个实施例中，上述装置还包括:
[0188]计算模块1301，被配置为当确定拼接机器人上有模块发生异常时，计算初始总重量和当前总重量之间的差值；
[0189]当拼接机器人上有模块遗失时，那么拼接机器人的当前总重量一定会减少，因此，可以计算初始总重量和当前总重量之间的差值，两者的差值即为遗失的模块的重量。
[0190]第三获取模块1302，被配置为获取预设的拼接机器人上每种模块的重量;在拼接机器人之前，可以先获取每种模块的重量。
[0191]确定模块1303，被配置为将与差值匹配的重量对应的模块种类确定为目标模块；
[0192]根据每种每块的重量与计算出来的差值，即可确定发生遗失的模块的种类。
[0193]如拼接机器人由A、B和C三类模块拼接而成，其中4类模块的重量为0.5kg，B类模块的重量为0.7kg，C类模块的重量为0.8kg，拼接完好后，拼接机器人的总重量为4kg，当拼接机器人运行一段时间后，检测到当前总重量为3.2kg，则计算出拼接机器人的初始总重量与当前总重量之间的差值为4-3.2 = 0.8kg，与C类模块的重量匹配，则说明拼接机器人上有一个C类模块掉落或者遗失。
[0194]这样，根据重量确定模块种类，方便用户获知哪个部分、哪个种类的零件掉落或遗失，从而方便用户进行查找或者购买，进一步提升用户的使用体验。
[0195]图14是根据一示例性实施例示出的又一种零件检测装置的框图。
[0196]如图14所示，在一个实施例中，上述装置还包括:
[0197]第四获取模块1401，被配置为获取确定模块确定的目标模块的异常信息。
[0198]在发现异常的目标模块后，获取目标模块的异常信息，如目标模块遗失时的时间、地点等。
[0199]第一输出模块1402，被配置为输出第三获取模块获取的目标模块的异常信息，以提醒用户目标模块发生异常。
[0200]在该实施例中，在获取到目标模块的异常信息后，可以输出异常信息，从而提醒用户目标模块发生异常。具体地，可以通过移动终端等与拼接机器人进行无线连接，如通过蓝牙、WIFI等将移动终端与拼接机器人进行连接，对拼接机器人进行控制，相应的，当拼接机器人发生异常时，可以发送异常信息到移动终端，移动终端收到异常信息后，可以显示给用户，进行相应的报警提示，提示用户目标模块掉落或遗失，从而保证用户可以及时获知异常消息，及时采取处理措施。
[0201]图15是根据一示例性实施例示出的又一种零件检测装置的框图。
[0202]如图15所示，在一个实施例中，上述装置还包括:
[0203]第五获取模块1501，被配置为记录拼接机器人的模块发生异常时的时间、地点；
[0204]当确定拼接机器人上的模块发生异常时，可以马上记录当前时间和当前地点，以作为模块发生异常时的时间和地点。
[0205]第二输出模块1502，被配置为根据接收到的第一查询命令，输出时间、地点。
[0206]在该实施例中，用户可以输入第一查询命令查询模块发生异常时的时间和地点，从而方便用户根据丢失时间和地点查找遗失的模块。
[0207]图16是根据一示例性实施例示出的又一种零件检测装置的框图。
[0208]如图16所示，在一个实施例中，上述装置还包括:
[0209]记录模块1601，被配置为记录拼接机器人的行驶路径；当拼接机器人行走时，还可以通过定位记录拼接机器人的行驶路径。
[0210]第三输出模块1602，被配置为根据接收到的第二查询命令，输出行驶路径。
[0211]在该实施例中，用户可以输入第二查询命令查询拼接机器人的行驶路径，从而在模块遗失时，根据该行驶路径进行原路筛查寻找遗失的模块，这样，便于用户快速查找到遗失的模块，进一步提升了用户的使用体验。
[0212]根据本公开实施例的第三方面，提供一种零件检测装置，包括:
[0213]处理器；
[0214]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0215]其中，处理器被配置为:
[0216]记录拼接机器人的零件初始状态；
[0217]获取所述拼接机器人的零件状态；
[0218]根据所述零件状态和所述零件初始状态判断所述拼接机器人是否有模块发生异常。
[0219]上述处理器还可被配置为:
[0220]所述记录拼接机器人的零件初始状态，包括:
[0221]所述零件初始状态为初始总重量，所述初始总重量通过设置在所述拼接机器人上的重力感应器获得；
[0222]所述获取所述拼接机器人的零件状态，包括:
[0223]通过所述重力感应器获取所述拼接机器人的当前总重量；
[0224]所述根据所述零件状态和所述零件初始状态判断所述拼接机器人是否有模块发生异常，包括:
[0225]将所述当前总重量所述初始总重量进行比较；
[0226]当所述当前总重量小于所述初始总重量时，确定所述拼接机器人上有模块发生异常。
[0227]上述处理器还可被配置为:
[0228]所述记录拼接机器人的零件初始状态，包括:
[0229]所述零件初始状态为预设距离值；
[0230]所述获取所述拼接机器人上的零件状态，包括:
[0231]通过设置在所述拼接机器人的组成模块上的距离传感器获取所述模块与相邻模块之间的距离值；
[0232]所述根据所述零件状态和所述零件初始状态判断所述拼接机器人是否有模块发生异常，包括:
[0233]判断所述模块与相邻模块之间的距离值是否大于预设距离值；
[0234]在判断所述模块与相邻模块之间的当前距离值大于所述预设距离值时，确定所述拼接机器人上有模块发生异常。
[0235]上述处理器还可被配置为:
[0236]当确定所述拼接机器人上有模块发生异常时，计算所述初始总重量和所述当前总重量之间的差值；
[0237]获取拼接机器人上每种模块的重量；
[0238]将与所述差值匹配的重量对应的模块种类确定为目标模块。
[0239]上述处理器还可被配置为:
[0240]获取所述目标模块的异常信息；
[0241 ]输出所述目标模块的异常信息，以提醒用户所述目标模块发生异常。
[0242]上述处理器还可被配置为:
[0243]记录所述拼接机器人的模块发生异常时的时间、地点；
[0244]根据接收到的第一查询命令，输出所述时间、地点。
[0245]上述处理器还可被配置为:
[0246]记录所述拼接机器人的行驶路径；
[0247]根据接收到的第二查询命令，输出所述行驶路径。
[0248]图17是根据一示例性实施例示出的一种用于零件检测装置的框图，该装置适用于终端设备。例如，装置1700可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
[0249]装置1700可以包括以下一个或多个组件:处理组件1702，存储器1704，电源组件1706，多媒体组件1708，音频组件1710，输入/输出(I/0)的接口 1712，传感器组件1714，以及通信组件1716。
