机器人机电液快速连接装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人机电液快速连接装置。
【背景技术】
[0002]随着汽车制造行业自动化水平的不断提高，对焊装生产线的规划设计要求也越来越高，无论是在生产效率，空间布局，成本控制等都在不断提出新的要求。为提高工作效率，车身组装以及各部件的焊接定位等工作皆采用机器人进行完成，机器人上设置了液压的机械臂，机械臂上连接有末端执行器，该末端执行器包括真空吸盘吸取机构、抱紧夹持机构、电磁吸附机构以及焊枪等等，可根据不同的工作要求，设置不同结构的末端执行器，由于设置了多个末端执行器，现有的方式是设置多个机械臂对末端执行器进行一一对接，增加了设备的投入成本，在末端执行器的更换以及变换作业机构时浪费大量的时间，导致劳动效率低。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是提供一种自动将末端执行器上的气路以及电路快速接通的机器人机电液快速连接装置。
[0004]为解决上述技术问题，提供了具有如下结构特点的机器人机电液快速连接装置，其包括连接在机械臂上的移动座和连接在末端执行器上的固定座，移动座和固定座可通过插接结构连接在一起，所述移动座上连接有可与气源连接的气路固定管和机械臂侧数据传输插头，固定座上连接有在移动座和固定座插接后可与气路固定管连接的气路配装管以及可与机械臂侧数据传输插头连接进行数据传输的执行器侧数据传送插头。
[0005]所述插接结构包括设置在固定座上的多个插孔，移动座上装有可插装在插孔中的插柱，所述移动座和固定座通过插柱插装在插孔中连接在一起。
[0006]所述插接结构包括设置在固定座中部的通孔，通孔的孔壁上设有环凹槽，所述移动座上设有可插装在通孔中的插筒，插筒的侧壁上装有可沿插筒径向滑移且沿插筒环布的多个定位球，所述移动座上连接有由动力装置驱动沿插筒轴向滑移且驱动定位球径向滑移后落入所述环凹槽中的定位柱。
[0007]固定座和移动座上对应装有可供螺栓穿装的法兰盘。
[0008]采用上述结构后，在末端执行器上配装上述固定座，在机械臂上连接移动座，在机械臂的动力驱动下将移动座靠近固定座，移动座和固定座可通过插接结构连接在一起，移动座和固定座插接后，气路配装管与气路固定管连接，执行器侧数据传送插头与机械臂侧数据传输插头连接进行数据传输，上述结构的设置为末端执行器提供了油路连接并且可以实时接收末端执行器的数据，并且通过上述插接结构可实现不同末端执行器的快速更换，机械臂可以与多个末端执行器进行快速的连接更换，也可以多个液压机械臂间进行末端执行器的轮流使用。
[0009]综上所述，本实用新型自动将末端执行器上的气路以及实时数据快速接通，并且能够实现机械臂与多个末端执行器进行快速更换。
【附图说明】
[0010]下面结合附图对本实用新型作进一步的说明:
[0011]图1为本实用新型一种实施例使用状态时的结构示意图；
[0012]图2为移动座和固定座插接时的结构示意图；
[0013]图3为固定座的结构示意图。
【具体实施方式】
[0014]如图1和图2所示的机器人机电液快速连接装置，其包括连接在机械臂20上的移动座2和连接在末端执行器21上的固定座1，移动座2和固定座I可通过插接结构连接在一起，所述移动座2上连接有可与气源连接的气路固定管4和机械臂侧数据传输插头5，固定座I上连接有在移动座2和固定座I插接后可与气路固定管4连接的气路配装管3以及可与机械臂侧数据传输插头5进行数据传输的执行器侧数据传送插头6，上述末端执行器21可以为真空吸盘吸取机构或抱紧夹持机构或电磁吸附机构或焊枪等等，在本实施例中，末端执行器21为真空吸盘吸取机构，上述真空吸盘吸取机构的具体结构为现有技术，真空吸盘吸取机构上设置了多个数据采集器，例如行程开关、接近开关等，执行器侧数据传送插头6可以接收上述数据采集器的数据信号，上述机械臂20连接在机器人上，机器人未在图中示出，机器人上装有控制器，机械臂侧数据传输插头5电连接在上述控制器上，通过上述数据传输，可将执行器侧数据传送插头6接收到的信号传送给上述控制器并且可将控制器的控制信号发送给末端执行器21，从而实现末端执行器的电气控制。
