一种手臂拉杆式升降机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械自动输送设备技术领域，尤其涉及到一种手臂拉杆式升降机构。
【背景技术】
[0002]在产品加工生产过程中，往往需要对产品进行连续的抓取和转移，以转移至下一加工工位。例如，在冲压件的生产过程中，片状的冲压工件在生产线上各工位之间往往需要进行连续不断的升降和平移动作。然而，现有的机械手其转移机构一方面结构过于复杂，使得企业的生产成本过高，另一方面现有的机械手转移机构其工作稳定性不够好，降低了企业的生产效率。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种成本低廉、结构简单且工作稳定可靠的拉杆式升降机构。
[0004]为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案为:一种手臂拉杆式升降机构，包括可水平往复移动的移送杆、立柱、固定于该立柱顶端上的齿轮安装座、位于该齿轮安装座内的拉杆式齿轮升降组件、由该拉杆式齿轮升降组件带动驱动其升降运动的支架以及位于该支架上一对上下相对设置的滚轮组，每一滚轮组包括一对沿水平方向前后布置的滚轮，其中所述移送杆位于一对该滚轮组之间且一对该滚轮组分别与设置于所述移送杆上下两端面上的导轨构成滑动连接；所述拉杆式齿轮升降组件包括齿轮轴、安装于该齿轮轴上的齿轮、带动该齿轮转动的拉杆齿条以及由该齿轮带动升降运动的升降齿条，其中所述升降齿条一端与所述齿轮相啮合，其另一端与所述支架固定相连，所述齿轮安装于所述齿轮安装座上设有的水平安装孔内，所述拉杆齿条安装于所述齿轮安装座上设有的位于所述水平安装孔一侧并与其相垂直相通的纵向安装孔内，所述升降齿条安装于所述齿轮安装座上设有与所述水平安装孔相通的竖直安装孔内，当所述拉杆齿条往复移动时，拉杆齿条带动所述齿轮正反转动，齿轮进而带动所述升降齿条升降移动。
[0005]进一步地，所述支架上还安装有辅助其升降运动的平衡气缸。
[0006]本方案主要通过采用齿轮与齿条以及滚轮组相结合的结构形式，来实现机械手的升降运动，具体的通过在齿轮安装座安装有齿轮、拉杆齿条和升降齿条，齿轮由上述拉杆齿条带动转动，转动的齿轮进而带动升降齿条上下移动，其中该升降齿条一端与该齿轮相啮合，其另一端固定连接有带有滚轮组的支架；当拉杆齿条往复移动时，其带动齿轮正反转动，处于正反转动状态的齿轮推动升降齿条上下升降移动，与升降齿条固定相连的支架进而通过其上的滚轮组带动移送杆升降移动，从而实现机械手的升降移动，相比现有技术，本方案的结构简单紧凑，成本低廉并且传动稳定可靠，有效的保证了设备的工作稳定可靠性。
【附图说明】
[0007]图1为本实用新型中的手臂拉杆式升降机构立体结构示意图。
[0008]图2为图1中的拉杆式齿轮升降组件的装配分解示意图。
[0009]图纸:100-手臂拉杆式升降机构，1-立柱，2-连杆，200-拉杆齿轮升降组件，201-拉杆齿条，202-齿轮轴，203-齿轮，204-升降齿条，3-齿轮安装座，301-水平安装孔，302-竖直安装孔，303-纵向安装孔，4-支架，5-平衡气缸，600-滚轮组，601-滚轮，7-移送杆，8-导轨，9-手臂，10-真空吸盘组件，11-导向自润轴承，12-导向自润轴承固定法兰，13-轴承，14-挡圈，15-轴承座。
【具体实施方式】
[0010]下面结合具体实施例对本实用新型作进一步说明:
[0011]参见附图1所示，本实施例所述的一种手臂拉杆式升降机构100，其包括可水平往复移动的移送杆7、固定该移送杆7上的手臂9以及连接在该手臂9左右两侧上的四个真空吸盘组件10、立柱1、通过位于该立柱I顶端的四根连接杆2固定安装其上的齿轮安装座3、位于该齿轮安装座3内的拉杆式齿轮升降组件200、由该拉杆式齿轮升降组件200带动驱动其升降运动的支架4以及位于该支架4上一对上下相对设置的滚轮组600，每一滚轮组600包括一对沿水平方向前后布置的滚轮601。上述移送杆7位于一对该滚轮组600之间且一对该滚轮组600分别与设置于该移送杆7上下两端面上的导轨8构成水平滑动连接。此外，为了使得滚轮组600在带动移送杆7升降移动的过程中，移送杆7的动作更加平稳，本方案还在支架4上安装有辅助其升降移动的平衡气缸5。