[0250]处理组件1702通常控制装置1700的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1702可以包括一个或多个处理器1720来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1702可以包括一个或多个模块，便于处理组件1702和其他组件之间的交互。例如，处理组件1702可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1708和处理组件1702之间的交互。
[0251]存储器1704被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1700的操作。这些数据的示例包括用于在装置1700上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1704可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPR0M)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
[0252]电源组件1706为装置1700的各种组件提供电力。电源组件1706可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1700生成、管理和分配电力相关联的组件。
[0253]多媒体组件1708包括在所述装置1700和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1708包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1700处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
[0254]音频组件1710被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1710包括一个麦克风(MIC)，当装置1700处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1704或经由通信组件1716发送。在一些实施例中，音频组件1710还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
[0255]I/O接口 1712为处理组件1702和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于:主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
[0256]传感器组件1714包括一个或多个传感器，用于为装置1700提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1714可以检测到装置1700的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1700的显示器和小键盘，传感器组件1714还可以检测装置1700或装置1700—个组件的位置改变，用户与装置1700接触的存在或不存在，装置1700方位或加速/减速和装置1700的温度变化。传感器组件1714可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1714还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1714还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
[0257]通信组件1716被配置为便于装置1700和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1700可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1716经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1716还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
[0258]在示例性实施例中，装置1700可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子组件实现，用于执行上述方法。
[0259]在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1704，上述指令可由装置1700的处理器1720执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是R0M、随机存取存储器(RAM)、CD-R0M、磁带、软盘和光数据存储设备等。
[0260]—种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由装置1700的处理器执行时，使得装置1700能够执行上述零件检测方法，所述方法包括:
[0261 ]记录拼接机器人的零件初始状态；
[0262]获取所述拼接机器人的零件状态；
[0263]根据所述零件状态和所述零件初始状态判断所述拼接机器人是否有模块发生异常。
[0264]在一个实施例中，所述记录拼接机器人的零件初始状态，包括:
[0265]所述零件初始状态为初始总重量，所述初始总重量通过设置在所述拼接机器人上的重力感应器获得；
[0266]所述获取所述拼接机器人的零件状态，包括:
[0267]通过所述重力感应器获取所述拼接机器人的当前总重量；
[0268]所述根据所述零件状态和所述零件初始状态判断所述拼接机器人是否有模块发生异常，包括:
[0269]将所述当前总重量所述初始总重量进行比较；
[0270]当所述当前总重量小于所述初始总重量时，确定所述拼接机器人上有模块发生异常。
[0271 ]在一个实施例中，所述记录拼接机器人的零件初始状态，包括:
[0272]所述零件初始状态为预设距离值；
[0273]所述获取所述拼接机器人上的零件状态，包括:
[0274]通过设置在所述拼接机器人的组成模块上的距离传感器获取所述模块与相邻模块之间的距离值；
[0275]所述根据所述零件状态和所述零件初始状态判断所述拼接机器人是否有模块发生异常，包括:
[0276]判断所述模块与相邻模块之间的距离值是否大于预设距离值；
[0277]在判断所述模块与相邻模块之间的当前距离值大于所述预设距离值时，确定所述拼接机器人上有模块发生异常。
[0278]在一个实施例中，所述方法包括:
[0279]当确定所述拼接机器人上有模块发生异常时，计算所述初始总重量和所述当前总重量之间的差值；
