一种定位精确的码垛机器人抓手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人相关技术领域，具体是一种定位精确的码垛机器人抓手。
【背景技术】
[0002]随着为国经济的发展，使得机器人在工业领域的应用越来越广泛，在搬运方面，目前常用码垛机器人代替人工搬运，不仅提高了工作效率，也降低了人力成本。
[0003]码垛机器人在搬运物件前，需要精准的运动到物件上方，然后利用夹具进行夹持，若物件摆放偏斜，可能造成夹持不可靠，易发生物体跌落，造成损失，且存在安全隐患；而且现有机器人码垛机中所使用的抓持装置一般结构较为复杂，导致多个动作环节的执行较为繁琐，工作效率低，尤其是现有压包杆结构复杂且多为刚性构件，在进行压包工作时难于压紧包装袋；另外，现有的码垛机器人在码垛时，不能区分重量不合格的产品，需要在生产线中设置重量检测、剔除机，既增加生产成本，又增加了整线对场地的需求。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供一种定位精确的码垛机器人抓手，以解决上述【背景技术】中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0006]一种定位精确的码垛机器人抓手，包括双压包单元，所述双压包单元交叉对称设置在机械抓手支架的两侧，所述压包单元包括气缸、旋转主轴、第一夹持臂和第二夹持臂；所述压包单元还包括连动杆以及第一活动轴，气缸与连动杆固定连接在一起，连动杆通过第一活动轴与旋转主轴活动连接；所述的压包单元还包括套接在旋转主轴上的传动杆、第二活动轴以及压杆，所述传动杆通过第二活动轴与压杆活动相连，压杆为拱形压包杆；所述第一夹持臂上安装有第一重量感应器，所述第二夹持臂上安装有第二重量感应器，所述双压包单元上安装在支座的下方，支座上设置有控制器和信号报警器；第一重量感应器和第二重量感应器均与控制器相连接；所述气缸的正下方支架上还设置有第一测距雷达，所述支座的侧壁上还设置有第二测距雷达。
[0007]作为本实用新型进一步的方案:所述第一夹持臂套接在左侧的旋转主轴上，所述第二夹持臂套接在右侧的旋转主轴上。
[0008]作为本实用新型再进一步的方案:所述控制器与信号报警器相连接。
[0009]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:本实用新型结构合理、工作稳定、自动化程度高；采用机械传动的方式实现了在机械抓手工作时，压住包装袋防止滑动；压杆的设置更易于压紧包装袋和防止包装袋划伤，优化了整体结构，使得维修、操作更加快捷方便；并且能够在码垛机器人码垛的同时检测出包装物的重量，并对不合格产品实现剔除，减低了包装线的生产成本，节约了场地；另外，第一测距雷达和第二测距雷达的设置使得抓手定位准确，有效避免搬运过程中事故的发生。
【附图说明】
[0010]图1为一种定位精确的码垛机器人抓手的结构示意图。
[0011]图中:1-气缸、2-压杆、3-传动杆、4-支座、5-旋转主轴、6-连动杆、7-第一活动轴、8-第二活动轴、9-机械抓手支架、10-第一夹持臂、11-第二夹持臂、12-第一重量感应器、13-第二重量感应器、14-第一测距雷达、15-第二测距雷达、16-控制器、17-信号报警器。
【具体实施方式】
[0012]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0013]请参阅图1，本实用新型实施例中，一种定位精确的码垛机器人抓手，包括双压包单元，所述双压包单元交叉对称设置在机械抓手支架9的两侧，所述压包单元包括气缸1、旋转主轴5、第一夹持臂10和第二夹持臂11，所述第一夹持臂10套接在左侧的旋转主轴5上，所述第二夹持臂11套接在右侧的旋转主轴5上，所述气缸1带动旋转主轴5旋转后带动第一夹持臂10和第二夹持臂11开启或关闭；所述压包单元还包括连动杆6以及第一活动轴7，气缸1与连动杆6固定连接在一起，连动杆6通过第一活动轴7与旋转主轴5活动连接；为了使得抓手上的货物不易侧翻或掉落，所述的压包单元还包括套接在旋转主轴5上的传动杆3、第二活动轴8以及压杆2，所述传动杆3通过第二活动轴8与压杆2活动相连，压杆2为拱形压包杆，压杆2的设置更易于压紧包装袋且有效地防止了包装袋划伤，优化了整体结构；通过简单四连杆机构传动实现压包，在气缸1打开时，即第一夹持臂10和第二夹持臂11闭合时，压杆2对在抓手内的物件有由上之下的动作，同样在气缸1收回时，即第一夹持臂10和第二夹持臂11打开时，压杆2升起，使用非常方便。