[0015]如图2和图3所示，上述插接结构包括设置在固定座I上的多个插孔7，移动座2上装有可插装在插孔7中的插柱8，移动座2和固定座I通过插柱8插装在插孔7中连接在一起。插接结构包括设置在固定座I中部的通孔9，通孔9的孔壁上设有环凹槽91，所述移动座2上设有可插装在通孔9中的插筒10，插筒10的侧壁上装有可沿插筒径向滑移且沿插筒环布的多个定位球11，具体来说，插筒的侧壁上环布有多个小孔，上述定位球11位于小孔中且在小空中沿小孔的孔壁内外滑移，定位球11向外滑移后突出插筒10的外表面、向内滑移后不高于插筒10的外表面，移动座2上连接有由动力装置驱动沿插筒轴向滑移且驱动定位球径向滑移后落入所述环凹槽中的定位柱12，动力装置可以为安装在机械臂上的气缸，定位柱与气缸的活塞杆动力连接，当机械臂上的移动座2与末端执行器上的固定座I对插时，通过气缸驱动定位柱12沿插筒10轴向滑移，定位球11在定位柱的推动作用下逐渐突出插筒10的外表面，插筒10插入通孔9中后，突出的定位球11会沉入环凹槽91中，从而使固定座I与移动座2的插装牢固，通过上述结构可增强气路连接以及数据传输模块连接的密封性以及稳定性。
[0016]固定座I和移动座2上对应装有可供螺栓穿装的法兰盘13，移动座2通过穿装在法兰盘13上的螺栓安装在液压机械臂前端手臂上，固定座I通过穿装在法兰盘13上的螺栓安装在末端执行器上。机械臂与末端执行器之间通过上述插接机构进行连接以实现快速更换，机械臂可以与多个末端执行器进行快速的连接更换，也可以多个液压机械臂间进行末端执行器的轮流使用
[0017]以上所述为本实用新型的具体结构形式，本实用新型不受上述实施例的限制，在本技术领域人员来说，基于本实用新型上具体结构的等同变化以及部件替换皆在本实用新型的保护范围内。
【主权项】
1.一种机器人机电液快速连接装置，其特征是包括连接在机械臂(20)上的移动座(2)和连接在末端执行器(21)上的固定座(I)，移动座(2 )和固定座(I)可通过插接结构连接在一起，所述移动座(2)上连接有可与气源连接的气路固定管(4)和机械臂侧数据传输插头(5)，固定座(I)上连接有在移动座(2)和固定座(I)插接后可与气路固定管(4)连接的气路配装管(3)以及可与机械臂侧数据传输插头(5)进行数据传输的执行器侧数据传送插头(6)0
2.根据权利要求1所述的机器人机电液快速连接装置，其特征是:所述插接结构包括设置在固定座(I)上的多个插孔(7)，移动座(2)上装有可插装在插孔(7)中的插柱(8)，所述移动座(2 )和固定座(I)通过插柱(8 )插装在插孔(7 )中连接在一起。
3.根据权利要求1或2所述的机器人机电液快速连接装置，其特征是:所述插接结构包括设置在固定座(I)中部的通孔(9)，通孔(9)的孔壁上设有环凹槽(91)，所述移动座(2)上设有可插装在通孔(9)中的插筒(10)，插筒(10)的侧壁上装有可沿插筒径向滑移且沿插筒环布的多个定位球(11)，所述移动座(2)上连接有由动力装置驱动沿插筒轴向滑移且驱动定位球径向滑移后落入所述环凹槽中的定位柱(12)。
4.根据权利要求1或2所述的机器人机电液快速连接装置，其特征是:所述固定座(I)和移动座(2)上对应装有可供螺栓穿装的法兰盘(13)。
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人机电液快速连接装置，其包括连接在机械臂上的移动座和连接在末端执行器上的固定座，移动座和固定座可通过插接结构连接在一起，所述移动座上连接有可与气源连接的气路固定管和机械臂侧数据传输插头，固定座上连接有在移动座和固定座插接后可与气路固定管连接的气路配装管以及可与机械臂侧数据传输插头连接进行数据传输的执行器侧数据传送插头。本实用新型自动将末端执行器上的气路以及实时数据快速接通，并且能够实现机械臂与多个末端执行器进行快速更换。
【IPC分类】B25J19-00
【公开号】CN204450584
【申请号】CN201420841968
【发明人】刘启明, 焦振广
【申请人】迈赫机器人自动化股份有限公司
【公开日】2015年7月8日
【申请日】2014年12月28日