[0280]获取拼接机器人上每种模块的重量；
[0281]将与所述差值匹配的重量对应的模块种类确定为目标模块。
[0282]在一个实施例中，所述方法还包括:
[0283]获取所述目标模块的异常信息；
[0284]输出所述目标模块的异常信息，以提醒用户所述目标模块发生异常。
[0285]在一个实施例中，所述方法还包括:
[0286]记录所述拼接机器人的模块发生异常时的时间、地点；
[0287]根据接收到的第一查询命令，输出所述时间、地点。
[0288]在一个实施例中，所述方法还包括:
[0289]记录所述拼接机器人的行驶路径；
[0290]根据接收到的第二查询命令，输出所述行驶路径。
[0291]本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
[0292]应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
【主权项】
1.一种零件检测方法，其特征在于，包括: 记录拼接机器人的零件初始状态； 获取拼接机器人的零件状态； 根据所述零件状态和所述零件初始状态判断所述拼接机器人是否有模块发生异常。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录拼接机器人的零件初始状态，包括: 所述零件初始状态为初始总重量，所述初始总重量通过设置在所述拼接机器人上的重力感应器获得； 所述获取所述拼接机器人的零件状态，包括: 通过所述重力感应器获取所述拼接机器人的当前总重量； 所述根据所述零件状态和所述零件初始状态判断所述拼接机器人是否有模块发生异常，包括: 将所述当前总重量与所述初始总重量进行比较； 当所述当前总重量小于所述初始总重量时，确定所述拼接机器人上有模块发生异常。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录拼接机器人的零件初始状态，包括: 所述零件初始状态为预设距离值； 所述获取所述拼接机器人上的零件状态，包括: 通过设置在所述拼接机器人的组成模块上的距离传感器获取所述模块与相邻模块之间的距离值； 所述根据所述零件状态和所述零件初始状态判断所述拼接机器人是否有模块发生异常，包括: 判断所述模块与相邻模块之间的距离值是否大于预设距离值； 在判断所述模块与相邻模块之间的当前距离值大于所述预设距离值时，确定所述拼接机器人上有模块发生异常。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 当确定所述拼接机器人上有模块发生异常时，计算所述初始总重量和所述当前总重量之间的差值； 获取拼接机器人上每种模块的重量； 将与所述差值匹配的重量对应的模块种类确定为目标模块。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 获取所述目标模块的异常信息； 输出所述目标模块的异常信息，以提醒用户所述目标模块发生异常。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 记录所述拼接机器人的模块发生异常时的时间、地点； 根据接收到的第一查询命令，输出所述时间、地点。7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 记录所述拼接机器人的行驶路径； 根据接收到的第二查询命令，输出所述行驶路径。8.一种零件检测装置，其特征在于，包括: 第一获取模块，用于记录拼接机器人的零件初始状态； 第二获取模块，用于获取拼接机器人的零件状态； 判断模块，用于根据所述第一获取模块记录的所述零件初始状态和所述第二获取模块获取的所述零件状态，判断所述拼接机器人是否有模块发生异常。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块包括: 第一获取子模块，用于记录所述拼接机器人的初始总重量； 第二获取模块包括: 第二获取子模块，用于获取所述拼接机器人的当前总重量； 所述判断模块包括: 比较子模块，用于将所述当前总重量与所述初始总重量进行比较； 第一确定子模块，用于当所述当前总重量小于所述初始总重量时，确定所述拼接机器人上有模块发生异常。10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块包括: 第三获取子模块，用于记录所述拼接机器人的预设距离值； 所述第二获取模块包括: 第四获取子模块，用于通过设置在所述拼接机器人的组成模块上的距离传感器获取所述模块与相邻模块之间的距离值； 所述判断模块包括: 判断子模块，用于判断所述模块与相邻模块之间的距离值是否大于预设距离值； 第二确定子模块，用于在判断所述模块与相邻模块之间的当前距离值大于所述预设距离值时，确定所述拼接机器人上有模块发生异常。11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 计算模块，用于当确定所述拼接机器人上有模块发生异常时，计算所述初始总重量和所述当前总重量之间的差值； 第三获取模块，用于获取预设的拼接机器人上每种模块的重量； 确定模块，用于将与所述差值匹配的重量对应的模块种类确定为目标模块。12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 第四获取模块，用于获取所述确定模块确定的所述目标模块的异常信息； 第一输出模块，用于输出所述第三获取模块获取的所述目标模块的异常信息，以提醒用户所述目标模块发生异常。13.根据权利要求8至12中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 第五获取模块，用于记录所述拼接机器人的模块发生异常时的时间、地点； 第二输出模块，用于根据接收到的第一查询命令，输出所述时间、地点。14.根据权利要求8至12中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 记录模块，用于记录所述拼接机器人的行驶路径； 第三输出模块，用于根据接收到的第二查询命令，输出所述行驶路径。15.一种零件检测装置，其特征在于，包括: 处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为:记录拼接机器人的零件初始状态；获取拼接机器人的零件状态；根据所述零件状态和所述零件初始状态判断所述拼接机器人是否有模块发生异常。
【文档编号】B25J19/00GK106078803SQ201610425558
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年6月15日
【发明人】成悦, 谢焱, 崔祺琪
【申请人】北京小米移动软件有限公司