[0012]参见附图2所示，本方案的拉杆式齿轮升降组件200包括齿轮轴202、安装于该齿轮轴202上的齿轮203、带动该齿轮203转动的拉杆齿条201以及由该齿轮203带动升降运动的升降齿条204，其中上述升降齿条204末端与齿轮203相啮合，其顶端与支架4固定相连，具体的上述齿轮203安装于齿轮安装座3底端上设有的水平安装孔301内，并且其两端分别通过轴承座15、挡圈14和轴承13转动安装在上述水平安装孔301内，同样地上述拉杆齿条201其两端通过导向自润轴承11和导向自润轴承固定法兰12纵向安装于齿轮安装座3上设有的位于上述水平安装孔301上侧并与其相垂直相通的纵向安装孔303内，升降齿条204安装于齿轮安装座3上设有的水平安装孔301相通的竖直安装孔302内，当拉杆齿条201往复移动时，拉杆齿条201带动齿轮203正反转动，齿轮203进而带动升降齿条204升降移动。
[0013]工作时，当位于手臂9上的真空吸盘组件10需要下降进行抓取工件时，拉杆齿条201水平移动，拉杆齿条201在移动的过程中进而带动齿轮203转动，齿轮203进而带动升降齿条204下移，升降齿条204进而带动支架4下移，支架4从而通过其上的一对滚轮组200带动移动杆7下降，最终实现真空吸盘组件10的下降动作，实现对工件的抓取功能；当真空吸盘组件10下移并抓取工件到位后，拉杆齿条201反向转动，以便真空吸盘组件10复位上升(其复位上升的动作原理与其下降动作原理相同，在此就不再重复描述)。此外，在支架4通过滚轮组600带动移动杆7上升和下降的过程中，平衡气缸5同样跟随支架4 一起升降移动，用于保证移送杆7的整个动作过程更加平稳可靠。
[0014]综上所述，本方案主要通过采用齿轮与齿条以及滚轮组相结合的结构形式，来实现机械手的升降运动，相比现有技术，本方案的结构简单紧凑，成本低廉并且传动稳定可靠，有效的保证了设备的工作稳定可靠性。
[0015]以上所述之实施例子只为本实用新型之较佳实施例，并非以此限制本实用新型的实施范围，故凡依本实用新型之形状、原理所作的变化，均应涵盖在本实用新型的保护范围内。
【主权项】
1.一种手臂拉杆式升降机构，其特征在于:包括可水平往复移动的移送杆(7)、立柱(1)、固定于该立柱(1)顶端上的齿轮安装座(3)、位于该齿轮安装座(3)内的拉杆式齿轮升降组件(200)、由该拉杆式齿轮升降组件(200)带动驱动其升降运动的支架(4)以及位于该支架(4)上一对上下相对设置的滚轮组￠00)，每一滚轮组(600)包括一对沿水平方向前后布置的滚轮￠01)，其中所述移送杆(7)位于一对该滚轮组(600)之间且一对该滚轮组(600)分别与设置于所述移送杆(7)上下两端面上的导轨(8)构成滑动连接；所述拉杆式齿轮升降组件(200)包括齿轮轴(202)、安装于该齿轮轴(202)上的齿轮(203)、带动该齿轮(203)转动的拉杆齿条(201)以及由该齿轮(203)带动升降运动的升降齿条(201)，其中所述升降齿条(201) —端与所述齿轮(203)相啮合，其另一端与所述支架(4)固定相连，所述齿轮(203)安装于所述齿轮安装座(3)上设有的水平安装孔(301)内，所述拉杆齿条(201)安装于所述齿轮安装座(3)上设有的位于所述水平安装孔(301) —侧并与其相垂直相通的纵向安装孔(303)内，所述升降齿条(204)安装于所述齿轮安装座(3)上设有与所述水平安装孔(301)相通的竖直安装孔(302)内，当所述拉杆齿条(201)往复移动时，拉杆齿条(201)带动所述齿轮(203)正反转动，齿轮(203)进而带动所述升降齿条(204)升降移动。2.根据权利要求1所述的一种手臂拉杆式升降机构，其特征在于:所述支架(4)上还安装有辅助其升降运动的平衡气缸(5)。
【专利摘要】本实用新型提供一种成本低廉、结构简单且工作稳定可靠的拉杆式升降机构；其包括可水平往复移动的移送杆、立柱、固定于该立柱顶端上的齿轮安装座、位于该齿轮安装座内的拉杆式齿轮升降组件、由该拉杆式齿轮升降组件带动驱动其升降运动的支架以及位于该支架上一对上下相对设置的滚轮组，每一滚轮组包括一对沿水平方向前后布置的滚轮，其中所述移送杆位于一对该滚轮组之间且一对该滚轮组分别与设置于所述移送杆上下两端面上的导轨构成滑动连接；相比现有技术，本方案的结构简单紧凑，成本低廉并且传动稳定可靠，有效的保证了设备的工作稳定可靠性。
【IPC分类】B21D43/18, B25J9/10
【公开号】CN204954830
【申请号】CN201520742331
【发明人】谢传海, 李元兴
【申请人】佛山市顺德区凯硕精密模具自动化科技有限公司
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2015年9月23日