[0014]所述第一夹持臂10上安装有第一重量感应器12，所述第二夹持臂11上安装有第二重量感应器13，所述双压包单元上安装在支座4的下方，支座4上设置有控制器16和信号报警器17 ;其中，第一重量感应器12和第二重量感应器13均与控制器16相连接，控制器16与信号报警器17相连接。
[0015]所述气缸1的正下方支架上还设置有第一测距雷达14，且第一测距雷达14输出测距信号至控制器16，从而便于控制器实时掌握夹具与物件之间的间距是否合格，避免夹具在装夹物件时出现偏差；码垛机器人控制器16实时发出距离信号，并在发生故障时向信号报警器17发出报警信号，这样便于工作人员及时发现码垛机器人是否存在故障。所述支座4的侧壁上还设置有第二测距雷达15，所述第二测距雷达15输出测距信号至控制器16，第二测距雷达15用于取放待搬运货物的地方竖直固定有限位测距挡板，当支座4运动到取放待搬运货物的地方时，限位测距挡板位于第二测距雷达15的正前方，这样可以利用限位测距挡板和第二测距雷达15进一步准确判断抓手的位置。
[0016]对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0017]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
【主权项】
1.一种定位精确的码垛机器人抓手，包括双压包单元，其特征在于，所述双压包单元交叉对称设置在机械抓手支架(9 )的两侧，所述压包单元包括气缸(1)、旋转主轴(5 )、第一夹持臂(10)和第二夹持臂(11);所述压包单元还包括连动杆(6)以及第一活动轴(7)，气缸(1)与连动杆(6)固定连接在一起，连动杆(6)通过第一活动轴(7)与旋转主轴(5)活动连接；所述的压包单元还包括套接在旋转主轴(5)上的传动杆(3)、第二活动轴(8)以及压杆(2)，所述传动杆(3)通过第二活动轴(8)与压杆(2)活动相连，压杆(2)为拱形压包杆；所述第一夹持臂(10)上安装有第一重量感应器(12)，所述第二夹持臂(11)上安装有第二重量感应器(13)，所述双压包单元上安装在支座(4)的下方，支座(4)上设置有控制器(16)和信号报警器(17);第一重量感应器(12)和第二重量感应器(13)均与控制器(16)相连接；所述气缸(1)的正下方支架上还设置有第一测距雷达(14)，所述支座(4)的侧壁上还设置有第二测距雷达(15)。2.根据权利要求1所述的一种定位精确的码垛机器人抓手，其特征在于，所述第一夹持臂(10)套接在左侧的旋转主轴(5)上，所述第二夹持臂(11)套接在右侧的旋转主轴(5)上。3.根据权利要求1所述的一种定位精确的码垛机器人抓手，其特征在于，所述控制器(16)与信号报警器(17)相连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种定位精确的码垛机器人抓手，包括双压包单元，双压包单元交叉对称设置在机械抓手支架的两侧，压包单元包括气缸、旋转主轴、第一夹持臂和第二夹持臂，压包单元还包括套接在旋转主轴上的传动杆、第二活动轴以及压杆，第一夹持臂上安装有第一重量感应器，第二夹持臂上安装有第二重量感应器，气缸的正下方支架上设置有第一测距雷达，支座的侧壁上设置有第二测距雷达。本实用新型采用机械传动的方式实现了在抓手工作时，压住包装袋防止滑动；压杆的设置更易于压紧包装袋和防止包装袋划伤；能够检测出包装物的重量；第一测距雷达和第二测距雷达的设置使得抓手定位准确。
【IPC分类】B25J15/08, B65G61/00
【公开号】CN204997685
【申请号】CN201520548199
【发明人】颜月资
【申请人】浙江杰泰电子科技有限公司
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2015年7月27日