自动组装设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及工业自动化设备领域，特别涉及一种产品零部件组装的自动组装设备。
【背景技术】
[0002]随着近年来人力成本的不断增加，传统采用人工对产品进行组装的成本也随之不断增加，而且受到人工熟练程度的限制，导致产品组装效率低下。另外，采用人工组装产品时，往往容易由于员工操作不当，导致产品组装质量差，或者组装质量波动较大。而且，人工组装产品的劳动强度较大。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型解决的技术问题是提供一种可全自动对产品进行组装的自动组装设备，可有效提高产品组装效率和统一产品组装质量，降低组装成本和工人的劳动强度。
[0004]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:自动组装设备，包括一机械手臂和所述机械手臂的控制系统，在机械手臂的自由端部设置有零件抓取部，还包括摄像头和图像处理系统；所述摄像头设置在机械手臂上的零件抓取部处，并且摄像头的朝向与零件抓取部的抓取方向同向；所述摄像头与图像处理系统信号连通，所述图像处理系统与机械手臂的控制系统信号联通。
[0005]进一步的是:还包括光源，所述光源安装在机械手臂上的零件抓取部处，并且光源的照射方向与摄像头的朝向对应。
[0006]进一步的是:所述摄像头有两个，所述两个摄像头设置在零件抓取部的上下两侧；所述光源有两个，所述两个光源设置在零件抓取部的左右两侧。
[0007]进一步的是:所述光源为集成的面光源。
[0008]进一步的是:还包括传送机构，所述传送机构用于传送待组装产品，所述传送机构通过零件抓取部的正下方。
[0009]进一步的是:所述传送机构为托辊传送机构或者皮带传送机构。
[0010]本实用新型的有益效果是:通过将机械手臂与摄像头的结合使用，由摄像头实时的对机械手臂上零件抓取部的前方区域进行图像拍摄，并由图像处理系统将摄像头抓取的图像进行处理，然后将处理结果传递给机械手臂的控制系统，由机械手控制系统自动控制机械手做出相应的移动调整，实现了机械手臂自动组装产品的目的。可有效提高产品组装效率，降低成本；并且可确保产品组装质量的一致性。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型的主视图；
[0012]图2为图1中的P方向视图；
[0013]图中标记为:机械手臂1、零件抓取部2、摄像头3、光源4、传送机构5。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型进一步说明，但是本实用新型所保护的范围并不仅限于以下具体实施例，在本领域技术人员无需付出创造性努力的情况下做出的修改、等同替换、改进等均应当属于本实用新型的保护范围。
[0015]如图1和图2所示，本实用新型所述的自动组装设备，包括一机械手臂1和所述机械手臂的控制系统，在机械手臂1的自由端部设置有零件抓取部2，还包括摄像头3和图像处理系统；所述摄像头3设置在机械手臂1上的零件抓取部2处，并且摄像头3的朝向与零件抓取部2的抓取方向同向；所述摄像头3与图像处理系统信号连通，所述图像处理系统与机械手臂的控制系统信号联通。
[0016]本实用新型中机械手臂1上的零件抓取部2，起作用是抓取需要安装的零件，然后将该零件安装到待安装的产品上。而带安装的产品则通常放置在传送机构5上，以便于流水线作业，并且，一般的将传送机构5的设置为通过零件抓取部2的正下方。另外，对于零件抓取部2的具体结构，一般根据需要专区的零件而定，不同的零件，自然需要设置不同的抓取结构。
[0017]另外，上述传送机构5 —般可设置为托辊传送机构或者皮带传送机构。
[0018]本实用新型的工作原理如下:当机械手臂1已经抓取到相应的零件后，在将零件安装到待装配产品上的过程中，首先机械手臂1带动摄像头3到达产品上方大致区域后，由摄像头3进行拍照，图像处理系统对得到的拍照图片进行分析处理，并根据实际的待装配产品上的具体零件安装位置计算出零件抓取部2上的零件应该移动的坐标数据，并通过相应的传输协议，如TCP/IP协议将上述坐标数据传递给机械手臂控制系统，进而控制机械手臂1做出相应的移动，直至将零件组装到产品上。并且在整个组装过程中，摄像头3可不断进行重复拍照，通过在机械手臂1移动的过程中不断调节，可确保安装的精确可靠。机械手臂控制系统通常可采用普通的PLC控制系统即可，而图像处理系统则可由计算机内的图像处理软件实现。
[0019]另外，为了保证拍照的清晰度，可进一步设置有光源4，所述光源安装在机械手臂1上的零件抓取部2处，并且光源4的照射方向与摄像头3的朝向对应。上述光源4的作用是确保摄像头3的取像清晰，以及避免环境光源的干扰；为了提高取像质量，优选光源4为面光源；同时为了使设计更加简单、安装更加方便，可采用集成式的面光源。
[0020]另外，为了进一步提高拍照质量，可设置摄像头3有两个，所述两个摄像头3设置在零件抓取部2的上下两侧；所述光源4有两个，所述两个光源4设置在零件抓取部2的左右两侧。具体可参照图2所示结构。
【主权项】
1.自动组装设备，包括一机械手臂(1)和所述机械手臂的控制系统，在机械手臂(1)的自由端部设置有零件抓取部(2)，其特征在于:还包括摄像头(3)和图像处理系统；所述摄像头(3)设置在机械手臂(1)上的零件抓取部(2)处，并且摄像头(3)的朝向与零件抓取部(2)的抓取方向同向；所述摄像头(3)与图像处理系统信号连通，所述图像处理系统与机械手臂的控制系统信号联通。2.如权利要求1所述的自动组装设备，其特征在于:还包括光源(4)，所述光源安装在机械手臂(1)上的零件抓取部(2)处，并且光源(4)的照射方向与摄像头(3)的朝向对应。3.如权利要求2所述的自动组装设备，其特征在于:所述摄像头(3)有两个，所述两个摄像头(3)设置在零件抓取部(2)的上下两侧；所述光源(4)有两个，所述两个光源(4)设置在零件抓取部(2)的左右两侧。4.如权利要求2所述的自动组装设备，其特征在于:所述光源(4)为集成的面光源。5.如权利要求1至4中任一项所述的自动组装设备，其特征在于:还包括传送机构(5)，所述传送机构(5)用于传送待组装产品，所述传送机构(5)通过零件抓取部(2)的正下方。6.如权利要求5所述的自动组装设备，其特征在于:所述传送机构(5)为托辊传送机构或者皮带传送机构。
【专利摘要】本实用新型公开了一种自动组装设备，属于工业自动化检测设备领域，提供一种可全自动对产品进行组装的自动组装设备；包括一机械手臂和所述机械手臂的控制系统，在机械手臂的自由端部设置有零件抓取部，还包括摄像头和图像处理系统；所述摄像头设置在机械手臂上的零件抓取部处，并且摄像头的朝向与零件抓取部的抓取方向同向；所述摄像头与图像处理系统信号连通，所述图像处理系统与机械手臂的控制系统信号联通。本实用新型通过将机械手臂与摄像头的结合使用，实现了机械手臂自动组装产品的目的。可有效提高产品组装效率，降低成本；并且可确保产品组装质量的一致性。
【IPC分类】B25J9/18
【公开号】CN204997676
【申请号】CN201520733933
【发明人】欧阳明, 徐宁, 倪静
【申请人】苏州卓越金码电子科技有限公司
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2015年9月22日